DE10124593A1 - Verfahren zur Regelung einer Bremsanlage für Kraftfahrzeuge mit einer Fahrzeugeschwindigkeitsregeleinheit - Google Patents
Verfahren zur Regelung einer Bremsanlage für Kraftfahrzeuge mit einer FahrzeugeschwindigkeitsregeleinheitInfo
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Abstract
Das vorliegende Verfahren ist dadurch gekennzeichnet, dass, wenn ein Fahrerwunsch nach stärkerer Verzögerung erkannt wird, die Bremskraft nach Maßgabe einer verschobenen Pedalweg-Bremskraft-Kennlinie mit einem normalen Verstärkungsfaktor (V) geregelt wird, die um die zuletzt durch die Fahrzeuggeschwindigkeitsregeleinheit eingestellte Bremskraft gegenüber der normalen Pedalweg-Bremskraft-Kennlinie verschoben ist, dass, wenn anschließend ein Fahrerwunsch nach einer Verringerung der Verzögerung erkannt wird, die Bremskraft nach Maßgabe einer Pedalweg-Bremskraft-Kennlinie mit einem größeren Verstärkungsfaktor verringert wird, dass, wenn anschließend ein Fahrerwunsch nach stärkerer Verzögerung erkannt wird, die Bremskraft nach Maßgabe einer überleitenden Pedalweg-Bremskraft-Kennlinie geregelt wird, welche, von der Pedalweg-Bremskraft-Kennlinie mit dem größeren Verstärkungsfaktor ausgehend, zu dem Punkt der maximalen Bremskraft der normalen Pedalweg-Bremskraft-Kennlinie führt, und dass anschließend die Bremskraft nach Maßgabe der normalen Pedalweg-Bremskraft-Kennlinie geregelt wird.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung einer
aktiven, fremdeingriffsfähigen Bremsanlage für
Kraftfahrzeuge mit einer
Fahrzeuggeschwindigkeitsregeleinheit, durch die eine
vorgegebene Fahrzeuggeschwindigkeit mittels eines
automatischen Eingriffs in die Bremsregelung einstellbar
ist.
Bremsenregelungsanlagen mit einer
Fahrzeuggeschwindigkeitsregeleinheit, die eine vorgegebene
Fahrzeuggeschwindigkeit mittels eines automatischen
Bremseingriffs einstellt, sind bekannt.
Besonders günstige Voraussetzungen für einen automatischen
Bremseneingriff durch eine
Fahrzeuggeschwindigkeitsregeleinheit sind bei aktiven,
fremdeingriffsfähigen Bremsanlagen gegeben, bei denen eine
Fremdenergiequelle, die nicht direkt von der Fahrerkraft
abhängt, ansteuerbar ist, um von der Bremsenbetätigung des
Fahrers im Grundsatz unabhängig die Radbremsen mit
Bremskraft zu beaufschlagen. Hier kann auch die
Bremssystemverstärkung und ein Bremsdruck- oder
Fahrzeugverzögerungsoffset technisch relativ einfach
vorbestimmt bzw. verändert werden. Derartige Bremsanlagen
sind insbesondere optimierte hydraulische Bremsen (OHB)
oder Brake-by-wire-Bremsanlagen, wie elektrohydraulische
Bremsen (EHB) oder elektromechanische Bremsen (EMB).
Die Bremskraft kann durch eine Fremdansteuerung des
pneumatischen Bremskraftverstärkers aufgebracht werden oder
es erfolgt eine aktive Krafterhöhung durch eine geeignete
Regelung von hydraulischen oder mechanischen Komponenten
des Bremssystems.
Bei der OHB werden hydraulische Radbremsen verwendet, die
mit dem Bremspedal im Normalbremsfall hydraulisch verbunden
sind, wobei die Bremskraftverstärkung durch hydraulische
Bremskraftverstärker erfolgt.
Bei Brake-by-wire-Bremsanlagen wird die Betätigung des
Bremspedals durch eine Sensoreinrichtung erfasst und in
entsprechende Eingangsignale für eine Steuereinheit zur
Ansteuerung der Bremsanlage umgewandelt wird. Die
Steuereinheit steuert eine Fremdenergiequelle (Druckquelle
bzw. Kraftquelle), dass bedeutet im Grundsatz eine
fahrerkraftunabhängige Energiequelle an, durch welche die
Radbremsen mit Bremsdruck oder Bremskraft beaufschlagbar
sind. Das für den Fahrer gewohnte Pedalgefühl wird durch
einen Bremspedalwegsimulator (Simulator) erzeugt. Der
Bremsdruck bzw. die Bremskraft kann durch hydraulische
Aktuatoren im Fall einer elektrohydraulischen Bremse (EHB)
oder durch elektromechanische Aktuatoren bei einer
elektromechanischen Bremse (EMB) an den Radbremsen
aufgebracht werden. Im Fall der EHB wird meist eine
hydraulische Motor-Pumpen-Einheit mit Hochdruckspeicher als
Fremdenergiequelle eingesetzt, mittels der die Radbremsen
über hydraulische Leitungen mit Bremsdruck beaufschlagbar
sind. Ergänzend wird für eine mögliche detaillierte
Anordnung der hydraulischen Komponenten des Brake-by-wire-
Bremssystems und für deren Funktionsweise auf die
DE 197 18 533 A1 hingewiesen. Bei der EMB werden die Bremsbeläge
gegen die Bremsscheibe oder Trommel mittels
elektromechanischer Aktuatoren gepresst. Dabei werden keine
hydraulischen Komponenten benötigt. Die elektromechanischen
Aktuatoren werden durch ein elektrisches
Energieversorgungs-System des Kraftfahrzeugs als
Energiequelle versorgt.
Aufgabe der Erfindung ist es, das Verfahren nach dem Stand
der Technik zu verbessern und insbesondere für eine Brake
by-wire-Bremsanlage die Übernahme der Kontrolle des
Bremsvorgangs von einem automatischen Bremseingriff der
Fahrzeuggeschwindigkeitsregeleinheit auf eine
fahrerbestimmte Bremsbetätigung ohne eine Unstetigkeit und
gut dosierbar zu gestalten.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch die Merkmale
der unabhängigen Patentansprüche.
Besonders vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen
der Erfindung sind in den abhängigen Unteransprüchen
angegeben.
Die erfindungsgemäße Lösung sieht im wesentlichen vor, dass
wenn ein Fahrerwunsch nach stärkerer Verzögerung, das
bedeutet eine stärkere Verzögerung als die durch die
Fahrzeuggeschwindigkeitsregeleinheit eingesteuerte
Fahrzeugverzögerung, erkannt wird, die Bremskraft nach
Maßgabe einer verschobenen Pedalweg-Bremskraft-Kennlinie
mit einem normalen Verstärkungsfaktor (V) geregelt wird,
die um den zuletzt durch die
Fahrzeuggeschwindigkeitsregeleinheit eingestellte
Bremskraft gegenüber der normalen Pedalweg-Bremskraft-
Kennlinie verschoben ist. Wird anschließend ein
Fahrerwunsch nach einer Verringerung der Verzögerung bzw.
einem Lösen der Bremse erkannt, dann bedeutet dies, dass
die Fahrzeugverzögerung bzw. Bremsleistung durch den Fahrer
nicht mehr gewünscht wird. Dann muß ein Übergang von der
automatischen Kraftbeaufschlagung der Radbremsen auf eine
Kraftbeaufschlagung nach Maßgabe der Betätigung der
Bremsbetätigungseinrichtung, dass bedeutet
fahrerwunschabhängig, erfolgen. Bei diesem Übergang wird
die Bremskraft nach Maßgabe einer vorgegebenen oder
berechneten Pedalweg-Bremskraft-Kennlinie mit einem
größeren Verstärkungsfaktor verringert, der größer ist als
der Verstärkungsfaktor der normalen Pedalweg-Bremskraft-
Kennlinie. Damit liegt diese Pedalweg-Bremskraft-Kennlinie
zwischen der verschobenen Pedalweg-Bremskraft-Kennlinie mit
normalem Verstärkungsfaktor und einer normalen - nicht
verschobenen - Pedalweg-Bremskraft-Kennlinie. Der Begriff
"normale Kennlinie" bedeutet hier eine Kennlinie, die
ursprünglich für die allein fahrerwunschabhängige, vom
Bremsassistent-System unbeeinflusste Bremsensteuerung gilt.
Wird dann wieder ein Fahrerwunsch nach stärkerer
Verzögerung erkannt, wird die die Bremskraft nach Maßgabe
einer überleitenden Pedalweg-Bremskraft-Kennlinie geregelt,
welche von der aktuellen Kennlinie mit größerem
Verstärkungsfaktor den Punkt der normalen Kennlinie für
maximale Bremswirkung auf dieser Kennlinie erreicht. Dies
ist insbesondere dann er Fall, wenn der bereits
zurückgelegte Pedalweg (s) geringer ist als der zur
maximalen Verzögerung des Fahrzeugs bei einer Vollbremsung
benötigte Pedalweg nach der normalen Kennlinie. Das
Überleiten oder Angleichen der Pedalweg-Bremskraft-
Kennlinie erfolgt insbesondere durch ein entsprechendes
Annähern der Verstärkungsfaktoren. Anschließend wird die
Bremskraft nach Maßgabe der normalen Pedalweg-Bremskraft-
Kennlinie geregelt.
Der Begriff "Bremswunsch" bedeutet hier eine Fahrervorgabe,
das heißt eine durch den Fahrer veranlasste Bremssteuerung,
entsprechend seiner Pedalbetätigung (Pedalweg oder
Pedalkraft).
Die Bezeichnung "Pedalweg-Bremskraft-Kennlinie" beschreibt
eine Kraftsollwert-Kurve, bei der für die jeweilige
Pedalstellung (Pedalweg) eine bestimmte Bremskraft
zugeordnet ist. Nach Maßgabe der Kraftsollwertkurve wird
ein bestimmter Bremsdruck, ein Bremsmoment oder eine
Fahrzeugverzögerung eingestellt. Diese Einstellung kann
vorteilhaft durch Vorgabe bzw. Regelung des
Verstärkungsfaktors erfolgen.
Der Verstärkungsfaktor ergibt sich dann aus dem Verhältnis
der jeweiligen Bremskräfte, die dem für eine maximale
Fahrzeugverzögerung (F 100%) vorgesehenen Pedalweg
zugeordnet sind. Bei dem größeren Verstärkungsfaktor ist
damit der zugeordnete Pedalweg sehr klein und bei dem
normalen Verstärkungsfaktor ist der Pedalweg entsprechend
lang.
Der Begriff "Bremskraft" ist erfindungsgemäß weit
aufzufassen. Denn darunter sind auch sämtliche abgeleitete
Größen zu verstehen, die durch eine Betätigung der
Bremsbetätigungseinrichtung durch Ansteuerung der
Fahrzeugbremsen ein Bremsmoment bewirken, wie eine in den
Radbremsen eingesteuerte Kraft, ein Druck, ein Moment oder
eine resultierende Fahrzeugverzögerung. In diesem
Zusammenhang bedeutet der Begriff "Bremskraft oder Kraft"
zum einen eine mechanische Kraft, beispielsweise eine
Zuspannkraft an den elektromechanischen Bremsaktuatoren bei
der EMB oder an hydraulischen Aktuatoren (hydraulische
Radbremszylinder) bei der EHB. Andererseits sollen auch
sämtliche damit in fester Beziehung stehende Größen oder
abgeleitete Größen, wie ein hydraulischer Druck bei einer
EHB, der durch die fremdbetätigbare Energiequelle erzeugt
wird oder die entsprechenden Momente, mit umfaßt sein.
Analog ist auch der Begriff "Kraftsollwert-Kurve" hier weit
aufzufassen: Es sind damit sämtliche Zusammenhänge gemeint,
wonach in Anhängigkeit von einer bestimmten Fahrervorgabe
durch eine Betätigung der Bremsbetätigungseinrichtung die
Bremsensteuerung beeinflusst wird, wie eine bestimmte in
den Radbremsen einzustellende Kraft (Kraftsollwert-Kurve),
ein Druck (Drucksollwert-Kurve), ein Bremsmoment
(Bremsmomentsollwert-Kurve) oder eine Fahrzeugverzögerung
(Fahrzeugverzögerungssollwert-Kurve).
Es ist nach der Erfindung vorgesehen, dass die Steuerung
der Bremskraft nach verschiedenen Pedalweg-Bremskraft-
Kennlinien mit unterschiedlichen Verstärkungsfaktoren (V)
bei einer im wesentlichen unveränderten Pedalweg-
Pedalkraft-Kennlinie erfolgt. Damit bleibt der automatische
Bremsvorgang im wesentlichen rückwirkungsfrei auf das
Bremspedal.
Es ist nach der Erfindung vorgesehen, dass nach dem
Erkennen des Fahrerwunsches nach stärkerer Verzögerung - bei
aktivierter Fahrzeuggeschwindigkeitsregeleinheit - die
Funktion der Fahrzeuggeschwindigkeitsregeleinheit zunächst
deaktiviert wird. Durch die Deaktivierung der Funktion der
Fahrzeuggeschwindigkeitsregeleinheit wird zunächst
grundsätzlich sichergestellt, daß der Fahrer autonom eine
bestimmte, gewünschte Fahrzeugverzögerung anfordern und
einstellen kann.
Erfindungsgemäß wird die Bremskraft in der Radbremse durch
Fremdenergie, insbesondere durch einen hydraulischen
Speicher und ein Motor-Pumpen-Aggregat, erzeugt und nach
Maßgabe einer mittels eines Pedalwegsimulators und
zugeordneter Sensoren erfaßten Bremskraftanforderung des
Fahrers oder davon abgeleiteter Größen geregelt.
Nach der Erfindung ist es vorgesehen, dass mittels der
überleitenden Pedalweg-Bremskraft-Kennlinie eine rasche und
kontinuierliche Annäherung der aktuellen Pedalweg-
Bremskraft-Kennlinie an die normale Pedalweg-Bremskraft-
Kennlinie erfolgt, wobei ein kontinuierlicher Übergang des
Betätigungsgefühls für den Fahrer gewährleistet wird.
Erfindungsgemäß ist es vorgesehen, dass zumindest die
überleitende Pedalweg-Bremskraft-Kennlinie und/oder die
Pedalweg-Bremskraft-Kennlinie mit einem größeren
Verstärkungsfaktor berechnet werden nach Maßgabe einer
aktuellen Bremskraft und einer aktuellen Pedalstellung.
Die Aufgabe wird ebenso durch Brake-by-wire-Bremsanlage mit
einem Bremsassistent-Systems gelöst, die Mittel aufweist,
zur Einstellung einer Kraftsollwertkurve nach dem
erfindungsgemäßen Verfahren. Derartige Bremsanlagen sind
besonders geeignet, da diese einen frei wählbaren
Zusammenhang zwischen Betätigungsweg des Bremspedals Spedal
und resultierende Bremskraft Fbrems ermöglichen.
Nach der Erfindung weist eine Brake-by-wire-Bremsanlage mit
einer Fahrzeuggeschwindigkeitsregeleinheit Mittel auf, zur
Einstellung einer Kraftsollwertkurve nach einem Verfahren
gemäß der Erfindung.
Der Begriff Fahrzeuggeschwindigkeitsregeleinheit ist bei
dem erfindungsgemäßen Verfahren und der erfindungsgemäßen
Vorrichtung ausdrücklich nicht limitiert auf die Funktion
oder Vorrichtung eines Geschwindigkeitsreglers im engeren
Sinne (Tempomat). Vielmehr ist die Erfindung besonders
vorteilhaft auch bei Regeleinheiten für die
Fahrzeuggeschwindigkeit einsetzbar, die funktionell oder
als eine Baueinheit einer Folge- oder Abstandsregelung
(ACC-Systeme, ICC-Systeme, AICC-Systeme etc.) zugeordnet
sind.
Die Erfindung wird in der nachfolgenden Beschreibung unter
Bezugnahme auf die beiliegende Zeichnung (Figur) näher
erläutert.
Die Figur zeigt verschiedene Bremskraft-Pedalweg-Kennlinien
in z. B. einer Anwendung auf das EHB-System, wobei der
resultierende Zusammenhang zwischen Pedalweg und Bremskraft
durch die dicke, durchgezogene Linie dargestellt wird.
Bei einer ACC-Bremsung wird ohne das der Fahrer das
Bremspedal betätigt ein Bremsdruck/Bremskraft aufgebracht.
In der Figur ist diese Bremskraft mit Fvorfüll
gekennzeichnet. Tritt nun der Fahrer hinzu, wird diese
Bremskraft gespeichert und die normale Kennlinie (dünne,
kurzgestrichelte Linie) auf diesen Punkt verschoben. Es
ergibt sich die Kennlinie FACC (dünne, durchgezogene
Linie). In jedem hier beschriebenen Fall erfährt der
Fahrerfuß eine feste Reaktionskraft Fpedal durch den
Simulator des Bremspedals (dünne, gepunktete Linie). Wird
die Bremskraft weiter erhöht, so wird die Kennlinie FACC
auf das Maximum der angeforderten ACC-Bremskraft hin
verschoben. Bei weiterer Betätigung des Bremspedals durch
den Fahrer wird die resultierende Verstärkung
kontinuierlich berechnet.
Löst der Fahrer anschließend die Bremse beim Pedalweg
Saus,100%, so folgt er einer Kennlinie FV (dünne,
langestrichelte Linie), mit der sich ergebenden Verstärkung
VV. Dadurch übernimmt der Fahrer auf dem zuvor
eingestellten Niveau der Fahrzeugverzögerung das Abbremsen
des Fahrzeugs und stellt die von ihm gewünschte größere
Fahrzeuggeschwindigkeit bzw. geringere Fahrzeugverzögerung
ein. Der Übergang zur ausschließlich fahrerbestimmten
Bremsdruckeinsteuerung und damit
Fahrzeugverzögerungsanforderung ist schon ab diesem
Zeitpunkt für den Fahrer transparent.
Tritt der Fahrer wieder in das Bremspedal, so wird die
Verstärkung V(s) über den weiteren Pedalweg so vermindert,
dass bei dem Punkt der maximalen Verstärkung Z = 1 und beim
Pedalweg Sn,100%, die normale Kennlinie Fnormal erreicht wird.
Damit wird eine angleichende Übergangs-Kennlinie FÜ erzeugt
(Bereich FÜ der dicken, durchgezogenen Linie). Es erfolgt
eine kontinuierliche Anpassung an die Fahrervorgabe in dem
Sinne, daß der Fahrer möglichst rasch die ursprüngliche,
normale Kennlinie erreicht. Ab diesem Zeitpunkt stellt sich
die für ihn "gewohnte" Fahrzeugverzögerung ein. Das
bedeutet, hier ist für den Fahrer sofort wieder das
"gewohnte" Pedalgefühl erreicht, bei dem eine bestimmte
Pedalstellung bzw. eine bestimmte Pedalrückstellkraft einen
bestimmten Bremsdruck bzw. eine bestimmte
Fahrzeugverzögerung - unter den gegebenen Randbedingungen,
wie zum Beispiel Radschlupfbedingungen - bewirkt.
Durch diese Maßnahmen wird eine sehr gut dosierbare
Bremswirkung in Kombination mit einem Eingriff der
Fahrzeuggeschwindigkeitsregeleinheit erreicht. Die
Einstellbarkeit des Fahrerbremswunsches wird verbessert und
ein entsprechende Bremsenregelung kann schneller realisiert
werden. Dem Fahrer wird bei schneller Betätigung des
Bremspedals geholfen, das Fahrzeug möglichst sicher
entsprechend seinem Wunsch zu verzögern.
Vorteilhaft ist durch das Verfahren auch eine maximale
Verzögerung in jedem Betriebsfall sichergestellt. Der
Fahrer wird nicht durch eine für ihn plötzliche
Verstärkungsänderung (durch Umschaltung in nur
fahrerkraftabhängige Bremsfunktion) überrascht, sondern
erfährt eine langsame Änderung. Vielmehr wird eine
kontinuierliche Änderung der Kennlinie oder Solldruckkurve
erzielt, die ein komfortables Pedalgefühl ermöglicht.
Claims (7)
1. Verfahren zur Regelung einer aktiven,
fremdeingriffsfähigen Bremsanlage für Kraftfahrzeuge
mit einer Fahrzeuggeschwindigkeitsregeleinheit, durch
die eine vorgegebene Fahrzeuggeschwindigkeit mittels
eines automatischen Eingriffs in die Bremsregelung
einstellbar ist,
dadurch gekennzeichnet, dass wenn ein Fahrerwunsch nach
stärkerer Verzögerung erkannt wird, die Bremskraft nach
Maßgabe einer verschobenen Pedalweg-Bremskraft-
Kennlinie mit einem normalen Verstärkungsfaktor (V)
geregelt wird, die um den zuletzt durch die
Fahrzeuggeschwindigkeitsregeleinheit eingestellte
Bremskraft gegenüber der normalen Pedalweg-Bremskraft-
Kennlinie verschoben ist,
dass wenn anschließend ein Fahrerwunsch nach einer Verringerung der Verzögerung erkannt wird, die Bremskraft nach Maßgabe einer Pedalweg-Bremskraft- Kennlinie mit einem größeren Verstärkungsfaktor verringert wird,
dass wenn anschließend ein Fahrerwunsch nach stärkerer Verzögerung erkannt wird, die Bremskraft nach Maßgabe einer überleitenden Pedalweg-Bremskraft-Kennlinie geregelt wird, welche von der Pedalweg-Bremskraft- Kennlinie mit dem größeren Verstärkungsfaktor ausgehend zu dem Punkt der maximalen Bremskraft der normalen Pedalweg-Bremskraft-Kennlinie führt,
und dass anschließend die Bremskraft nach Maßgabe der normalen Pedalweg-Bremskraft-Kennlinie geregelt wird.
dass wenn anschließend ein Fahrerwunsch nach einer Verringerung der Verzögerung erkannt wird, die Bremskraft nach Maßgabe einer Pedalweg-Bremskraft- Kennlinie mit einem größeren Verstärkungsfaktor verringert wird,
dass wenn anschließend ein Fahrerwunsch nach stärkerer Verzögerung erkannt wird, die Bremskraft nach Maßgabe einer überleitenden Pedalweg-Bremskraft-Kennlinie geregelt wird, welche von der Pedalweg-Bremskraft- Kennlinie mit dem größeren Verstärkungsfaktor ausgehend zu dem Punkt der maximalen Bremskraft der normalen Pedalweg-Bremskraft-Kennlinie führt,
und dass anschließend die Bremskraft nach Maßgabe der normalen Pedalweg-Bremskraft-Kennlinie geregelt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Steuerung der Bremskraft nach verschiedenen
Pedalweg-Bremskraft-Kennlinien mit unterschiedlichen
Verstärkungsfaktoren (V) bei einer im wesentlichen
unveränderten Pedalweg-Pedalkraft-Kennlinie erfolgt.
3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 2,
dadurch gekennzeichnet, dass nach dem Erkennen des
Fahrerwunsches nach stärkerer Verzögerung - bei
aktivierter Fahrzeuggeschwindigkeitsregeleinheit - die
Funktion der Fahrzeuggeschwindigkeitsregeleinheit
zunächst deaktiviert wird.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
dadurch gekennzeichnet, dass die Bremskraft in der
Radbremse durch Fremdenergie, insbesondere durch einen
hydraulischen Speicher und ein Motor-Pumpen-Aggregat,
erzeugt wird und nach Maßgabe einer mittels eines
Pedalwegsimulators und zugeordneter Sensoren erfaßten
Bremskraftanforderung des Fahrers oder davon
abgeleiteter Größen geregelt wird.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4,
dadurch gekennzeichnet, dass mittels der überleitenden
Pedalweg-Bremskraft-Kennlinie eine rasche und
kontinuierliche Annäherung der aktuellen Pedalweg-
Bremskraft-Kennlinie mit größerem Verstärkungsfaktor an
die normale Pedalweg-Bremskraft-Kennlinie erfolgt,
wobei ein kontinuierlicher Übergang des
Betätigungsgefühls für den Fahrer gewährleistet wird.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
dadurch gekennzeichnet, dass zumindest die überleitende
Pedalweg-Bremskraft-Kennlinie und/oder die Pedalweg-
Bremskraft-Kennlinie mit einem größeren
Verstärkungsfaktor aktuell berechnet werden nach
Maßgabe einer aktuellen Bremskraft und einer aktuellen
Pedalstellung.
7. Brake-by-wire-Bremsanlage mit einer
Fahrzeuggeschwindigkeitsregeleinheit,
dadurch gekennzeichnet, dass diese Mittel aufweist, zur
Einstellung einer Kraftsollwertkurve nach einem
Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6.
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