DE10115739A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Dekontamination einer Fläche - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Dekontamination einer Fläche, bei dem durch ein Bearbeitungswerkzeug (4) die Fläche (F) bearbeitet wird, wobei das Bearbeitungswerkzeug (4) von einem Roboter (2) über die zu bearbeitende Fläche (F) geführt wird. DOLLAR A Erfindungsgemäß ist vorgesehen, daß durch den Roboter (2) ein Meßgerät sukzessive über ein zur zu dekontaminierenden Fläche (F) korreliertes Meßfeld bewegt wird, derart, daß der Roboter (2) das Meßgerät in einer ersten Meßsequenz über einen ersten Meßbereich des Meßfelds positioniert, daß ein vom Meßgerät erfaßter, den Kontaminationswert dieses ersten Meßbereichs repräsentierender Meßwert zusammen mit den Koordinaten des ersten Meßbereichs in einer Speichereinrichtung abgespeichert wird, daß in einer anschließenden Abfolge von n-1 Meßsequenzen das Meßgerät jeweils vom Roboter (2) über einen der n-1 Meßbereiche positioniert wird, daß der jeweilige Meßwert zusammen mit den Koordinaten des ihm zugeordneten Meßbereichs in der Speichereinrichtung abgespeichert wird, daß in einem darauffolgenden Schritt jeder der n derart gewonnenen Meßwerte von der Steuereinrichtung daraufhin überprüft wird, ob er unterhalb einem vorgegebenen Grenzwert liegt, und daß das Bearbeitungswerkzeug (4) durch den Roboter (2) zu der oder denjenigen Flächenbereichen der zu bearbeitenden Fläche (F) bewegt wird, welche zu dem oder den Meßbereichen korreliert ist oder sind, welche einen über dem Grenzwert liegenden Meßwert aufweisen.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Dekontamination einer Fläche, bei dem durch ein Bearbeitungswerkzeug die Fläche bearbeitet wird, wobei das Bearbei­ tungswerkzeug von einem Roboter über die zu bearbeitende Fläche geführt wird, sowie eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.

Bei Stillegung und Rückbau von kerntechnischen Einrichtungen ist es nach der Demontage der Anlagen und Einrichtungen erforderlich, eine abschließende De­ kontamination der Räumlichkeiten durchzuführen. Da gerade bei älteren Einrich­ tungen Kontaminationen nicht nur auf der Oberfläche existieren, sondern auch in tiefere Schichten der Böden, Wände und Decke eingedrungen sind, z. B. durch defekte Kontaminationsschutzanstriche, Risse, etc., ist es häufig erforderlich, Ma­ terialschichten abzutragen, um die Kontaminationen zu beseitigen. Dies wurde bislang in unterschiedlichen, jedoch in jedem Fall personalintensiven Verfahren durchgeführt, die zudem von starken Beeinträchtigungen der Arbeitsbedingungen (Lärm, Staubentwicklung, Atemschutz) geprägt waren. Hierzu kommt, daß unre­ gelmäßige Oberflächen, wie sie sich bisher als Resultat der manuellen Abtragung eingestellt haben, meßtechnische Probleme bei der anschließenden Freimes­ sung der Räume, welche erforderlich ist, um den Nachweis der Unterschreitung der zulässigen Grenzwerte entsprechend dem gesetzlichen Regelwerk zu erbrin­ gen, um die betreffenden Räume oder Gebäudeteile aus dem Geltungsbereich des Atomgesetzes entlassen zu können, bereiten.

Ein weiterer Nachteil der bekannten Verfahren besteht darin, daß hierbei im we­ sentlichen unabhängig vom Kontaminationsgrad einzelner Teilbereiche der zu bearbeitenden Fläche ein die gesamte Fläche erfassende Materialabtrag durch­ geführt wird, obwohl dies für Stellen, deren Kontamination unterhalb der vorgege­ benen Grenzwerte liegt, nicht erforderlich wäre.

Eine derartige Vorgangsweise besitzt nicht nur den Nachteil, daß sie zeitaufwen­ dig ist. Insbesondere treten hierbei auch hohe Abfallmengen auf. Dies ist insbe­ sondere bei radioaktiv kontaminierten Flächen von Nachteil, da die Entsorgung von radioaktivem Material extrem teuer ist.

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren und eine Vorrich­ tung zur Dekontamination von Flächen, insbesondere von kontaminierten Flä­ chen, zu schaffen, welche bei einer automatisierten Arbeitsweise die zu entsor­ genden Abfallmengen reduzieren.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß durch den Roboter ein Meßgerät sukzessive über ein zur zu dekontaminierenden Fläche korreliertes Meßfeld bewegt wird, derart, daß der Roboter das Meßgerät in einer ersten Meß­ sequenz über einem ersten Meßbereich des Meßfelds positioniert, daß ein vom Meßgerät erfaßter, den Kontaminationswert dieses ersten Meßbereichs repräsen­ tierender Meßwert zusammen mit den Koordinaten des ersten Meßbereichs in einer Speichereinrichtung abgespeichert wird, daß in einer anschließenden Ab­ folge von n - 1 Meßsequenzen das Meßgerät jeweils vom Roboter über einen der n - 1 Meßbereiche positioniert wird, daß der jeweilige Meßwert zusammen mit den Koordinaten des ihm zugeordneten Meßbereichs in der Speichereinrichtung ab­ gespeichert wird, daß in einem darauffolgenden Schritt jeder der n derart gewon­ nenen Meßwerte von der Steuereinrichtung daraufhin überprüft wird, ob er unter­ halb einem vorgegebenen Grenzwert liegt, und daß das Bearbeitungswerkzeug durch den Roboter zu der oder denjenigen Flächenbereichen der zu bearbeiten­ den Fläche bewegt wird, welche zu dem oder den Meßbereichen korreliert ist oder sind, welche einen über dem Grenzwert liegenden Meßwert aufweisen.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.

Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung sind dem Ausführungsbeispiel zu entnehmen, welches im folgenden anhand der einzigen Figur beschrieben wird. Es zeigt:

Fig. 1 ein Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.

In Fig. 1 ist nun eine allgemein mit 1 bezeichnete Vorrichtung dargestellt, wel­ che zu einer Dekontamination einer Fläche F durch eine zur Oberflächenbearbei­ tung, insbesondere einem Oberflächenabtrag, derselben dient, wobei diese Flä­ che F insbesondere eine Fläche eines Raumes, z. B. eine Wand- oder Decken­ fläche, ist. Die Vorrichtung 1 weist einen an und für sich bekannten und daher nicht mehr näher beschriebenen Roboter 2 auf, der einen Roboterarm 3 besitzt, an dessen vorderem Ende 3' ein Bearbeitungswerkzeug 4 angeordnet ist. Dieses Bearbeitungswerkzeug 4 ist im hier gezeigten Fall als ein Klopfwerkzeug ausge­ bildet. Das Bearbeitungswerkzeug 4 weist im hier beschriebenen Fall mehrere druckluftbetriebene Schlagwerkzeuge auf, die in einem Gehäuse mit mehreren übereinander angeordneten Kammern so angeordnet sind, daß jedes Schlag­ werkzeug mit der Kammer in Wirkverbindung steht, wobei mindestens eine Druckluftzuführkammer, eine Druckluftexpansionskammer, eine Absaugkammer und eine Auffangkammer vorhanden sind. Die zum Betrieb des Bearbeitungs­ werkzeugs 4 erforderliche Druckluft wird von einer Drucklufterzeugungseinrich­ tung 5 erzeugt und dem Bearbeitungswerkzeug 4 über einen entsprechenden Schlauch 6 zugeführt. Um eine Kontamination der Umgebung zu vermeiden, ist bei der Vorrichtung 1 vorgesehen, daß der Raum, in dem die Schlagwerkzeuge des Bearbeitungswerkzeugs 4 arbeiten, von der Umgebung luftdurchlässig abge­ dichtet ist und aus diesem Raum abgetragene Partikel durch eine Absaugvorrich­ tung 7 abgesaugt werden.

Es ist aber auch möglich, anstelle des Klopfwerkzeugs ein Schleifwerkzeug oder ein Fräswerkzeug zu verwenden. Das nachstehend beschriebene Verfahren ist in vorteilhafter Art und Weise nicht auf ein bestimmtes Werkzeug oder einen be­ stimmten Werkzeugtyp beschränkt, so daß es das beschriebene Verfahren sowie die Vorrichtung 1 in vorteilhafter Art und Weise ermöglichen, das vom Roboter 2 getragene Bearbeitungswerkzeug 4 dem jeweils durchzuführenden Oberflächen­ bearbeitungsvorgang anzupassen.

Im folgenden wird davon ausgegangen, daß die zu bearbeitende Fläche F radio­ aktiv kontaminiert ist und durch einen Oberflächenabtrag einer oder mehrerer Materialschichten dekontaminiert werden soll. Es bedarf für den Fachmann kei­ ner weiteren Ausführungen, daß der nachstehend beschriebene Fall einer radio­ aktiven Kontamination nur ein exemplarisches Anwendungsbeispiel darstellt, da das beschriebene Verfahren auch in besonders vorteilhafter Art und Weise bei beliebigen anderen Kontaminationen der Fläche F eingesetzt werden kann.

Bei dem beschriebenen Verfahren ist nun vorgesehen, daß in einem ersten Ver­ fahrensschritt durch das Bearbeitungswerkzeug 4 ein Abtragen einer ersten Ma­ terialschicht erfolgt. Um nun das Bearbeitungswerkzeug 4 durch den Roboter 2 über die zu bearbeitende Fläche F automatisch führen zu können, ist vorgese­ hen, daß in einem ersten Verfahrensschritt die zu bearbeitende Fläche F für die Vorrichtung 1 definiert wird. Dies geschieht vorzugsweise dadurch, daß der Ro­ boter 2 das Bearbeitungswerkzeug 4 zu einem ersten Eckpunkt F1 der - im hier beschriebenen Fall - vier die hier rechteckige Fläche F definierenden Eckpunkte F1-F4 bewegt wird und die Koordinaten dieses Eckpunktes F1 in einer Steuerein­ richtung (nicht gezeigt) der Vorrichtung 1 abgespeichert werden. Dann bewegt der Roboter 2 das Bearbeitungswerkzeug 4 zum zweiten Eckpunkt F2 der Fläche F und die Koordinaten des Eckpunkts F2 werden in der Steuereinrichtung der Vorrichtung 1 abgespeichert. In entsprechender Art und Weise wird dann das Be­ arbeitungswerkzeug 4 vom Roboter 2 zum dritten Eckpunkt F3 und zum vierten Eckpunkt F4 bewegt und die Koordinaten der entsprechenden Positionen in der Steuereinrichtung der Vorrichtung 1 abgespeichert. Es bedarf hier keinen weite­ ren Ausführungen, daß der hier beschriebene Fall einer rechteckigen Fläche F nicht zwingend ist. Die zu bearbeitende Fläche F kann natürlich auch eine belie­ bige Kontur besitzen, wobei dann eine Festlegung der Kontur F' durch eine ent­ sprechende Abspeicherung der Koordinaten der Eckpunkte F1-F4 in der Steuer­ einrichtung der Vorrichtung 1 erfolgt.

Nachdem nun die Kontur F' der zu bearbeitenden Fläche F wie beschrieben defi­ niert wurde, wird das Bearbeitungswerkzeug 4 vom Roboter 2 sukzessive über die Fläche F geführt, und trägt dadurch eine erste Materialschicht ab, die im hier beschriebenen Fall abgesaugt und in der Absaugvorrichtung 7 gespeichert wird.

In einem diesem ersten Verfahrensschritt nachfolgenden zweiten Verfahrens­ schritt wird nun eine Messung der Kontaminationswerte der wie vorstehend be­ schrieben bearbeitenden Fläche F durchgeführt. Hierzu dient ein an und für sich bekanntes und daher nicht näher beschriebenes Meßgerät, welches vom Roboter 2 über die zu bearbeitende Fläche F geführt wird. Dieses Meßgerät kann Be­ standteil des Bearbeitungswerkzeugs 4 sein. Es ist aber auch möglich, daß der Roboter 2 einen Werkzeugwechsel durchführt, dergestalt, daß er das Bearbeitungswerkzeug 4 nach dem Bearbeitungsvorgang des ersten Verfahrens­ schrittes in einem entsprechenden Wechselmagazin (nicht gezeigt) ablegt und diesem Wechselmagazin das Meßgerät entnimmt.

Da das Meßgerät in der Regel eine andere Konfiguration als das Bearbeitungs­ werkzeug 4 aufweist, ist bei dem beschriebenen Verfahren - falls erforderlich - vorgesehen, daß ein vom Meßgerät abzutastendes, mit der Fläche F korreliertes Meßfeld nochmals definiert wird, indem das Meßgerät vom Roboterarm 3 des Ro­ boters 2 zu den Eckpunkten F1-F4 der Fläche F bzw. des Meßfeldes geführt und derart die Kontur F' des abzutastenden Meßfeldes definiert wird. Es ist aber auch möglich, daß aufgrund der bekannten geometrischen Beziehungen zwischen Be­ arbeitungswerkzeug 4 und Meßgerät dieser Lehrschritt entfallen kann.

Um nun eine Messung der verbliebenen Kontamination der zu bearbeitenden Flä­ che F durchzuführen, ist vorgesehen, daß der Roboter 2 das Meßgerät zu einem ersten Meßbereich der auszumessenden Fläche F, also hier des durch die Eck­ punkte F1-F4 der Fläche F und die dadurch festgelegte Kontur F' begrenzten Meßfelds, bewegt, wobei dann eine erste Kontaminationsmessung entsprechend einer vorgegebenen Meßvorschrift durchgeführt wird. Der diesem ersten Meßbe­ reich zugeordnete erste Meßwert wird dann in der Speichereinrichtung der Vor­ richtung 1 zusammen mit den Koordinaten des ersten Meßbereichs, welche sich vorzugsweise besonders einfach aus der Position des Meßgeräts ermitteln las­ sen, abgespeichert.

Dann bewegt der Roboter 2 das Meßgerät weiter zu einem zweiten Meßbereich, wobei vorzugsweise vorgesehen ist, daß sich der zweite Meßbereich unmittelbar an den ersten Meßbereich anschließt. Es wird ein zweiter Meßwert ermittelt und zusammen mit den Koordinaten des zweiten Meßbereichs in der Steuereinrich­ tung der Vorrichtung 1 abgespeichert.

Nach der Ausmessung des zweiten Meßbereichs wird das Meßgerät vom Roboter 2 zu einem dritten Meßbereich bewegt, welcher sich vorzugsweise wiederum un­ mittelbar an den zweiten Meßbereich anschließt und der die Kontaminationswerte des dritten Meßbereichs repräsentierende dritte Meßwert wird zusammen mit den Koordinaten des dritten Meßbereichs in der Speichereinrichtung der Vorrichtung 1 abgespeichert. Diese Vorgangsweise wird solange fortgesetzt, bis in n - 3 dar­ auffolgenden Meßsequenzen durch die Erfassung von n - 3 Meßbereichen das auszumessende Meßfeld, welches sich demnach in n Meßbereiche unterteilt, im wesentlichen vollständig abgedeckt ist.

Vorzugsweise wird hierbei derart verfahren, daß durch eine entsprechende Be­ wegung des Roboterarms 3 die Fläche F und somit das Meßfeld spaltenweise abgetastet wird. Es ist aber auch möglich, die Fläche F zeilenweise abzutasten. Ebenfalls erlaubt es die Verwendung des Roboters 2, die Fläche F in einer belie­ bigen, wahlfreien Reihenfolge abzutasten.

Bei der obigen Beschreibung wird davon ausgegangen, daß sich die einzelnen Meßbereiche unmittelbar aneinander anschließen. Es ist aber auch möglich, daß die einzelnen Meßbereiche beabstandet voneinander liegen oder sich überlap­ pen. Die Verwendung des Roboters 2 zur Bewegung des Meßgeräts über die auszumessende Fläche F besitzt hierbei den Vorteil, daß eine auf den speziellen Einsatzzweck angepaßte Meßwert-Erfassung durchführbar ist.

Nach Abschluß dieses Verfahrensschritts sind in der Steuereinrichtung eine An­ zahl von n Meßwerten zusammen mit den Koordinaten des jeweiligen zu einem der Meßwerte gehörenden Meßbereichs des Meßfeldes abgespeichert. Es liegt also eine die Verteilung der Kontaminationswerte über das Meßfeld repräsentie­ rende Meßwert-Matrix vor, die in vorteilhafter Art und Weise eine räumliche Zu­ ordnung eines jeden einzelnen Meßwerts zu einem bestimmten Teilbereich der Fläche F erlaubt.

In einem darauffolgenden Verfahrensschritt wird nun jeder Meßwert daraufhin überprüft, ob er unter dem vorgegebenen Grenzwert liegt oder nicht. Trifft dies für alle Meßwerte der Fläche F zu, so können diese Meßwerte für den Nachweis der Unterschreitung zulässigen Grenzwerte entsprechend dem gesetzlichen Regel­ werk, also für eine Freimessung der bearbeiteten Fläche F, verwendet werden, indem sie den entsprechenden Vorschriften gemäß dokumentiert werden.

Liegen nun ein oder mehrere Meßwerte über dem vorgegebenen Grenzwert, so ist es aufgrund der erfaßten räumlichen Zuordnung der Meßwerte zu definierten Meßbereichen und somit zu definierten Teilbereichen der Fläche F nun in vorteil­ hafter Art und Weise möglich, die entsprechenden Teilbereiche der Fläche F se­ lektiv nachzubearbeiten, indem der Roboter 2 das Meßgerät in dem Wechselma­ gazin ablegt und dem Wechselmagazin das Bearbeitungswerkzeug 4 entnimmt, dieses Bearbeitungswerkzeug 4 zu dem oder den Teilbereichen der Fläche F be­ wegt, die mit dem oder den Meßbereichen korreliert ist, die jeweils einen zu ho­ hen Meßwert aufweisen, und eine erneute Oberflächenbearbeitung dieser Teilbe­ reiche der Fläche F durchführt.

Nachdem sämtliche Teilbereiche der Fläche F, die einen zu hohen Meßwert auf­ gewiesen haben, entsprechend bearbeitet wurden, legt der Roboter 2 das Bear­ beitungswerkzeug 4 wieder im Wechselmagazin ab, entnimmt diesem erneut das Meßgerät und führt eine Nachmessung aller oder - was bevorzugt wird - nur der nun selektiv bearbeiteten Teilbereiche der Fläche F durch. Die derart gewonne­ nen Meßwerte werden wiederum in der Speichereinrichtung abgespeichert und dann mit dem vorgegebenen Grenzwert verglichen. Liegen nun auch diese Meß­ werte unterhalb des vorgegebenen Grenzwerts, so ist der Dekontaminationspro­ zeß beendet und die wie vorstehend bearbeitete Fläche F ist freigemessen. Liegt wiederum mindestens ein Meßwert der Meßwert-Matrix über dem Grenzwert, so erfolgt - wie vorstehend beschrieben - eine erneute Nachbearbeitung.

Wie bereits eingangs erwähnt, ist das beschriebene Verfahren nicht nur zur De­ kontamination von radioaktiv kontaminierten Flächen, insbesondere eines Rau­ mes, mittels einer Oberflächenabtragung von Materialschichten geeignet. Viel­ mehr kann dieses Verfahren auch in vorteilhafter Art und Weise für andere als ra­ dioaktive Kontaminationen verwendet werden, so daß der Begriff "Kontamination" in seiner weitestgehenden Bedeutung zu verstehen ist. Das Verfahren erlaubt es nämlich auch, z. B. quecksilber- oder schwermetallhaltige Flächen zu dekontaminieren.

Der Vollständigkeit halber soll noch angeführt werden, daß es bevorzugt wird, daß die Meßwert-Matrix von einer Anzeigeeinrichtung der Vorrichtung 1 darge­ stellt wird, wobei zur einfachen Visualisierung der Meßwert-Verteilung vorgese­ hen ist, daß über dem Grenzwert liegende Meßwerte in einer ersten Farbe, z. B. der Farbe rot, und die unter dem Grenzwert liegenden Meßwerte in einer zweiten Farbe, z. B. der Farbe grün, dargestellt werden. Eine derartige Vorgangsweise besitzt den Vorteil, daß hierdurch in besonders einfacher Art und Weise eine ra­ sche Erfassung der Verteilung der Meßwerte der zu dekontaminierenden Fläche F ermöglicht wird.

Desweiteren soll hier noch angeführt werden, daß der beim obigen Beispiel vor­ gesehene erste Bearbeitungsschritt, also der erste Materialabtrag, nicht zwin­ gend erforderlich ist. Vielmehr ist es auch möglich, daß eine Messung wie be­ schrieben durchgeführt wird, bevor eine erste Oberflächenbearbeitung der Fläche F erfolgt.

Claims (10)

1. Verfahren zur Dekontamination einer Fläche, bei dem durch ein Bearbei­ tungswerkzeug (4) die Fläche (F) bearbeitet wird, wobei das Bearbeitungs­ werkzeug (4) von einem Roboter (2) über die zu bearbeitende Fläche (F) ge­ führt wird, dadurch gekennzeichnet, daß durch den Roboter (2) ein Meßgerät sukzessive über ein zur zu dekontaminierenden Fläche (F) korreliertes Meß­ feld bewegt wird, derart, daß der Roboter (2) das Meßgerät in einer ersten Meßsequenz über einem ersten Meßbereich des Meßfelds positioniert, daß ein vom Meßgerät erfaßter, den Kontaminationswert dieses ersten Meßbe­ reichs repräsentierender Meßwert zusammen mit den Koordinaten des ersten Meßbereichs in einer Speichereinrichtung abgespeichert wird, daß in einer anschließenden Abfolge von n - 1 Meßsequenzen das Meßgerät jeweils vom Roboter (2) über einen der n - 1 Meßbereiche positioniert wird, daß der jeweili­ ge Meßwert zusammen mit den Koordinaten des ihm zugeordneten Meßbe­ reichs in der Speichereinrichtung abgespeichert wird, daß in einem darauffol­ genden Schritt jeder der n derart gewonnenen Meßwerte von der Steuerein­ richtung daraufhin überprüft wird, ob er unterhalb einem vorgegebenen Grenzwert liegt und daß das Bearbeitungswerkzeug (4) durch den Roboter (2) zu der oder denjenigen Flächenbereichen der zu bearbeitenden Fläche (F) bewegt wird, welche zu dem oder den Meßbereichen korreliert ist oder sind, welche einen über dem Grenzwert liegenden Meßwert aufweisen.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens zwei der n Meßbereiche des Meßfelds aneinander unmittelbar anschließen.

3. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeich­ net, daß mindestens zwei Meßbereiche des Meßfelds voneinander beabstan­ det sind.

4. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeich­ net, daß mindestens zwei der Meßbereiche des Meßfelds sich zumindest teil­ weise überlappen.

5. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeich­ net, daß das vom Meßgerät zu überstreichende Meßfeld dadurch definiert wird, daß das Meßgerät vom Roboter (2) zu m die Kontur (F') des Meßfelds festlegenden Eckpunkten (F1-F4) bewegt wird und die Koordinaten dieser Eckpunkte (F1-F4) in der Speichereinrichtung gespeichert werden.

6. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeich­ net daß vor dem Meßvorgang mindestens ein Bearbeitungsvorgang durchge­ führt wird, bei dem das Bearbeitungswerkzeug (4) zur Oberflächenbearbei­ tung der Fläche (F) vom Roboter (2) über diese geführt wird.

7. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeich­ net, daß zur Definition der Kontur (F') der zu bearbeitenden Fläche (F) das Bearbeitungswerkzeug (4) vom Roboter (2) zu einer Anzahl von die Kontur (F') der Fläche (F) festlegenden Eckpunkten (F1-F4) geführt und deren Koor­ dinaten in der Speichereinrichtung gespeichert werden.

8. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeich­ net, daß nach Durchführung des oder der Bearbeitungsvorgänge eine Frei­ messung der Fläche (F) durchgeführt wird.

9. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeich­ net, daß die Meßwerte in einer Anzeigeeinrichtung dargestellt werden.

10. Vorrichtung zur Dekontamination einer Fläche, die einen Roboter (2) auf­ weist, an dessen Roboterarm (3) ein Bearbeitungswerkzeug (4) angeordnet ist.