DE10060568A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Einstellung der Brems- und/oder Antriebswirkung an den Rädern eines Kraftfahrzeugs - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zur Einstellung der Brems- und/oder Antriebswirkung an den Rädern eines Kraftfahrzeugs

Info

Publication number
DE10060568A1
DE10060568A1 DE10060568A DE10060568A DE10060568A1 DE 10060568 A1 DE10060568 A1 DE 10060568A1 DE 10060568 A DE10060568 A DE 10060568A DE 10060568 A DE10060568 A DE 10060568A DE 10060568 A1 DE10060568 A1 DE 10060568A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
wheels
wheel
sensors
braking
setting
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE10060568A
Other languages
English (en)
Inventor
Johannes Schmitt
Klaus-Peter Mattern
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Priority to DE10060568A priority Critical patent/DE10060568A1/de
Publication of DE10060568A1 publication Critical patent/DE10060568A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
    • B60T8/885—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means using electrical circuitry
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2240/00—Monitoring, detecting wheel/tire behaviour; counteracting thereof
    • B60T2240/08—Spare wheel detection; Adjusting brake control in case of spare wheel use
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
    • B60T2270/402—Back-up
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
    • B60T2270/416—Wheel speed sensor failure

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)

Abstract

Die Erfindung zeigt unter Berücksichtigung der möglichen Montage von Ersatzrädern Möglichkeiten auf, die Ausgangssignale eines oder mehrerer defekter Raddrehzahlsensoren zu ersetzen.

Description

Stand der Technik
Die Erfindung betrifft Verfahren und Vorrichtungen zur Ein­ stellung der Brems- und/oder Antriebswirkung an den Rädern eines Kraftfahrzeugs mit den Merkmalen der unabhängigen An­ sprüche.
Solche Systeme sind beispielsweise bekannt als Antiblockier­ regelsysteme, Antriebsschlupfregelsysteme oder Fahrstabili­ tätssysteme. Diesen Systemen ist gemein, dass die Einstel­ lung der Brems- und oder Antriebswirkung an den Fahrzeugrä­ dern wenigstens abhängig von den erfaßten Raddrehzahlen ge­ schieht. Diese Raddrehzahlen bzw. Raddrehgeschwindigkeiten werden im allgemeinen durch Raddrehzahlsensoren erfaßt. Da­ bei müssen Notfallmaßnahmen vorgesehen sein für den Fall, dass ein oder mehrere Raddrehzahlsensoren defekt sind. Die DE 34 17 019 A1 zeigt eine Schaltungsanordnung für eine schlupfgeregelte Fahrzeugbremsanlage, wobei bei einem Aus­ fall oder einer Störung eines Hinterraddrehzahlsensors die Bremsdruckregelung an dem Rad mit dem gestörten Sensor von dem Drehverhalten des seitengleichen Vorderrads abhängig wird. Aus der EP 0 814 983 B1 ist es bekannt, dass im Feh­ lerfall eines Hinterraddrehzahlsensorsignals als Ersatzsignal für das defekte Drehzahlsignal das Fahrgeschwindig­ keitsreferenzsignal oder das Fahrgeschwindigkeitssignal selbst gesetzt wird.
Falls ein Reifenschaden an einem Kraftfahrzeug vorliegt, ist oftmals nur ein sogenanntes Not- beziehungsweise Ersatzrad vorgesehen. Dieses Not- beziehungsweise Ersatzrad hat gegen­ über den Normalrädern einen signifikant geringeren Durchmes­ ser. Aus der EP 0 449 845 B1 ist eine Erkennung solcher Not- beziehungsweise Ersatzräder bekannt.
Zur Überprüfung der Funktionsfähigkeit von Drehzahlsensoren bzw. zur Fehlererkennung bei Drehzahlsensoren sind eine Vielzahl von Maßnahmen bekannt. Hier sei beispielsweise auf die EP 0 635 135 B1 verwiesen.
Vorteile der Erfindung
Die Erfindung betrifft Verfahren bzw. Vorrichtungen zur Ein­ stellung der Brems- und oder Antriebswirkung an den Rädern eines Kraftfahrzeugs mit wenigstens vier an wenigstens zwei Achsen angeordneten Rädern. Diesen Rädern sind Sensoren zu­ geordnet, die Drehbewegungen der Räder erfassen. Die Ein­ stellung der Brems- und oder Antriebswirkung wird wenigstens abhängig von den Ausgangssignalen dieser Sensoren getätigt. Weiterhin wird erfindungsgemäß ermittelt, ob ein Ersatzrad, d. h. ein Rad, das einen geringeren Durchmesser als die übri­ gen Räder aufweist, montiert ist. Darüber hinaus werden De­ fekte an den Sensoren ermittelt. In Reaktion auf die Ermitt­ lung eines Defekts an einem Sensor wird erfindungsgemäß die Einstellung der Brems- und oder Antriebswirkung an dem die­ sem Sensor zugeordneten Rad einer Achse ersatzweise abhängig von der erfaßten Drehbewegung an dem seitengleichen Rad ei­ ner anderen Achse getätigt.
Der Kern der Erfindung besteht darin, dass der Ersatz durch den seitengleichen Raddrehzahlsensor nur dann getätigt wird, wenn ermittelt wird, dass dieses seitengleiche Rad kein Er­ satzrad ist. Durch die Berücksichtigung eines möglicherweise montierten Ersatzrades gelangt man zu einer Steigerung der Güte der Ersatzmaßnahme. Wäre nämlich das seitengleiche Rad ein Ersatzrad, so würde das Ersatzsignal für den ausgefalle­ nen Sensor eine falsche Drehbewegung an dem Rad, an dem der Sensor ausgefallen ist, repräsentieren.
Das Sensorsignal an dem seitengleichen Rad der anderen Achse wird also erfindungsgemäß nur dann als Ersatz herangezogen, wenn sichergestellt ist, dass es sich nicht um ein Ersatzrad handelt. Ist jedoch seitengleich zu dem ausgefallen Sensor an der anderen Achse ein Ersatzrad montiert, so wird gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung als Ersatz­ signal das Ausgangssignal des Sensors an dem anderen Rad der selben Achse herangezogen. In Reaktion auf die Ermittlung eines Defekts an einem Sensor wird also die Einstellung der Brems- und oder Antriebswirkung an dem diesem Sensor zuge­ ordneten Rad einer Achse ersatzweise abhängig von der erfaß­ ten Drehbewegung an dem anderen Rad derselben Achse getä­ tigt, wenn ermittelt wird, dass das seitengleiche Rad einer anderen Achse ein Ersatzrad ist. Auf diese Weise gelangt man zu einer wirkungsvollen Notfallmaßnahme, selbst wenn an dem seitengleichen Rad ein Ersatzrad montiert ist.
Eine weitere Ausgestaltung der Erfindung geht davon aus, dass wenigstens ein Rad über den Antriebsstrang des Kraft­ fahrzeugs durch eine Antriebseinheit angetrieben wird. Hier­ bei wird eine Drehgröße erfaßt, die eine Drehbewegung im An­ triebsstrang repräsentiert. Diese Drehgröße kann beispiels­ weise die Ausgangsdrehzahl der Antriebseinheit, im allgemei­ nen des Fahrzeugmotors und/oder die Eingangs- und/oder Aus­ gangsdrehzahl eines im Antriebsstrang angeordneten Getriebes repräsentieren. Der Kern dieser Ausgestaltung besteht darin, dass in Reaktion auf die Ermittlung eines Defekts an wenig­ stens zwei Sensoren die Einstellung der Brems- und oder An­ triebswirkung an den diesen Sensoren zugeordneten Rädern er­ satzweise abhängig von der erfaßten Drehgröße getätigt wird. Gemäß dieser Ausgestaltung wird also vorteilhafterweise der Fall berücksichtigt, in dem zwei Drehzahlsensoren einen De­ fekt aufweisen. In diesem Fall wird als Ersatzgröße eine Drehgröße im Antriebsstrang herangezogen. Bei diesem Ersatz durch die Drehgröße kann eine entsprechende im Antriebs­ strang wirkende Drehzahlübersetzung und/oder ein Wirkungs­ grad des Antriebsstrangs und/oder ein Schlupf einer im An­ triebsstrang angeordneten Kupplung und/oder der Betriebszu­ stand eines im Antriebsstrang angeordneten Drehmomentenwand­ lers berücksichtigt werden.
Bei einer weiteren Variante der Erfindung wird eine die Fahrzeuglängsbeschleunigung repräsentierende Beschleuni­ gungsgröße erfaßt. Auch hier werden Defekte an den Drehzahl­ sensoren ermittelt. Der Kern dieser Variante der Erfindung besteht darin, dass in Reaktion auf die Ermittlung eines De­ fekts an einem Sensor die Einstellung der Brems- und oder Antriebswirkung an dem diesen Sensor zugeordneten Rad einer Achse ersatzweise abhängig von der erfaßten Beschleunigungs­ größe getätigt wird. Hierbei ist insbesondere vorgesehen, dass die Beschleunigungsgröße integriert wird und die inte­ grierte Beschleunigungsgröße ersatzweise benutzt wird. Auf diese Weise gelangt man durch die Längsbeschleunigung zu ei­ ner geeigneten Ersatzgröße für die Raddrehbewegung. Bei die­ ser Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Beschleunigungsgröße und/oder die integrierte Beschleu­ nigungsgröße abhängig von dem Neigungswinkel des Fahrzeugs in Längsrichtung korrigiert wird.
Bei einer dritten Erfindungsvariante wird ebenfalls eine Drehgröße erfaßt, die eine Drehbewegung im Antriebsstrang repräsentiert. Weiterhin werden auch hier Defekte an den Sensoren ermittelt. Der Kern dieser Variante besteht darin, dass in Reaktion auf die Ermittlung eines Defekts an einem Sensor die Einstellung der Brems- und oder Antriebswirkung an den diesen Sensoren zugeordneten Rädern ersatzweise ab­ hängig von der erfaßten Drehzahlgröße getätigt wird.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen sind den Unteransprü­ chen zu entnehmen.
Zeichnung
Die Fig. 1 zeigt ein Übersichtsblockschaltbild der Erfin­ dung. Die Fig. 2, 3, 4 und 5 offenbaren Ablaufdiagramme verschiedener Ausgestaltungen der Erfindung.
Ausführungsbeispiel
Im folgenden werden verschiedene Ausgestaltungen der Erfin­ dung anhand von Ausführungsbeispielen dargestellt.
Die Fig. 1 zeigt schematisch ein Fahrzeug mit den Fahrzeu­ grädern 101ij. Im folgenden bezeichnet der Index i die Zuge­ hörigkeit der entsprechenden Größe zur hinteren (i = h) bzw. zur vorderen (i = v) Fahrzeugachse. Der Index j gibt die Zu­ gehörigkeit der entsprechenden Größe zur rechten (j = r) bzw. zur linken (j = l) Fahrzeugseite an. An den Fahrzeugrä­ dern 101ij sind Drehzahlsensoren 105ij sowie Radbremseinhei­ ten 106ij angebracht. Die Raddrehzahlfühler 105ij geben ihre Ausgangssignale Nij an die Steuereinheit 104 weiter. In der Steuereinheit 104 werden wenigstens abhängig von den Raddrehzahlwerten Nij Ansteuersignal Bij für die Radbrem­ seinheiten 106ij gebildet. Dies geschieht in allgemein bekannter Weise, indem beispielsweise aus den Raddrehzahlen Nij Schlupfwerte für die einzelnen Fahrzeugräder 101ij ge­ bildet werden, woraufhin die Bremswirkung an den einzelnen Fahrzeugrädern durch die Signale Bij derart eingestellt wird, dass ein bestimmter Brems- und oder Antriebsschlupf nicht überschritten wird.
Weiterhin ist in der Fig. 1 der Antriebsstrang des Fahr­ zeugs skizziert. Dabei ist der Fahrzeugmotor mit dem Bezugs­ zeichen 103 markiert, dessen Ausgangsleistung bzw. Ausgangs­ moment bzw. Ausgangsdrehzahlen durch das Ansteuersignal A mittels der Steuereinheit 104 gesteuert bzw. geregelt werden kann. Die Ausgangsdrehzahl Nmot des Motors 103 wird durch den Drehzahlsensor 107 erfaßt und an das Steuergerät 104 weitergeleitet.
Der Fahrzeugmotor 103 ist über die Kupplung 103a mit dem Ge­ triebe 105 verbunden. Der momentane Betriebszustand der Kupplung, insbesondere der Kupplungsschlupf wird durch das Signal K der Steuereinheit 104 zugeleitet. Ebenso wird die momentante Getriebeübersetzung des Getriebes 105 mit dem Si­ gnal G der Steuereinheit 104 zugeleitet. Das Getriebe 105 ist wiederrum über das Differentialgetriebe 102 mit den An­ triebsrädern an der Hinterachse verbunden.
Mit dem Bezugszeichen 108 ist ein Beschleunigungssensor be­ zeichnet, der die Fahrzeuglängsbeschleunigung erfaßt und ein entsprechendes Beschleunigungssignal al der Steuereinheit 104 zuleitet.
In der Fig. 2 ist schematisch die Einstellung der Brems- und oder Antriebswirkung an den Fahrzeugrädern 101ij mittels des Steuergeräts 104 dargestellt. Nach dem Startschritt 201 werden im folgenden Schritt 202 die Raddrehzahlsignale Nij sowie weitere Signale erfaßt. Im Schritt 203 werden wenigstens abhängig von der erfaßten Raddrehzahlsignalen Nij die Ansteuersignale für die Radbremsen 106ij (Ansteuersignal Bij) und das Ansteuersignal A für den Fahrzeugmotor 103 ge­ bildet. Dies ist im Schritt 203 durch die funktionale Abhän­ gigkeit F und G angedeutet. Nach dem Endschritt 204 wird der in der Fig. 2 gezeigte Ablauf erneut gestartet.
Die Bildung der Ansteuersignale Bij und A ist in vielfälti­ ger Weise im Stand der Technik beschrieben und soll hier nicht näher ausgeführt werden.
In der Fig. 3 ist eine erste Ausführungsform der Erfindung dargestellt. Nach dem Startschritt 301 werden im Schritt 302 die Raddrehzahlen Nij, die Motordrehzahl Nmot sowie weitere Größen erfaßt. Im Schritt 303 werden Defekte an den Raddreh­ zahlsensoren 105ij ermittelt. Diese Ermittlung ist in viel­ fältiger Weise dem Stand der Technik zu entnehmen und soll hier nicht näher dargestellt werden. Beispielsweise können die einzelnen Raddrehzahlwerte Nij auf unplausible Werte hin überprüft werden.
In Schritt 304 wird ermittelt, ob an einem der Fahrzeugräder ein Ersatz- bzw. Notrad montiert ist. Auch diese Ermittlung ist dem Stand der Technik zu entnehmen. Hierzu werden bei­ spielsweise die einzelnen Raddrehzahlwerte mit der Fahrzeug­ geschwindigkeit verglichen. Weist eines der Räder über eine längere Zeit einen erhöhten Drehzahlwert auf, so kann darauf geschlossen werden, dass es sich bei diesem Rad um ein Er­ satz- bzw. Notrad handelt.
In der Abfrage 305 wird das Ergebnis des Schritts 303 abge­ fragt. Ist kein Sensor defekt, so wird direkt zum Endschritt 311 übergegangen. Wird jedoch im Schritt 305 festgestellt, dass ein Sensor defekt ist, so wird im Schritt 306 abge­ fragt, ob mehr als ein Sensor einen Defekt aufweist. Ist dies nicht der Fall, ist also lediglich ein einziger Sensor defekt, so wird im Schritt 307 abgefragt, ob an der anderen Achse an derselben Fahrzeugseite wie der defekte Sensor ein Notrad montiert ist. Ist das seitengleiche Rad kein Notrad, so wird im Schritt 308 die Raddrehzahl des defekten Sensors durch das Ausgangssignal des seitengleichen Sensors ersetzt.
Wird jedoch im Schritt 307 festgestellt, dass es sich bei dem seitengleichen Rad um ein Not- bzw. Ersatzrad handelt, so wird im Schritt 309 das Ausgangssignal des defekten Sen­ sors durch das Ausgangssignal des achsgleichen Sensors er­ setzt.
Liefert jedoch die Abfrage 306, dass mehr als ein Sensor de­ fekt ist, so werden die Ausgangssignale der defekten Senso­ ren im Schritt 310 durch eine entsprechend aufbereitete Mo­ tordrehzahl Nmot ersetzt. Bei der Aufbereitung der Mo­ tordrehzahl ist die Gesamtübersetzung Iges des Antriebs­ strangs sowie der Wirkungsgrad η des Antriebsstrangs zu be­ rücksichtigen. In diesem Ausführungsbeispiel handelt es sich um ein Fahrzeug, bei dem die Räder der Hinterachse angetrie­ ben werden. Die Gesamtübersetzung Iges zwischen dem Fahr­ zeugmotor 103 und den Hinterrädern 101hl und 101hr ist somit durch die Übersetzung Igang des Getriebes 105 (Signal G in der Fig. 1), durch die Übersetzung Idiff des Differential­ getriebes 102 sowie durch den Wirkungsgrad η vorgegeben:
Iges = Igang.Idiff.η
Andererseits ist die Gesamtübersetzung Iges
Daraus ergibt sich für den Fall, dass ein Drehzahlsensor auf der Seite j = x ausgefallen ist:
  • a) Für den Fall, dass die Kupplung geschlossen ist:
  • b) Für den Fall, dass die Kupplung 103a geöffnet ist:
    Nhx = Nhy
    Drehzahlsprünge, die durch einen Übergang zwischen den Fal­ len a) und b) entstehen, werden durch eine entsprechende Zeitfilterung eliminiert.
  • c) Bei einer schlupfender Kupplung oder einem Drehmomenten­ wandler muß der Kupplungsschlupf bzw. Wandlerschlupf im Schritt 310 Berücksichtigung finden (Signal K in der Fig. 1).
In der Fig. 4 wird eine zweite Ausgestaltung der Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels dargestellt. Nach dem Startschritt 401 werden im Schritt 402 die Raddrehzahlen Nij sowie das Ausgangssignal al des Längsbeschleunigungssensors 108 erfaßt. Im folgenden Schritt 403 wird die Fahrzeuglängs­ beschleunigung al integriert zur Fahrzeuglängsgeschwindig­ keit V.
v = ∫ al.dt
Weiterhin kann vorgesehen ist, dass die Längsbeschleunigung al und/oder die so ermittelte Fahrzeuglangsgeschwindigkeit V abhängig von dem Neigungswinkel des Fahrzeugs in Längsrich­ tung (Bergauf-/Bergabfahrt) korrigiert wird.
Im Schritt 404 werden Sensordefekte ermittelt, woraufhin im Schritt 405 abgefragt wird, ob ein Sensor defekt ist. Ist kein Sensor defekt, so wird sofort zum Endschritt 407 über­ gegangen. Ist jedoch ein Sensor defekt, so wird das Aus­ gangssignal des defekten Sensors durch die aus der Fahrzeug­ längsbeschleunigung ermittelten Fahrzeuglängsgeschwindigkeit V ersetzt.
Eine weitere Ausgestaltung der Erfindung ist beispielhaft in der Fig. 5 dargestellt. Auch hier werden nach dem Start­ schritt 501 im Schritt 502 die Raddrehzahlen Nij sowie die Motordrehzahl Nmot erfaßt. Im Schritt 503 werden wieder Sen­ sordefekte ermittelt und im Schritt 504 abgefragt, ob ein Sensor defekt ist. Ist kein Sensor defekt, so wird zum End­ schritt 506 übergegangen. Wird jedoch im Schritt 504 festge­ stellt, dass ein Sensor defekt ist, so wird das Ausgangs­ signal des defekten Sensors durch die entsprechend aufberei­ tete Motordrehzahl Nmot ersetzt. Zur Aufbereitung der Mo­ tordrehzahl soll auf die Beschreibung des Blocks 310 (Fig. 3) hingewiesen werden.
Statt der Motordrehzahl Nmot kann im Schritt 310 bzw. 505 selbstverständlich auch eine Getriebeeingangsdrehzahl bzw. Getriebeausgangsdrehzahl herangezogen werden.
Die in den Fig. 2, 3, 4 und 5 gezeigten Abläufe werden nach dem Endschritten wieder mit den Startschritten begon­ nen.
Erfindungsgemäß ergeben sich also unterschiedliche Möglich­ keiten für eine Rückfallebene für ein Antiblockiersystem, ein Antriebsschlupfsystem, eine elektronische Bremskraftver­ teilung oder andere Regelsysteme bei Ausfall eines Drehzahl­ fühlers. Durch die Bildung der erfindungsgemäßen Ersatzmaßnahmen bei einem Drehzahlausfall wird es ermöglicht, dass die laufende Regelung mit einer plausibilisierten Radge­ schwindigkeit zu Ende geführt wird beziehungsweise in ver­ minderter Regelgüte ausgeführt wird, damit sich kürzere Bremswege und stabileres Fahrverhalten einstellen.

Claims (13)

1. Verfahren zur Einstellung der Brems- und/oder Antriebs­ wirkung an den Rädern (101ij) eines Kraftfahrzeugs mit we­ nigstens vier an wenigstens zwei Achsen angeordneten Rädern und mit den Rädern zugeordneten Sensoren (105ij), die die Drehbewegungen der Räder erfassen, wobei die Einstellung der Brems- und/oder Antriebswirkung wenigstens abhängig von den Ausgangssignalen (Nij) der Sensoren getätigt wird, wobei
  • - ermittelt wird, ob ein Ersatzrad montiert ist, das einem geringeren Durchmesser als die übrigen Räder aufweist,
  • - Defekte an den Sensoren (105ij) ermittelt werden,
  • - in Reaktion auf die Ermittlung eines Defekts an einem Sensor die Einstellung der Brems- und/oder Antriebswir­ kung an dem diesem Sensor zugeordneten Rad einer Achse ersatzweise abhängig von der erfaßten Drehbewegung an dem seitengleichen Rad einer anderen Achse nur dann getätigt wird, wenn ermittelt wird, dass dieses seitengleiche Rad kein Ersatzrad ist.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass in Reaktion auf die Ermittlung eines Defekts an einem Sensor die Einstellung der Brems- und/oder Antriebswirkung an dem diesem Sensor zugeordneten Rad einer Achse ersatzweise ab­ hängig von der erfaßten Drehbewegung an dem anderen Rad derselben Achse getätigt wird, wenn ermittelt wird, dass das seitengleiche Rad einer anderen Achse ein Ersatzrad ist.
3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Rad über den Antriebsstrang des Kraftfahr­ zeugs durch eine Antriebseinheit (103) angetrieben wird, und
  • - eine Drehgröße (Nmot) erfaßt wird, die eine Drehbewegung im Antriebsstrang repräsentiert, und
  • - in Reaktion auf die Ermittlung eines Defekts an wenig­ stens zwei Sensoren die Einstellung der Brems- und/oder Antriebswirkung an den diesen Sensoren zugeordneten Rä­ dern ersatzweise abhängig von der erfaßten Drehgröße (Nmot) getätigt wird.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Drehgröße (Nmot) die Ausgangsdrehzahl der Antriebsein­ heit (103) und/oder die Eingangs- und/oder Ausgangsdrehzahl eines im Antriebsstrang angeordneten Getriebes (105) reprä­ sentiert.
5. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass in Reaktion auf die Ermittlung eines Defekts an wenigstens zwei Sensoren die Einstellung der Brems- und/oder Antriebs­ wirkung an den diesen Sensoren zugeordneten Rädern ersatz­ weise abhängig von der erfaßten Drehgröße (Nmot) getätigt wird, wobei eine entsprechende im Antriebsstrang wirkende Drehzahlübersetzung und/oder ein Wirkungsgrad des Antriebs­ strangs und/oder ein Schlupf einer im Antriebsstrang ange­ ordneten Kupplung (104) und/oder der Betriebszustand eines im Antriebsstrang angeordneten Drehmomentenwandlers berück­ sichtigt wird.
6. Verfahren zur Einstellung der Brems- und/oder Antriebs­ wirkung an den Rädern (101ij) eines Kraftfahrzeugs mit wenigstens vier an wenigstens zwei Achsen angeordneten Rädern und mit den Rädern zugeordneten Sensoren (105ij), die die Drehbewegungen der Räder erfassen, wobei die Einstellung der Brems- und/oder Antriebswirkung wenigstens abhängig von den Ausgangssignalen der Sensoren getätigt wird, wobei
  • - eine die Fahrzeuglängsbeschleunigung repräsentierende Be­ schleunigungsgröße (al) erfaßt wird,
  • - Defekte an den Sensoren ermittelt werden,
  • - in Reaktion auf die Ermittlung eines Defekts an einem Sensor die Einstellung der Brems- und/oder Antriebswir­ kung an dem diesem Sensor zugeordneten Rad einer Achse ersatzweise abhängig von der erfaßten Beschleunigungsgrö­ ße (al) getätigt wird, wobei insbesondere vorgesehen ist, dass die Beschleunigungsgröße integriert wird und die in­ tegrierte Beschleunigungsgröße ersatzweise benutzt wird, wobei insbesondere vorgesehen ist, dass die Beschleuni­ gungsgröße und/oder die integriert Beschleunigungsgröße abhängig von dem Neigungswinkel des Fahrzeugs korrigiert wird.
7. Verfahren zur Einstellung der Brems- und/oder Antriebs­ wirkung an den Rädern (101ij) eines Kraftfahrzeugs mit we­ nigstens vier an wenigstens zwei Achsen angeordneten Rädern und mit den Rädern zugeordneten Sensoren (105ij), die die Drehbewegungen der Räder erfassen, wobei die Einstellung der Brems- und/oder Antriebswirkung wenigstens abhängig von den Ausgangssignalen der Sensoren getätigt wird und wenigstens ein Rad über den Antriebsstrang des Kraftfahrzeugs durch ei­ ne Antriebseinheit (103) angetrieben wird, wobei
  • - eine Drehgröße (Nmot) erfaßt wird, die eine Drehbewegung im Antriebsstrang repräsentiert, und
  • - Defekte an den Sensoren (105ij) ermittelt werden,
  • - in Reaktion auf die Ermittlung eines Defekts an einem Sensor die Einstellung der Brems- und/oder Antriebswirkung an den diesen Sensoren zugeordneten Rädern ersatz­ weise abhängig von der erfaßten Drehgröße (Nmot) getätigt wird.
8. Vorrichtung zur Einstellung der Brems- und/oder Antriebs­ wirkung an den Rädern (101ij) eines Kraftfahrzeugs mit we­ nigstens vier an wenigstens zwei Achsen angeordneten Rädern und mit den Rädern zugeordneten Sensoren (105ij), die die Drehbewegungen der Räder erfassen, wobei die Einstellung der Brems- und/oder Antriebswirkung wenigstens abhängig von den Ausgangssignalen (Nij) der Sensoren getätigt wird, wobei Mittel (104) vorgesehen sind, mittels der
  • - ermittelt wird, ob ein Ersatzrad montiert ist, das einem geringeren Durchmesser als die übrigen Räder aufweist,
  • - Defekte an den Sensoren (105ij) ermittelt werden,
  • - in Reaktion auf die Ermittlung eines Defekts an einem Sensor die Einstellung der Brems- und/oder Antriebswir­ kung an dem diesem Sensor zugeordneten Rad einer Achse ersatzweise abhängig von der erfaßten Drehbewegung an dem seitengleichen Rad einer anderen Achse nur dann getätigt wird, wenn ermittelt wird, dass dieses seitengleiche Rad kein Ersatzrad ist.
9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass in Reaktion auf die Ermittlung eines Defekts an einem Sensor die Einstellung der Brems- und/oder Antriebswirkung an dem diesem Sensor zugeordneten Rad einer Achse ersatzweise ab­ hängig von der erfaßten Drehbewegung an dem anderen Rad der­ selben Achse getätigt wird, wenn ermittelt wird, dass das seitengleiche Rad einer anderen Achse ein Ersatzrad ist.
10. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Rad über den Antriebsstrang des Kraftfahr­ zeugs durch eine Antriebseinheit (103) angetrieben wird, und
- eine Drehgröße (Nmot) erfaßt wird, die eine Drehbewegung im Antriebsstrang repräsentiert, und
  • - in Reaktion auf die Ermittlung eines Defekts an wenig­ stens zwei Sensoren die Einstellung der Brems- und/oder Antriebswirkung an den diesen Sensoren zugeordneten Rä­ dern ersatzweise abhängig von der erfaßten Drehgröße (Nmot) getätigt wird.
11. Vorrichtung zur Einstellung der Brems- und/oder An­ triebswirkung an den Rädern (101ij) eines Kraftfahrzeugs mit wenigstens vier an wenigstens zwei Achsen angeordneten Rä­ dern und mit den Rädern zugeordneten Sensoren (105ij), die die Drehbewegungen der Räder erfassen, wobei die Einstellung der Brems- und/oder Antriebswirkung wenigstens abhängig von den Ausgangssignalen der Sensoren getätigt wird, wobei Mit­ tel (104) vorgesehen sind, mittels der
  • - eine die Fahrzeuglängsbeschleunigung repräsentierende Be­ schleunigungsgröße (al) erfaßt wird,
  • - Defekte an den Sensoren ermittelt werden,
  • - in Reaktion auf die Ermittlung eines Defekts an einem Sensor die Einstellung der Brems- und/oder Antriebswir­ kung an dem diesem Sensor zugeordneten Rad einer Achse ersatzweise abhängig von der erfaßten Beschleunigungsgrö­ ße (al) getätigt wird, wobei insbesondere vorgesehen ist, dass die Beschleunigungsgröße integriert wird und die in­ tegrierte Beschleunigungsgröße ersatzweise benutzt wird, wobei insbesondere vorgesehen ist, dass die Beschleuni­ gungsgröße und/oder die integrierte Beschleunigungsgröße abhängig von dem Neigungswinkel des Fahrzeugs korrigiert wird.
12. Vorrichtung zur Einstellung der Brems- und/oder An­ triebswirkung an den Rädern (101ij) eines Kraftfahrzeugs mit wenigstens vier an wenigstens zwei Achsen angeordneten Rädern und mit den Rädern zugeordneten Sensoren (105ij), die die Drehbewegungen der Räder erfassen, wobei die Einstellung der Brems- und/oder Antriebswirkung wenigstens abhängig von den Ausgangssignalen der Sensoren getätigt wird und wenig­ stens ein Rad über den Antriebsstrang des Kraftfahrzeugs durch eine Antriebseinheit (103) angetrieben wird, wobei Mittel (104) vorgesehen sind, mittels der
  • - eine Drehgröße (Nmot) erfaßt wird, die eine Drehbewegung im Antriebsstrang repräsentiert, und
  • - Defekte an den Sensoren (105ij) ermittelt werden,
  • - in Reaktion auf die Ermittlung eines Defekts an einem Sensor die Einstellung der Brems- und/oder Antriebswir­ kung an den diesen Sensoren zugeordneten Rädern ersatz­ weise abhängig von der erfaßten Drehgröße (Nmot) getätigt wird.
DE10060568A 1999-12-08 2000-12-06 Verfahren und Vorrichtung zur Einstellung der Brems- und/oder Antriebswirkung an den Rädern eines Kraftfahrzeugs Withdrawn DE10060568A1 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10060568A DE10060568A1 (de) 1999-12-08 2000-12-06 Verfahren und Vorrichtung zur Einstellung der Brems- und/oder Antriebswirkung an den Rädern eines Kraftfahrzeugs

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19959039 1999-12-08
DE10060568A DE10060568A1 (de) 1999-12-08 2000-12-06 Verfahren und Vorrichtung zur Einstellung der Brems- und/oder Antriebswirkung an den Rädern eines Kraftfahrzeugs

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE10060568A1 true DE10060568A1 (de) 2001-06-13

Family

ID=7931775

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE10060568A Withdrawn DE10060568A1 (de) 1999-12-08 2000-12-06 Verfahren und Vorrichtung zur Einstellung der Brems- und/oder Antriebswirkung an den Rädern eines Kraftfahrzeugs

Country Status (6)

Country Link
US (1) US6554376B2 (de)
EP (1) EP1152938A1 (de)
JP (1) JP2003516272A (de)
KR (1) KR20010093335A (de)
DE (1) DE10060568A1 (de)
WO (1) WO2001042070A1 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102007046692A1 (de) * 2007-09-28 2009-04-02 Volkswagen Ag Antiblockiersystem für ein Kraftfahrzeug

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2162327B1 (de) * 2007-05-21 2016-05-18 Goodrich Corporation Fehlertolerante flugzeugbremsensteuerung mit informationen über wechselnde radgeschwindigkeiten
US8170755B2 (en) 2008-09-16 2012-05-01 Robert Bosch Gmbh Methods and systems for improved detection of minispare tires
US9165450B1 (en) * 2014-06-02 2015-10-20 International Truck Intellectual Property Company, Llc Vehicle with movement sensor
US10472054B2 (en) * 2017-02-21 2019-11-12 Goodrich Corporation Antiskid operation during degraded operation
GB2624035A (en) * 2022-11-07 2024-05-08 Jaguar Land Rover Ltd Wheel type based vehicle control

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3417019A1 (de) 1984-05-09 1985-11-14 Alfred Teves Gmbh, 6000 Frankfurt Schaltungsanordnung fuer eine schlupfgeregelte fahrzeugbremsanlage
DE3841958C2 (de) * 1988-12-14 2001-12-13 Bosch Gmbh Robert Antiblockierregelsystem
JPH0794207B2 (ja) * 1989-04-19 1995-10-11 日産自動車株式会社 四輪駆動車の駆動力配分制御装置
DE4211622A1 (de) * 1992-04-07 1993-10-14 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur Überwachung von Drehzahlfühlern
DE19511162A1 (de) 1995-03-27 1996-10-02 Bosch Gmbh Robert Bremssystem für ein Kraftfahrzeug
JPH0999829A (ja) * 1995-10-04 1997-04-15 Nisshinbo Ind Inc 車輪速補正方法

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102007046692A1 (de) * 2007-09-28 2009-04-02 Volkswagen Ag Antiblockiersystem für ein Kraftfahrzeug
DE102007046692B4 (de) * 2007-09-28 2021-04-29 Volkswagen Ag Antiblockiersystem für ein Kraftfahrzeug

Also Published As

Publication number Publication date
JP2003516272A (ja) 2003-05-13
US20020163246A1 (en) 2002-11-07
EP1152938A1 (de) 2001-11-14
KR20010093335A (ko) 2001-10-27
WO2001042070A1 (de) 2001-06-14
US6554376B2 (en) 2003-04-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1021326B1 (de) Verfahren zum bestimmen von zustandsgrössen eines kraftfahrzeuges
DE69628875T2 (de) Fehlfunktion-Erkennungssystem für Sensoren in Kraftfahrzeug-Steuerungssystemen
DE102007047399B4 (de) Verfahren zur Erkennung eines Beladungszustands eines Kraftfahrzeugs
WO1999026811A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur erkennung einer kipptendenz eines fahrzeuges
WO2012100871A1 (de) Verfahren zur erkennung und korrektur der fahrzeugreferenzgeschwindigkeit und fahrzeugsystem
DE112008002422B4 (de) Fahrzeugsteuervorrichtung und Verfahren zur Fahrzeugsteuerung
EP1210256A1 (de) Verfahren zur erkennung einer bergauf- oder bergabfahrt eines kraftfahrzeuges
DE19638280B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Erzeugung eines Fehlersignals bei einem Kraftfahrzeug
DE19734112A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Antriebsschlupfregelung bei Kraftfahrzeugen
EP0968094B1 (de) System zur erkennung des zustands der räder eines kraftfahrzeugs
EP1156953B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur einstellung der brems- und/oder antriebswirkung an kraftfahrzeugrädern
DE10350782B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer die Längsneigung einer Fahrbahn repräsentierenden Längsneigungsgröße
DE10060568A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Einstellung der Brems- und/oder Antriebswirkung an den Rädern eines Kraftfahrzeugs
DE10065759A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Überwachung eines Drucksensors
DE19537791C2 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung der Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges
WO1998013240A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur regelung einer die fahrzeugbewegung repräsentierenden bewegungsgrösse
DE19713251A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer die Fahrzeuggeschwindigkeit beschreibenden Größe
DE10065527B4 (de) Verfahren und System zum Begrenzen des Motordrehmoments von Fahrzeugen
DE102006030590B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Fahrtrichtung eines Fahrzeugs
WO2001092077A1 (de) Bremsanlage für mit einer abs-anlage bzw. einer gleitschutzanlage ausgerüstete fahrzeuge
DE10225447B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Regelung wenigstens einer Fahrdynamikgröße
DE19934376A1 (de) Verfahren zur Antriebsschlupfregelung
DE10044114A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung eines Druckverlustes von Reifen in Kraftfahrzeugen mit Plausibilitätsprüfung
EP1492690A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur überwachung einer bremsanlage
DE10300330B4 (de) Verfahren zur Erkennung eines Reifendruckverlusts

Legal Events

Date Code Title Description
8139 Disposal/non-payment of the annual fee