DE10014268A1 - Handhabungsgerät - Google Patents
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Abstract
Ein Handhabungsgerät mit einem Betätigungsorgan (9), welches in einem Antriebsblock geradlinig bewegbar gelagert und mit einem Linearantrieb verbunden ist, wobei der Antriebsblock von einer Welle (22) gehalten ist, die über ein Lager (21) für Drehbewegungen in einem festen Basisgehäuse (20) gelagert ist, weist erfindungsgemäß als Antriebsblock ein Linearmodul (15) mit einem Führungsgehäuse (1), einer darin befestigten Führungsschiene (2) und einem das Betätigungsorgan (9) aufweisenden Laufwagen (3) auf. Der Laufwagen (3) ist an der Führungsschiene (2) abgestützt und längs dieser verfahrbar gelagert.
Description
Die Erfindung betrifft ein Handhabungsgerät mit einem Betätigungsorgan, wel
ches in einem Antriebsblock geradlinig bewegbar gelagert und mit einem Line
arantrieb verbunden ist.
Ein solches Handbabungsgerät, welches auch unter der Bezeichnung Polar
tisch bekannt ist, ermöglicht es, die Bewegung des Betätigungsorgans in einer
Ebene durchzuführen. Dank seiner gegenüber Zwei-Achsen-Tischen andersar
tigen Funktionsweise sind bei dem Handhabungsgerät die Montage vereinfacht
und die Herstellkosten verringert. Gleichzeitig ergeben sich für seinen Einsatz
Anwendungsgebiete dort, wo die Anwendung von Zwei-Achsen-Tischen zu
teuer sein würde.
Aus der Patentschrift DE 30 48 572 C2 ist ein Handhabungsgerät der eingangs
genannten Art bekannt, bei welchem das Betätigungsorgan von einem längs
beweglichen Arm gebildet wird. Bei der Ausführung einer Arbeit muss die ge
samte Masse des Armes für die geradlinige Bewegung jeweils beschleunigt
bzw. abgebremst werden, so dass für den Linearantrieb ein hoher Energiebe
darf erforderlich ist.
Die Offenlegungsschrift DE 41 11 551 A1 zeigt eine unter der Bezeichnung
Linearmodul bekannte Linearführungseinheit. Bei dieser ist in einem länglichen
Führungsgehäuse eine Führungsschiene montiert. Das Führungsgehäuse kann
aus einem Leichtmetall bestehen, während die Führungsschiene eine Stahl
schiene ist. Längs der Führungsschiene ist ein Laufwagen relativ geringer
Längenabmessung und somit geringer Masse verschiebbar gelagert.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein Handhabungsgerät zu schaf
fen, bei welchem die Kosten verringert sind, die mit der Realisierung von Be
wegungen des Betätigungsorgans in einer Ebene verbunden sind.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass der Antriebsblock
als Linearmodul mit einem Führungsgehäuse, einer darin befestigten Füh
rungsschiene und einem das Betätigungsorgan aufweisenden Laufwagen aus
gebildet ist, der an der Führungsschiene abgestützt und längs dieser verfahr
bar gelagert ist. Der Antriebsblock kann von einer Welle gehalten sein, die
über ein Lager für Drehbewegungen in einem festen Basisgehäuse oder inner
halb des Antriebsblocks drehbar gelagert ist. Auf diese Weise ergibt sich ein
Polartisch oder Handhabungsgerät, bei welchem zwei wesentliche Elemente,
nämlich das Linearmodul mit dem Betätigungsorgan und das Lager für Dreh
bewegungen der Welle zu einer baulichen Einheit verbunden sind. Dabei kann
die Drehbewegung des Linearmoduls dadurch erzeugt werden, dass die Welle
mit einem Drehantrieb verbunden ist. Es ist aber auch möglich, das Linearmo
dul an einem freien Ende mit einem dort gelagerten Antriebsrad zu versehen
und dieses mit einem Drehantrieb zu verbinden. In diesem Fall kann man durch
die Wahl eines großen Radius der Abwälzbahn des Antriebsrades sehr hohe
Positioniergenauigkeiten erreichen.
Die ganze Anlage kann auch bei großen Arbeitsflächen in einfacher Weise
transportabel sein, weil praktisch nur die Länge der Linearführung über die
Transportmöglichkeiten entscheidet. Bewegungen des Betätigungsorgans in
vertikaler Ebene können dadurch realisiert werden, dass das Handhabungsge
rät mit waagerechter Achse der Welle und des Lagers für Drehbewegungen
angeordnet wird.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und wer
den im folgenden näher beschrieben. Es zeigen
Fig. 1 ein für ein erfindungsgemäßes Handhabungsgerät geeignetes
Linearmodul in perspektivischer Darstellung;
Fig. 2 ein Handhabungsgerät im Querschnitt eines darin verwendeten
Linearmoduls;
Fig. 3 schematisch einen Seitenansicht eines Linearmoduls, welches an
einem Längsende mit einem Lager für Drehbewegungen verbun
den ist;
Fig. 4 ein Linearmodul wie in Fig. 3 dargestellt, jedoch mit einem An
triebsrad, welches an dem freien, von dem Lager für Drehbewe
gungen abgewandten Längsende gelagert ist.
Ein erfindungsgemäßes Handhabungsgerät enthält ein im Querschnitt etwa
U-förmiges Führungsgehäuse 1, eine im Inneren des Führungsgehäuses 1
angeordnete achsparalle Führungsschiene 2 und einen Laufwagen 3, der sich
an der Führungsschiene 2 abstützt und längs des Führungsgehäuses 1 ver
schiebbar ist. Zu diesem Zweck greift an dem Laufwagen 3 als Teil eines An
triebsmechanismus ein umlaufender Zahnriemen 4 mit seinen beiden Enden
an.
Der Laufwagen 3 weist einen Lagerbereich 5 auf, mit dem er die Führungs
schiene 2 teilweise umgibt. Hier sind in dem Laufwagen 3 Wälzlagerlaufbah
nen 6 für die Längsführung mit als Kugeln ausgebildeten Wälzkörpern vorge
sehen, deren andere geradlinige Laufbahnen sich an der Führungsschiene 2
befinden. In dem Lagerbereich 5 sind außerdem Wälzlagerlaufbahnen 7 für die
nicht lastübertragenden, rücklaufenden Wälzkörper vorgesehen.
Der Laufwagen 3 ist mit dem Lagerbereich 5, einem Aufnahmebereich 8 für die
Enden des Zahnriemens 4 und einem als Betätigungsorgan 9 wirkenden Ver
bindungsbereich, an dem ein linear zu bewegendes Anschlußteil befestigt wer
den kann, als einstückiges Bauteil ausgebildet. Dabei geht der Lagerbereich 5
unmittelbar in den darüber befindlichen Aufnahmebereich 8 innerhalb des Füh
rungsgehäuses 1 über, während das sich an den Aufnahmebereich 8 unmittel
bar anschließende Betätigungsorgan 9 aus dem im Querschnitt etwa
U-förmigen Führungsgehäuse 1 nach oben herausragt.
Die Führungsschiene 2 ist auf eine obere Bodenwand 10 des Führungsgehäu
ses 1 aufgesetzt und dort mit Hilfe mehrerer in Achsrichtung hintereinander
angeordneter Schrauben 11 befestigt. Diese Schrauben sind im Ausführungs
beispiel unmittelbar in Gewindebohrungen der oberen Bodenwand einge
schraubt. Das Führungsgehäuse 1 kann beispielsweise ein Strangpressprofil
aus einem Leichtmetall sein, während die Führungsschiene 2 mit den Wälzkör
perlaufbahnen ein Stahlteil sein kann. Mit Hilfe der eingeschraubten Schrau
ben 11 ergibt sich eine sichere starre Befestigung der Führungsschiene 2, da
die obere Bodenwand 10 sich jeweils in zwei Stegen zu den Seitenwänden 12
des Führungsgehäuses 1 hin erstreckt. Es ist aber auch möglich, die Schrau
ben 11 von der Unterseite der Bodenwand 10 aus durch Bohrungen der Bo
denwand hindurchzustecken und in Gewindebohrungen der Führungsschiene 2
einzuschrauben.
Unterhalb der oberen Bodenwand 10 ist in einem Abstand an dem Führungs
gehäuse 1 eine untere Bodenwand. 13 ausgebildet, so dass sich eine Kammer
14 zur Aufnahme des Zahnriemens in dem Führungsgehäuse 1 ergibt. Auf diese
Weise ist der an mindestens einem axialen Ende des Führungsgehäuses 1
angetriebene Zahnriemen 4 von außen geschützt untergebracht. Es ist auch
möglich, das Führungsgehäuse mit nur einer Bodenwand und statt mit einem
Zahnriemen mit einer Gewindespindel als Antriebsorgan für den Laufwagen 3
mit dem Betätigungsorgan 9 auszuführen.
Ein in dieser Weise ausgebildetes Linearmodul 15 mit dem darin längsbewegli
chen Betätigungsorgan 9 ist ein wesentlicher Bestandteil des Handhabungsge
rätes und läßt sich in einfacher Weise mit weiteren Teilen verbinden, da sein
Führungsgehäuse 1 an den äußeren Oberflächen T-Profilnuten 16 aufweist, in
welche Befestigungsschrauben eingesetzt werden können. Auch das Betäti
gungsorgan 9 weist in Fig. 1 der Ausführungsbeispiele solche T-Profilnuten
16 auf. Es befindet sich außerhalb des Führungsgehäuses 1 und überragt
Endflächen 17 von dessen Seitenwänden 12. An den beiden Längsenden des
Führungsgehäuses 1 sind Umlenkrollengehäuse 18 angebracht, in welchen der
Zahnriemen 4 über Umlenkrollen läuft. An einem der beiden Umlenkrollenge
häuse 18 ist ein Gehäuse 19 vorgesehen, in welchem ein Linearantrieb für den
Zahnriemen 4 und das mit diesem verbundene Betätigungsorgan 9 angeordnet
ist.
Der weitere wesentliche Bestandteil des Handhabungsgerätes wird von einem
festen Basisgehäuse 20 gebildet, an welchem ein Lager 21 für Drehbewegun
gen angeordnet ist. Über eine in dem Lager 21 drehbar gehaltene Welle 22 ist
das Linearmodul 15 mit dem Basisgehäuse 20 verbunden. Die Welle 22 weist
einen Verbindungsflansch 23 auf, an welchem das Führungsgehäuse 1 des
Linearmoduls 15 mit einem Längsende angeschraubt ist. Daher überstreicht
das Linearmodul 15 und mit ihm das Betätigungsorgan 9 bei Drehung der
Welle 22 eine Kreisfläche. Auf dieser bewegt sich das Betätigungsorgan 9 bei
seiner Längsbewegung in dem Linearmodul 15 radial.
Die Erfindung ermöglicht es somit, das Betätigungsorgan 9 in einfacher Weise
an jeden beliebigen Punkt der Kreisfläche zu bewegen. Ein Drehantrieb für das
Linearmodul 15 kann beispielsweise an der Welle 22 angreifen. Es ist aber
auch möglich, hierfür ein besonderes Antriebsrad 24 zu verwenden, welches
an dem von dem Lager 21 für Drehbewegungen abgewandten freien Ende 25
des Linearmoduls 15 gelagert und auf einer ebenen Stützfläche abrollbar an
geordnet ist.
1
Führungsgehäuse
2
Führungsschiene
3
Laufwagen
4
Zahnriemen
5
Lagerbereich
6
Wälzlagerlaufbahn
7
Wälzlagerlaufbahn
8
Aufnahmebereich
9
Betätigungsorgan
10
obere Bodenwand
11
Schraube
12
Seitenwand
13
untere Bodenwand
14
Kammer
15
Linearmodul
16
T-Profilnut
17
Endfläche
18
Umlenkrollengehäuse
19
Gehäuse für Linearantrieb
20
Basisgehäuse
21
Lager für Drehbewegungen
22
Welle
23
Verbindungsflansch
24
Antriebsrad
25
freies Ende
Claims (6)
1. Handhabungsgerät mit einem Betätigungsorgan (9), welches in einem An
triebsblock geradlinig bewegbar gelagert und mit einem Linearantrieb ver
bunden ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Antriebsblock als Linear
modul (15) mit einem Führungsgehäuse (1), einer darin befestigten Füh
rungsschiene (2) und einem das Betätigungsorgan (9) aufweisenden Lauf
wagen (3) ausgebildet ist, der an der Führungsschiene (2) abgestützt und
längs dieser verfahrbar gelagert ist.
2. Handhabungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der
Antriebsblock von einer Welle (22) gehalten ist.
3. Handhabungsgerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die
Welle (22) über ein Lager (21) für Drehbewegungen in einem festen Basis
gehäuse (20) gelagert ist.
4. Handhabungsgerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die
Welle über ein Lager für Drehbewegungen innerhalb des Antriebsblocks
drehbar gelagert ist.
5. Handhabungsgerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die
Welle (22) mit einem Drehantrieb verbunden ist.
6. Handhabungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das
Linearmodul (15) an einem freien Ende (25) ein dort gelagertes Antriebsrad
(24) aufweist, welches mit einem Drehantrieb verbunden ist.
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Family Applications (1)
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WO (1) | WO2001070453A1 (de) |
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