DD271486A1

DD271486A1 - Translatorische verschiebeeinrichtung fuer greifeinrichtungen

Info

Publication number: DD271486A1
Application number: DD31506888A
Authority: DD
Inventors: Holger Scharfe; Hans Scheld
Original assignee: Smab Forsch Entw Rat
Priority date: 1988-04-26
Filing date: 1988-04-26
Publication date: 1989-09-06

Abstract

Die Erfindung betrifft eine translatorische Verschiebeeinrichtung fuer Greifeinrichtungen und gestattet ein Verschieben der Greiferfinger mit gegriffenem Werkstueck aus der Symmetrieachse des Greifers, wodurch ein zusaetzlicher Freiheitsgrad gewonnen wird. Vorzugsweise beim Bearbeiten von Werkstuecken mit mehreren Radien oder Exzentern mittels Industrieroboter entfaellt ein technologisch bedingtes Umgreifen bzw. erneutes Greifen mit anderen Greifern. Erfindungsgemaess wird im Greifer eine Verschiebeeinrichtung integriert, die zwischen dem Adapter fuer den IR und dem Greifmechanismus angeordnet ist und im wesentlichen aus einer Aufnahme mit Fuehrungen und Druckleisten und darin verschieblich angeordnetem Gleitstueck besteht, das ueber Klemmstuecke und Spannzylinder ueber die Industrierobotersteuerung in gewuenschter Position arretierbar ist. Fig. 1

Description

Das translatorische Verschieben des Gleitstückes mit daran befestigtem Greifmechanismus erfolgt durch den Industrieroboter in der Weise, daß das Gleitstück gegen einen Festpunkt gefahren wird und durch Weiterfahren des Industrieroboters eine Verschiebung des Gleitstückes zur Aufnahme erfolgt. Über die Inkremente des Wegmeßsystems des Industrieroboters wurde der Verschiebeweg festgelegt, so daß in der erreichten Position über die unter dem Gleitstück angeordneten Spannzylinder mittels der zwei Klemmstücke das Gleitstück gegenüber der Aufnahme arretiert wird. Nach dem Lösen der Spannzylinder wird durch die Wirkung der Druckfeder in Verbindung mit den Schiebestücken das Gleitstück in die Ausgangslage zurückbewegt. Durch den beschriebenen Funktionsablauf der erfindungsgemäßen Verschiebeeinrichtung können Werkstücke mit verschiedenen Radien oder Exzentern in einer Einspannung problemlos bearbeitet werden, wodurch ein erneutes Spannen bzw. Umgreifen eingespart wird.

Ausführungsbeispiel

Die Erfindung wird nachstehend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert. In den dazugehörigen Zeichnungen zeigt:

Fig. 1: Funktionsprinzip der translatorischen Verschiebeeinrichtung Fig. 2: Seitenansicht zu Fig. 1.

Im Ausführungsbeispiel wird die Erfindung an einem Zangengreifer zum Schleifen von Armaturen eingesetzt. Die tranolatorische Verschiebeeinrichtung besteht aus der Aufnahme 3 mit zwei Führungsbahnen mit daran befestigten Druckleisten 9 und den in der mittig verlaufenden Nut befestigten Anschlägen β. Des weiteren aus dem verschieblich in den Führungsbahnen und Druckleisten 9 geführten Gleitstück 4, dessen Verschiebung über zwei Feststeller 5 in Verbindung η it den Anschlägen 6 begrenzt wird. In der durchgehenden Bohrung des Gleitstückes 4 ist die Druckfeder 8 angeordnet, die durch die

zwei Schiebestücke 7, deren Nasen in die Nut der Aufnahme ragen, in Verbindung mit den in den Bohrungsenden befindlichen

Feststellern 5 das Gleitstück 4 in der Ausgangslage halten. Über zwei Klemmstücke 11 wird das Gleitstück 4 durch zwei im Greifmechanismus 12 befestigte Spannzylinder 10 gegenüber

der Aufnahme in der vorgegebenen Position festgesetzt.

Beim Schleifen von Mischbatteriegohäusen 13 mittels Industrieroboters wird das Gehäuse 13 in der Greifersymmetrieachse

geschliffen. Da3 Schleifen der kleinen Außenradien erfolgt nunmehr in gleicher Einspannung, indem durch die erfindungsgemäße Verschiebeeinrichtung das durch den Greifmechanismus 12 gegriffene Mischbatteriegehäuse 13 aus der

Symmetrieachse herausbewegt wird. Dies erfolgt in der Weise, das das Gleitstück 4 durch den Industrieroboter gegen einen Festpunkt gefahren wird und durch Weiterfahren eine Verschiebung zwischen Aufnahme 3 und Gleitstück 4 erfolgt. Über die inkremente des Wegmeßsystems des Industrieroboters ist der technologisch bedingte Verschiebeweg eingestellt, so daß in dor vorgesehenen Verfahrposition durch

die zwei Spannzylinder 10 mittels der Klemmstücke 11 das Gleitstück 4 mit Greifmechanismus 12 gegenüber der Aufnahme 3 festgeklemmt wird. Nach erfolgter Abarbeitung des Schleifprogramms erfolgt durch Lösen der Spannzylinder 10 durch die

Wirkung der Druckfeder 8 eine Rückkehr des Gleitstückes 4 in die Ausgangslage.

Claims

Translatorische Verschiebeeinrchtung für Greifeinrichtungen, die zwischen dem Adapter für den Industrieroboter und dem Greifmechanismus angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, daß an einer Aufnahme (3) mit zwei Führungsbahnen sowie daran befestigten Druckleisten (9) und mit in einer mittig verlaufenden Nut befestigten Anschlägen (6) ein Gleitstück (4) mit zwei Feststellers (5) verschieben geführt ist, in dessen durchgehender Bohrung eine Druckfeder (8) mit zwei Schiebestücken (7) gefühlt wird und um das Gleitstück (4) zwei Klemmstücke (11) angeordnet sind, die durch zwei im Greifmechanismus (12) befestigte Spannzylinder (10) bewegbar sind.

Hierzu
2 Seiten Zeichnungen

Anwendungsgebiet der Orfin Jung

Die Erfindung betrifft eine translatorische Verschiebeeinrichtung für Greifeinrichtungen und ermöglicht ein Verschieben der Greiferfinger aus der Symmetrieachse des Greifers, wodurch ein zusätzlicher Freiheitsgrad gewonnen wird. Vorzugsweise beim Bearbeiten von Werkstücken mit mehreren Radien oder Exzentern mittels Industrieroboters, z. B. beim Schleifen und Polieren, wird ein z.Z. notwendiges Umgreifen der Werkstücke vermieden, damit die Bewegungsabläufe reduziert und die Taktzeit verkürzt.

Charakteristik des bekannten Standes der Technik

Für den Einsatz der Industrieroboter in der mechanischen Bearbeitung sind Greiferlösungen bekannt, die ein Verschieben, Drehen und Wenden von Werkstücken in der Ebene als auch im Raum gestatten. So werden u.a. in DD 225383, DD 243662, DE 3310159, DE 3440511 und DE 3611806 Lösungen beschrieben, die am Greifer einen zusätzlichen Freiheitsgrad realisieren. Nachteilig bei diesen Lösungen ist der komplizierte Aufbau und der aufwendige mechanische Steueraufwand, wobei diese Lösungen außerdem für bestimmte technologische Bearbeitungsfälle, wo Werkstücke aus der Symmetrieachse des Greifers definiert verschoben und positioniert werden müssen, nicht geeignet sind. Auch die in DD 221116 beschriebene translatorische Bewegung ist vorrangig nur für Manipulatoren zur Werkzeugbeschickung einsetzbar, und für Industrieroboter zu aufwendig (Masse) und zu kompliziert. Beim Einsatz der Industrierobotertechnik für Schleif- und Polierprozesse sind zum Bearbeiten von mehreren Radien bzw. Exzentern die Werkstücke nur durch ein zusätzliches Umgreifen bzw. Weitergabe an andere Bearbeitungsstationen fertig zu bearbeiten.

Ziel der Erfindung

Ziel der Erfindung ist die Verkürzung der technologischen Taktzeit beim Bearbeiten von Werkstücken mit mehreren Radien bzw. Exzentern mittels Industrierobotern, insbesondere soll das erneute Umgreifen beim Schleifen und Polieren entfallen unc das Werkstück in einer Einspannung bearbeitet werden.

Darlegung des Wesens der Erfindung

Der Erfindung liegt die Aufgabo zugrunde, durch eine translatorische Verschiebung der Greiferfinger mit gegriffenem Werkstück aus der Symmetrieachse der Greifers einen zusätzlichen Freiheitsgrad am Greifer zu erreichen. Dabei soll unter Nutzung des Wegmeßsystems des Industrieroboters eine exakte Positionierung dos Werkstückes ermöglicht werden. Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch eine am Greifer zusätzlich integrieite Verschiebeeinrichtung gelöst, die zwischen der federnden Aufhängung des Adapters an den Industrieroboter und dem Greifmechanismus angeordnet ist und im wesentlichen aus einer Aufnahme mit zwei Druckleisten als Führungen und einem Gleitstück besteht, wobei die Aufnahme an der federnden Aufhängung und am Gleistück der Greifmechanismen befestigt ist.

Die Aufnahme besteht aus einer Platte mit zwei Führungsbahnen, an denen die Druckleisten befestigt sind sowie einer mittig eingearbeiteten Nut.

Das prismatisch ausgebildete Gleitstück ist verschieblich in den Führungsbahnen auf den Druckleisten angeordnet, wobei der Verschiebeweg durch an den Enden dar Nut befestigte Anschläge begrenzt wird. In einer durchgehenden zur Nut der Aufnahme offenen Bohrung des Gleitstückes ist eine Druckfeder angeordnet, die über zwei Schiebestücke, deren Nasen durch die Nut der Aufnahme geführt werden, das Gleitstück in der Ausgangslage zur Symmetrieachse des Greifers hält. Über zwei Klemmstücke wird das Gleitstück gegenüber der Aufnahme in jeder Position durch zwei im Greifmechanismus angeordnete Spannzylinder festgesetzt. Zwei jeweils am Ende der Bohrung des Gleitstückes angeordnete Feststeller begrenzen in Verbindung mit den Anschlägen an der Aufnahme d6n Verschiebeweg.