DD232867B3

DD232867B3 - MANIPULATOR FOR INTERNAL TESTING OF A CONTAINER

Info

Publication number: DD232867B3
Application number: DD85276274A
Authority: DD
Inventors: Rainer Bauer; Hans Kastl
Original assignee: ��@��@��k��
Priority date: 1984-05-18
Filing date: 1985-05-13
Publication date: 1990-10-10
Also published as: HU194620B; CS276977B6; DD232867A5; FI78354C; FI851400A0; FI851400L; CS8503382A2; UA6087A1; FI78354B; BG46756A3; HUT39262A; SU1442089A3; DE3419086C1

Description

Hierzu 6 Seiten ZeichnungenFor this 6 pages drawings

Anwendungsgebiet der ErfindungField of application of the invention

Die Erfindung liegt auf dem Gebiet der fernbedienbaren Einrichtung (Manipulatoren) zur Handhabung von Meß-, Prüf- und Inspektionsvorrichtungen in für den Menschen nicht oder nur unter erschwerten Bedingungen zugänglichen Bereichen und betrifft einen Manipulator zur Innenprüfung eines zylindrischen flaschenförmigen Behälters, umfassendThe invention is in the field of remote-controlled device (manipulators) for handling measuring, testing and inspection devices in areas not accessible to humans or only under difficult conditions and relates to a manipulator for internal inspection of a cylindrical bottle-shaped container comprising

- einen rohrförmigen Mast, der in einem an seinem unteren Ende angeordneten Lager und einer am oberen Ende angeordneten Zentrier- und Lagereinheit drehbar gelagert ist,a tubular mast which is rotatably mounted in a bearing arranged at its lower end and a centering and bearing unit arranged at the upper end,

- einen Zahnkranz, der in das Ritzel eines Antriebes für den Mast eingreift,a sprocket which engages in the pinion of a drive for the mast,

- einen längs des Mastes mittels einer mit der Zentrier- und Lagereinheit verbundenen Antriebseinheit verfahrbaren und geführten, den Mast umgebenden Support zur Aufnahme einer Prüf-, Meß- oder Inspektionseinrichtung,a support which can be moved and guided along the mast by means of a drive unit connected to the centering and bearing unit and surrounding the mast for receiving a testing, measuring or inspection device,

- eine am Mast angeordnete Führung für den Support.- An arranged on the mast guide for the support.

Charakteristik der bekannten technischen LösungenCharacteristic of the known technical solutions

Bei einem bekannten Manipulator für den Druckbehälter eines Kernreaktors stützt sich der Mast im Bodenbereich des Druckbehälters ab und ist oberhalb des Druckbehälters in einer Manipulatorbrücke gelagert. Der Mast ist von einem Rohr umgeben, das in der Manipulatorbrücke drehbar gelagert ist und das von der Manipulatorbrücke aus auch längs des Mastes verschoben werden kann. Dieses Rohr dient als Support für einen Ausleger, der in Längsrichtung verschiebbar und um eine horizontale Achse schwenkbar ausgebildet ist und der an seinem freien Ende die Prüf-, Meß- oder Inspektionseinrichtung trägt (DE-OS 2547 472). Bei einem anderen bekannten Manipulator für den Druckbehälter eines Kernreaktors ragt der um seine Achse drehbare Mast hängend in den Druckbehälter, wobei teleskopartig ausfahrbare und um ihre eigene Achse drehbare Arme, welche an einem freien Ende ein Meß- oder Prüfgerät tragen, fest an dem auch senkrecht verfahrbaren Mast befestigt sind (DE-PS 21 54015).In a known manipulator for the pressure vessel of a nuclear reactor, the mast is supported in the bottom region of the pressure vessel and is mounted above the pressure vessel in a manipulator bridge. The mast is surrounded by a tube which is rotatably mounted in the manipulator bridge and which can be moved from the manipulator bridge also along the mast. This tube serves as a support for a boom, which is designed to be displaceable in the longitudinal direction and pivotable about a horizontal axis and at its free end carries the testing, measuring or inspection device (DE-OS 2547 472). In another known manipulator for the pressure vessel of a nuclear reactor rotatable about its axis mast protrudes suspended in the pressure vessel, said telescopically extendable and rotatable about its own axis arms which carry a measuring or testing device at a free end, fixed to the vertical movable mast are attached (DE-PS 21 54015).

Bei einem weiterhin bekannten Manipulator sind ein feststehender Mast, der im Bodenbereich des Druckbehälters mit Hilfe eines Zentriersternes abgestützt ist, und ein längs des Mastes verfahrbarer und um den Mast drehbarer Support vorgesehen, wobei der Support am Ende eines ausfahrbaren, gegebenenfalls um seine Achse drehbaren oder auch abwinkelbaren Auslegers die Meß-, Prüf- oder Inspektionsrichtung trägt (DE-PS 2325388).In a further known manipulator are a fixed mast, which is supported in the bottom region of the pressure vessel by means of a centering star, and along the mast movable and rotatable about the mast support, wherein the support at the end of an extendable, possibly rotatable about its axis or also bendable cantilever carries the measuring, testing or inspection direction (DE-PS 2325388).

In der Kernkraftstechnik gibt es außer dem Druckbehälter eines Kernreaktors auch andere zylindrische Behälter, die in Abständen zu überprüfen sind. Beispielsweise werden bei liegenden Dampferzeugern vertikal angeordnete Kollektoren verwendet, in welche die waagerecht verlaufenden Wärmetauscherrohre (Nadelrohre) radial einmünden. Eine Eigenart dieser Kollektoren besteht darin, daß sie im oberen Ende einen Hals aufweisen, der über einen entsprechenden Flansch mit einem Deckel verschließbar ist und dessen Durchmesser etwa halb so groß ist wie der übrige Durchmesser des Kollektors. Die für die Inspektion von Druckbehältern bekannten Manipulatoren sind aufgrund ihres konstruktiven Aufbaues zur Innenprüfung solcher Kollektoren nicht geeignet.In nuclear power engineering there are other than the pressure vessel of a nuclear reactor other cylindrical containers, which are to be checked at intervals. For example, in vertical steam generators vertically arranged collectors are used, in which the horizontally extending heat exchanger tubes (needle tubes) open radially. A peculiarity of these collectors is that they have in the upper end a neck which is closed by a corresponding flange with a lid and whose diameter is about half as large as the remaining diameter of the collector. The known for the inspection of pressure vessels manipulators are not suitable due to their structural design for internal inspection of such collectors.

Ziel der ErfindungObject of the invention

Das Ziel der Erfindung besteht darin, derartige flanschförmige Kollektoren rationeil prüfen zu können.The aim of the invention is to be able to examine such flange-shaped collectors rationeil.

Darlegung des Wesens der ErfindungExplanation of the essence of the invention

Der Erfindung liegt demnach die Aufgabe zugrunde, einen zur Ultraschall-Prüfung von Rundnähten am vertikal angeordneten, flaschenförmigen Kollektor eines liegenden Dampferzeugers und zur Wirbelstrom-Prüfung der waagerecht verlaufenden, radial in den Kollektor mündenden Wärmetauscherrohre geeigneten Manipulator zu schaffen. Bei der Lösung dieser Aufgabe berücksichtigt die Erfindung zunächst die im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 zusammengefaßten Merkmale eines an sich bekannten Manipulators (DE-OS 2547472) und sieht weiterhin vor, daßThe invention is therefore an object of the invention to provide an ultrasound examination of round seams arranged vertically on the bottle-shaped collector of a horizontal steam generator and the eddy current examination of horizontally extending, radially opening into the collector heat exchanger tubes suitable manipulator. In the solution of this problem, the invention initially takes into account the summarized in the preamble of claim 1 features of a known manipulator (DE-OS 2547472) and further provides that

- an dem am unteren Ende des Mastes angeordneten Lager ein als Zentrierstern mit radialen Abstützungen ausgebildeter feststehender Fuß angeordnet ist,- At the arranged at the lower end of the mast bearing is arranged as a centering star with radial supports formed fixed foot,

- die Zentrier- und Lagereinheit am oberen Ende des Mastes aus einem an sich bekannten ringförmigen Gleitschlittensystem mit einem Gleitring besteht, der Gleitring über einen Tragstern mit dem Mast verbunden und auf dem oberen Rand eines korbartigen Adapters gelagert ist, welcher mit seinem unteren Rand zentrisch auf den Flansch des Behälters aufsetzbar ist und dessen Höhe größer ist als die Höhe des Supports,- The centering and storage unit at the upper end of the mast consists of a known annular Gleitschlittensystem with a sliding ring, the slide ring is connected via a supporting star with the mast and mounted on the upper edge of a basket-like adapter, which centered with its lower edge the flange of the container is placed and whose height is greater than the height of the support,

- zum Verfahren des Supports eine parallel zum Mast verlaufende, an sich bekannte Antriebsspindel vorgesehen ist, die von der außerhalb des Behälters angeordneten Antriebseinheit von der Zentrier- und Lagereinheit aus angetrieben ist.- For the process of supporting a parallel to the mast extending, known per se drive spindle is provided, which is driven by the arranged outside of the container drive unit of the centering and bearing unit.

Ein derart ausgebildeter Manipulator weist also einen drehbaren Mast auf, der sowohl am unteren Ende über einen im Kollektor oder der unteren Hauptumwälzleistung des Dampferzeugers fixierbaren Zentrierstern als auch am oberen Ende in der Antriebseinheit für den Mast drehbar gelagert ist. Die Antriebseinheit für den Mast ist dabei über die obere Lagereinheit und den Adapter mit der Antriebseinrichtung für den Support zu einer Baugruppe zusammengefaßt, die auf den Flansch des Kollektors aufsetzbar ist. Durch die Verwendung eines drehbar gelagerten Mastes können die Querabmessungen des Supports so klein gehalten werden, daß er auch mit aufgesetztem Prüfsystemträger durch den halsförmigen Teil des Kollektors fahrbar ist. Nach einer vorteilhaften Ausbildung ist vorgesehen, daß die Antriebsspindel in der Zentrier- und Lagereinheit und am unteren Ende des Mastes gelagert und vom Support umgeben ist, wobei die Antriebsspindel mit einem mit dem Support drehbar gelagerten Antriebskopf gekoppelt ist, der über ein Getriebe mit einer längs des Mastes angeordneten Zahnstange im Eingriff steht. Ferner ist der Manipulator vorzugsweise derart ausgebildet, daß der Support einen kastenartigen Rahmen aufweist, in dem und/oder an dessen Wänden Halterungen zur Befestigung der Prüf-, Meß- oder Inspektionseinrichtung vorgesehen sind. Bezüglich der Ultraschallprüfung der Schweißnähte bedarf es hierzu zusätzlich einer speziellen Ausgestaltung des Prüfsystemträgers, der zunächst in Weiterbildung der Erfindung eine Grundplatte aufweist, die in eine Wand des kastenartigen Supports einsetzbar ist, wobei diese Wand an die die Zapfenlager für die am Mast befestigte Gleitplatte tragende Wand angrenzt. Der Prüfsystemträger selbst besteht zweckmäßig aus einer Lenkergeradführung mit einem ersten Evans-Lenker, dessen Kurbel an der Grundplatte gelagert ist und dessen Hebel mit seinem geführten Ende an einer auf der Grundplatte angeordneten Gleitplatte eines Gleitschienensystems befestigt ist, und mit einem zweiten gleichartigen Evans-Lenker, der zur Parallelführung des am freien Ende des Hebels des ersten Evans-Lenkers angeordneten Prüfsystemhalters in Auslenkrichtung parallelverschoben zu dem ersten Evans-Lenker angeordnet ist, wobei zwischen dem Angriffspunkt der Kurbel am Hebel des zweiten Evans-Lenkers und dem geführten Ende des Hebels des ersten Evans-Lenkers ein Hubantrieb angeordnet ist. Mit einer solchen Lenkergeradführung kann der Prüfkopfhalter für die Ultraschallprüf köpfe über einen relativ weiten Bereich radial ausgefahren werden, wobei die Lenkergeradführung im Ausgangszustand flach an dem Support anliegt. Die Stabilität dieser Lenkergeradführung ist gegebenenfalls auch dann gewährleistet, wenn auf die Kurbel des ersten Evans-Lenkers verzichtet wird. In Weiterbildung der Erfindung weist der zur Wirbelstromprüfung vorgesehene Prüfsystemträger eine Grundplatte auf, welche auf eine Wand des kastenartigen Supports aufsetzbar ist, wobei diese Wand gegenüberliegend zu der die Zapfenlager für die am Mast befestigte Gleitschiene tragenden Wand angeordnet ist. Dabei ist vorgesehen, daß auf der Grundplatte, in Achsrichtung des Mastes gesehen, unter einer Vorratsspule für den mit der Wirbelstromsonde verbundenen Versorgungsschlauch ein den Versorgungsschlauch zugleich in die Horizontale umlenkendes Vorschubrad angeordnet ist, wobei am Umfang des Vorschubrades mehrere Andruckräder vorgesehen sind, daß tagential zum Vorschubrad ein die Wirbelstromsonde horizontal aufnehmendes Gehäuse angeordnet ist, das mit einem in die Vertikale schwenkbaren, rohrförmigen Sondenführungsrohr bestückt ist, und daß ein sowohl mit der Vorratsspule als auch mit dem Antriebsrad gekoppelter Antrieb mit einem Zwillingsgetriebe auf der Rückseite der in diesem Bereich den Support seitlich überragenden Grundplatte angeordnet ist. Damit ist eine sich an den Support möglichst eng anschmiegende Konstruktion des Prüfsystemträgers für die Wirbelstromprüfung gegeben. Ferner ist vorgesehen, daß das mit dem Sondenführungsrohr versehene Gehäuse in Richtung des Sondenführungsrohres verschiebbar gelagert ist.Such a trained manipulator thus has a rotatable mast which is rotatably mounted both at the lower end via a fixable in the collector or the lower main circulation capacity of the steam generator centering star and at the upper end in the drive unit for the mast. The drive unit for the mast is combined via the upper bearing unit and the adapter with the drive device for the support to form an assembly which can be placed on the flange of the collector. By using a rotatably mounted mast, the transverse dimensions of the support can be kept so small that it can be moved even with attached test system carrier through the neck-shaped part of the collector. According to an advantageous embodiment it is provided that the drive spindle is mounted in the centering and bearing unit and at the lower end of the mast and surrounded by the support, wherein the drive spindle is coupled to a rotatably mounted with the support drive head, via a gear with a longitudinal the mast arranged rack is engaged. Furthermore, the manipulator is preferably designed such that the support has a box-like frame in which and / or on the walls of holders for attaching the testing, measuring or inspection device are provided. With regard to the ultrasonic testing of the welds, this additionally requires a special embodiment of the test system carrier, which first in development of the invention has a base plate which is insertable into a wall of the box-like support, said wall to the journal bearing for the sliding plate attached to the mast supporting wall borders. The Prüfsystemträger itself expediently consists of a Lenkergeradführung with a first Evans handlebar, the crank is mounted on the base plate and the lever is attached with its guided end to a base plate arranged on the sliding plate of a sliding rail system, and with a second similar Evans handlebar, arranged in parallel to the first Evans handlebar for parallel guidance of the arranged at the free end of the lever of the first Evans handlebar Prüfsystemhalters in deflection, wherein between the point of attack of the crank on the lever of the second Evans handlebar and the guided end of the lever of the first Evans -Lenkers a lifting drive is arranged. With such a Lenkergeradführung the probe holder for the Ultraschallprüf heads can be radially extended over a relatively wide range, the handlebar straight guide in the initial state lies flat against the support. The stability of this Lenkergeradführung is optionally ensured even if waived the crank of the first Evans handlebar. In a development of the invention, the test system carrier provided for the eddy current test comprises a base plate which can be placed on a wall of the box-type support, this wall being arranged opposite the wall supporting the journal bearing for the slide rail fastened to the mast. It is envisaged that seen on the base plate, seen in the axial direction of the mast, under a supply reel for the supply hose connected to the eddy current probe a supply hose at the same time deflecting in the horizontal feed wheel, wherein on the circumference of the feed wheel several pressure wheels are provided that tagential to Feed wheel, the eddy current probe horizontally receiving housing is arranged, which is equipped with a pivotable in the vertical, tubular probe guide tube, and that coupled to both the supply spool and the drive wheel drive with a twin gear on the back of the support in this area laterally superior base plate is arranged. This provides a design of the test system carrier for the eddy current test that is as close as possible to the support. It is further provided that the housing provided with the probe guide tube is slidably mounted in the direction of the probe guide tube.

Die im Rahmen der Erfindung verwendeten Gleitschlittensysteme sind an sich bekannt und beispielsweise in einem Prospekt der Firma TEA Technische Antriebselemente GmbH, DE-2000 Hamburg, beschrieben. Weiterhin sind die für den Ultraschall-Prüfsystemträger verwendeten Evans-Lenker an sich bekannt und beispielsweise in der DE-OS 2935497 erläutert. Der gemäß der Erfindung vorgesehene korbartige Adapter zwischen der oberen Lagereinheit des Mastes und dem Flansch des Kollektors ist in seinen Abmessungen so gewählt, daß der Support mit dem jeweiligen Prüfsystemträger in den Adapter eingefahren werden kann, so daß der Support auch während laufender Prüfarbeiten für Umrüstungsmaßnahmen zugänglich ist, Auch kann in dieser Position des Supports der Manipulator als Ganzes für den Transport hergerichtet werden. Der korbartige Adapter besteht dazu zweckmäßig aus einem oberen Tragring, einem unteren Tragring und aus mehreren die beiden Tragringe verbindenden Stützen, wobei jede Stütze aus zwei teleskopartig ineinandergreifenden und miteinander verklemmbaren Rohrstücken besteht. Dabei kann zur Veränderung der Höhe des Adapters das innere Rohrstück jeder Stütze mit einer Mutter versehen sein, in die ein im gegenüberliegenden Tragring drehbar gelagerter Gewindebolzen eingreift.The sliding carriage systems used in the invention are known per se and described for example in a brochure of the company TEA Technische Antriebselemente GmbH, DE-2000 Hamburg. Furthermore, the Evans handlebars used for the ultrasonic Prüfsystemträger are known per se and explained for example in DE-OS 2935497. The proposed according to the invention basket-like adapter between the upper bearing unit of the mast and the flange of the collector is chosen in its dimensions so that the support can be retracted with the respective Prüfsystemträger in the adapter, so that the support also accessible during ongoing test work for retrofitting Also, in this position of the support, the manipulator as a whole can be prepared for transportation. The basket-like adapter expediently consists of an upper support ring, a lower support ring and a plurality of connecting the two support rings supports, each support consists of two telescopically interlocking and clamped together pieces of pipe. It can be provided to change the height of the adapter, the inner tube piece of each support with a nut into which a rotatably mounted in the opposite support ring threaded bolt engages.

Die Hubbewegung des Supports erfolgt in Weiterbildung der Erfindung mit einer Antriebsspindel, die ein sechskantförmiges Profil aufweist, und mit einem Antriebskopf, der mit dieser Antriebsspindel über V-förmig genutete Führungsrollen im Eingriff steht. Dieser Antriebskopf weist zweckmäßig eine die Antriebsspindel umgebende Schnecke auf, die über ein Schneckenrad und ein damit gekoppeltes Zahnrad mit der am Mast befestigten Zahnstange in Eingriff steht.The lifting movement of the support is carried out in a further development of the invention with a drive spindle having a hexagonal profile, and with a drive head which is engaged with this drive spindle via V-grooved guide rollers. This drive head expediently has a screw surrounding the drive spindle, which engages with the toothed rack attached to the mast via a worm wheel and a gear wheel coupled thereto.

Wie bereits erwähnt, erfolgt die Zentrierung des Manipulators im Kollektor des Dampferzeugers sowohl mit Hilfe des auf den Kollektorflansch aufsetzbaren Adapters als auch mit dem am unteren Ende des Mastes angeordneten Zentrierstern. Ein einfacher konstruktiver Aufbau für den Zentrierstern ist beispielsweise durch einen Träger gegeben, der mit zwei radial zum Mast angeordneten voreinstellbaren Abstützungen und einem Klemmstück versehen ist, das mittels eines Hubantriebs betätigbar, als bananenförmig gekrümmter Hebel ausgebildet, symmetrisch zu den beiden Abstützungen angeordnet und radial zum Mast bewegbar ist. Die Verbindung des Zentriersternes mit dem Mast kann dabei mittels einer durch den hohlen Mast verlaufenden, am unteren Ende des Mastes und in der Zentrier- und Lagereinheit gelagerten Welle erfolgen.As already mentioned, the centering of the manipulator in the collector of the steam generator takes place both with the aid of the adapter which can be placed on the collector flange and with the centering star arranged at the lower end of the mast. A simple structural design for the centering is given for example by a carrier which is provided with two radially arranged for mast presettable supports and a clamping piece, which is actuated by means of a linear actuator, designed as a banana-shaped curved lever, arranged symmetrically to the two supports and radially to Mast is movable. The connection of the centering star with the mast can be done by means of a running through the hollow mast, mounted at the lower end of the mast and in the centering and bearing unit shaft.

Ausführungsbeispielembodiment

Ein Ausführungsbeispiel des Manipulators ist in den Figuren 1 bis 8 dargestellt. Dabei zeigen Figur 1 den drehbaren Mast mit dem Zentrierstern und der Zentrier- und Lagereinheit, die Figuren 2 bis 5 den Support in verschiedenen Ansichten und Schnitten zusammen mit dem aufgesetzten Prüfsystemträger für die Ultraschall-Prüfung der Schweißnähte des Kollektors und die Figuren 6 bis 8 den Prüfsystemträger für die Wirbelstromprüfung der in den Kollektor mündenden Wärmetauscherrohre.An embodiment of the manipulator is shown in Figures 1 to 8. 1 shows the rotatable mast with the centering star and the centering and storage unit, Figures 2 to 5 the support in different views and sections together with the attached test system carrier for ultrasonic testing of the welds of the collector and the figures 6 to 8 den Test system carrier for the eddy current test of the heat exchanger tubes opening into the collector.

Figur 1 zeigt den Mast des Manipulators, der an seinem unteren Ende in einem Zentrierstern und an seinem oberen Ende in einer Zentrier- und Lageeinheit drehbar gelagert ist.Figure 1 shows the mast of the manipulator, which is rotatably mounted at its lower end in a centering star and at its upper end in a centering and positioning unit.

Der Mast 1 besteht aus einem Rohr, das an seinem oberen Ende mit der oberen Deckplatte 2 und an seinem unteren Ende mit der Deckplatte 3 versehen ist. In der unteren Deckplatte 3 ist der Zentrierstern 4 mit Hilfe des Lagerbolzens 7, des Lagers 5 und der Lagerplatte 6 drehbar gelagert und mittels eines nicht näher bezeichneten Seegerringes auch axial fixiert. Der Zentrierstern selbst besteht dabei aus dem Träger 8, der mit zwei in Umfangrichtung gegeneinander versetzten, radial zum Mast einstellbaren Abstützungen 9 und mit einem Klemmstück 10 versehen ist, das symmetrisch zu den beiden Abstützungen 9 angeordnet ist. Das Klemmstück 10 besteht aus einem bananenförmig gekrümmten Hebel, der mit Hilfe des am Träger 8 angelenkten Hubantriebes 11 radial zum Mast 1 bewegbar ist. Mit Hilfe der Abstützungen 9 und des Klemmstückes 10 wird der Zentrierstern 4 und damit der Fuß des Mastes 1 im unteren Teil des Kollektors des Dampferzeugers zentrisch fixiert. Dabei kann der Träger des Zentriersternes aus einer flachen Schale bestehen.The mast 1 consists of a tube which is provided at its upper end with the upper cover plate 2 and at its lower end with the cover plate 3. In the lower cover plate 3 of the centering 4 is rotatably supported by means of the bearing pin 7, the bearing 5 and the bearing plate 6 and fixed axially by means of a non-descript Seeger ring. The centering itself consists of the carrier 8, which is provided with two mutually offset in the circumferential direction, radially adjustable to the mast supports 9 and with a clamping piece 10 which is arranged symmetrically to the two supports 9. The clamping piece 10 consists of a banana-shaped curved lever which is radially movable to the mast 1 with the aid of the lifting drive 11 articulated on the carrier 8. With the help of the supports 9 and the clamping piece 10 of the centering star 4 and thus the foot of the mast 1 is centrally fixed in the lower part of the collector of the steam generator. The carrier of the centering star can consist of a flat shell.

Am oberen Ende des Mastes 1 ist mit der oberen Deckplatte 2 ein Tragstern 12 verbunden, der aus einer oberen Platte 13, schräg nach unten verlaufenden Armen 14 und der unteren Platte 15 besteht. An der unteren Platte 15 ist der Gleitring 16 eines ringförmigen Gleitschlittensystems befestigt, dem an seinem Umfang Zapfenlager 17 angeordnet sind. Am Gleitring 16 und damit am Tragstern 12 ist der Zahnkranz 18 befestigt, in den zum Drehantrieb des Mastes das Ritzel 31 eines Antriebsmotors 30 eingreift. Dabei ist der Antriebsmotor 30 an dem korbartigen Adapter 20 befestigt, der aus einem oberen Tragring 21, einem unteren Tragring 22 und den die beiden Tragringe verbindenden Stützen 23 besteht. Dieser korbartige Adapter wird beim Betrieb des Manipulators mit Hilfe der am unteren Tragring 22 angeordneten Zentrierelemente 33 zentrisch auf den oberen Flansch des Kollektors des Dampferzeugers aufgesetzt und dort fixiert.At the upper end of the mast 1, a supporting star 12 is connected to the upper cover plate 2, which consists of an upper plate 13, obliquely downwardly extending arms 14 and the lower plate 15. On the lower plate 15 of the sliding ring 16 of an annular sliding carriage system is fixed, which are arranged at its periphery journal bearings 17. On the slide ring 16 and thus on the star carrier 12, the ring gear 18 is fixed, engages in the rotary drive of the mast, the pinion 31 of a drive motor 30. In this case, the drive motor 30 is fixed to the basket-like adapter 20, which consists of an upper support ring 21, a lower support ring 22 and the supports 23 connecting the two support rings. This basket-like adapter is placed centrically on the upper flange of the collector of the steam generator during operation of the manipulator with the help of arranged on the lower support ring 22 centering 33 and fixed there.

Auf dem oberen Tragring 21 des Adapters 20 sind auch die Zapfenlager 17 des ringförmigen Gleitschlittensystems befestigt, so daß demzufolge der Mast 1 mit dem an seinem oberen Ende angeordneten Tragstern in dem korbartigen Adapter 20 drehbar gelagert ist.On the upper support ring 21 of the adapter 20 and the journal bearing 17 of the annular sliding carriage system are fixed so that consequently the mast 1 is rotatably mounted in the basket-like adapter 20 with the arranged at its upper end supporting star.

Die Stützen 23 des korbartigen Adapters sind zur mechanischen Verstärkung des Adapters untereinander durch den Stützring 23' verbunden. Dabei besteht jede Stütze aus einem kürzeren oberen Rohrstück 24 und einem längeren, teleskopartigen in das obere Rohrstück eingeschobenen unteren Rohrstück 25. Beide Rohrstücke können mit Hilfe des am oberen Rohrstück fixierten Klemmstückes 26 miteinander verspannt werden. Zur Einstellung des Abstandes zwischen dem oberen Tragring und dem unteren Tragring des Adapters ist das untere Rohrstück an seinem oberen Ende mit der Mutter 27 versehen, in die ein am oberen Tragring 21 gelagerter Gewindebolzen 28 eingreift.The supports 23 of the basket-like adapter are connected to each other by the support ring 23 'for mechanical reinforcement of the adapter. In this case, each support consists of a shorter upper tube piece 24 and a longer, telescopic inserted into the upper tube piece lower tube piece 25. Both pieces of pipe can be clamped together by means of the upper piece of pipe fixed clamping piece 26. To adjust the distance between the upper support ring and the lower support ring of the adapter, the lower tube piece is provided at its upper end with the nut 27, in which engages a mounted on the upper support ring 21 threaded bolt 28.

Längs des Mastes 1 ist weiterhin die Gleitplatte 34 eines Gleitschienensystems befestigt, dessen Zapfenlager sich an dem in den Figuren 2 bis 4 dargestellten Supports befinden. Der den Mast 1 umgebende Support wird demzufolge längs dieser Gleitplatte 34 geführt.Along the mast 1, the sliding plate 34 of a slide rail system is further attached, the journal bearing are located on the supports shown in Figures 2 to 4. The support surrounding the mast 1 is thus guided along this slide plate 34.

Parallel zum Mast ist weiterhin die Antriebsspindel 35 angeordnet, die an ihrem unteren Ende über das Lager 36 in der Lagerplatte 6 des Mastes 1 und in ihrem oberen Ende über das Lager 37 im Tragstern 12 gelagert ist. Die Antriebsspindel 35 trägt an ihrem oberen Ende das Antriebsrad 39, dem über den Antriebsriemen 40 der auf dem Tragstern 12 angeordnete Antriebsmotor 38 mit dem Antriebsrad 41 zugeordnet ist. Der Antriebsspindel 35 ist weiterhin der Drehpulsgeber 42 zugeordnet, der mit dem Ende der Antriebsspindel in Eingriff steht. Ein gleichartiger Drehimpulsgeber 32 ist im übrigen dem Zahnkranz 18 und damit dem Antriebsmotor 30 zugeordnet.Parallel to the mast, the drive spindle 35 is further arranged, which is mounted at its lower end on the bearing 36 in the bearing plate 6 of the mast 1 and in its upper end on the bearing 37 in the supporting star 12. The drive spindle 35 carries at its upper end the drive wheel 39, which is assigned to the drive wheel 41 via the drive belt 40 of the arranged on the star carrier 12 drive motor 38. The drive spindle 35 is further associated with the rotary encoder 42, which is in engagement with the end of the drive spindle. A similar rotary pulse generator 32 is otherwise associated with the ring gear 18 and thus the drive motor 30.

Der mit der Antriebsspindel 35 angetriebene und längs des Mastes 1 auf der Gleitplatte 34 verfahrbare Support ist zusammen mit dem Prüfsystemträger für die Ultraschallprüfung der Rundnähte des flaschenförmigen Kollektors in den Figuren 2 bis 5 dargestellt. Dabei zeigen die Figuren 2 und 3 zwei verschiedene Seitenansichten, Figur 4 in vergrößtertem Maßstab eine Draufsicht und Figur 5 in ebenfalls vergrößtertem Maßstab den im Support gelagerten Antriebskopf.The driven with the drive spindle 35 and along the mast 1 on the sliding plate 34 movable support is shown together with the Prüfsystemträger for ultrasonic testing of the circular seams of the bottle-shaped collector in Figures 2 to 5. In this case, Figures 2 and 3 show two different side views, Figure 4 on an enlarged scale a plan view and Figure 5 also enlarged scale the support head mounted in the support.

Gemäß Figur 4 besteht der Support 50 aus einem kastenförmigen, oben und unten offenen Rahmen mit den Seitenwänden 51, 52, 53 und 54 und umgibt dabei den Mast 1. Auf der Innenseite der Seitenwand 51 sind die Zapfenlager 55 für die Gleitplatte 34 angeordnet, und zwar drei Stück auf jeder Seite der Gleitplatte 34. Mit dem Mast 1 und der Gleitplatte 34 verbunden ist dabei eine Zahnstange 56, in die ein Zahnrad 57 des in Figur 5 dargestellten Antriebskopfes 80 eingreift.According to Figure 4, the support 50 consists of a box-shaped, top and bottom open frame with the side walls 51, 52, 53 and 54, thereby surrounding the mast 1. On the inside of the side wall 51, the pivot bearings 55 are arranged for the sliding plate 34, and Although three pieces on each side of the slide plate 34. Connected to the mast 1 and the slide plate 34 is a rack 56, in which engages a gear 57 of the drive head 80 shown in Figure 5.

Die der Seitenwand 51 gegenüberliegende Seitenwand 53 ist zur Aufnahme des in den Figuren 6 bis 8 dargestellten Prüfsystemträgers für die Wirbelstromprüfung der in den Kollektor mündenden Wärmetauscherrohre vorgesehen. Die beiden anderen sich gegenüberliegenden Seitenwände 52 und 54 sind zur Aufnahme je eines Prüfsystemträgers für dieThe side wall 53 opposite the side wall 51 is provided for receiving the test system carrier shown in FIGS. 6 to 8 for the eddy current testing of the heat exchanger tubes opening into the collector. The other two opposite side walls 52 and 54 are each for receiving a Prüfsystemträgers for

Ultraschallprüfung der Rundnähte des Kollektors vorgesehen. Hierzu sind gemäß Figur 2 in die Seitenwände 52 und 54 Platinen 60 einsetzbar, auf denen jeweils ein Prüfsystemträger angeordnet ist. Jeder Prüfsystemträger ist dabei gemäß den Figuren 2 und 3 als doppelter Evans-Lenker ausgebildet.Ultrasonic testing of the round seams of the collector provided. For this purpose, according to Figure 2 in the side walls 52 and 54 boards 60 can be used, on each of which a Prüfsystemträger is arranged. Each Prüfsystemträger is formed according to the figures 2 and 3 as a double Evans handlebars.

Auf jeder Platine 60 ist eine in vertikaler Richtung verlaufende Gleitplatte 62 eines Linear-Gleitschlittensystems befestigt, längs der ein Schlitten 63 mittels der Zapfenlager 61 verfahrbar ist. An dem Schlitten 63 sind die Hebel der Evans-Lenker mit ihrem geführten Ende befestigt.On each board 60 is a vertically extending sliding plate 62 of a linear sliding carriage system along which a carriage 63 by means of the journal bearing 61 is movable. On the carriage 63, the lever of the Evans handlebars are fixed with its guided end.

Der Hebel des ersten Evans-Lenkers besteht aus der Platte 64, die über den Bolzen 65 in dem auf dem Schlitten 63 befestigten Lagerbock 66 gelagert ist. An das freie Ende dieses Hebels ist der Prüfkopfhalter 67 angelenkt. Etwa in der Mitte dieses Hebels 64 greifen über die Bolzen 68 zwei parallel wirkende Kurbeln 69 an, die mit ihrem anderen Ende an den Augen 70 angelenkt sind. Diese Augen 70 sind Teil einer an der Platine 60 befestigten Halterung 71.The lever of the first Evans link consists of the plate 64 which is mounted on the bolt 65 in the mounted on the carriage 63 bearing block 66. At the free end of this lever, the probe holder 67 is hinged. Approximately in the middle of this lever 64 engage on the bolt 68, two parallel-acting cranks 69, which are hinged at their other end to the eyes 70. These eyes 70 are part of a bracket 71 attached to the board 60.

Derzweite, in doppelter Ausführung vorhandene, beidseitig an der Platine 60 vorgesehene Evans-Lenker besteht aus dem Hebel 72, der mit seinem geführten Ende über das Winkelstück 73 am Schlitten 60 angelenkt ist und dessen freies Ende ebenfalls am Prüfkopfhalter 67 angelenkt ist. Etwa in der Mitte dieses Hebels 72 greifen die Kurbeln 74 an, die mit ihrem anderen Ende an den ebenfalls an der Halterung 71 vorgesehenen Augen 75 angelenkt sind.The second, existing in duplicate, provided on both sides of the board 60 Evans handlebar consists of the lever 72, which is articulated with its guided end on the elbow 73 on the carriage 60 and the free end is also hinged to Prüfkopfhalter 67. Approximately in the middle of this lever 72, the cranks 74 engage, which are hinged at its other end to the eye 75 also provided on the holder 71.

Die beiden Evans-Lenker-Systeme 64/69 und 72/74 sind senkrecht zur Platine 60 und damit in Ausfahrrichtung des Prüfkopfhalters 67 zueinander parallel verschoben angeordnet, um eine exakte Führung des Prüfkopfhalters radial zum Mast 1 zu gewährleisten. Das Ausfahren der Evans-Lenker-Systeme erfolgt mit dem Hubantrieb 76, der zwischen dem Angriffspunkt einer Kurbel 69 am Hebel 64 und dem geführten Ende des einen Hebels 72 angeordnet ist. In Fig. 2 ist der Prüfsystemträger im ausgefahrenen Zustand gestrichelt dargestellt. Je ein Hubantrieb 76 kann auf jeder Seite der Platine 60 vorgesehen sein. Gemäß der Darstellung in den Figuren 2,3 und 4 ist in den oberen Teil der Seitenwand 54 die Platine 77 eingelassen, an der der Antriebskopf 80 für den Support 50 befestigt ist. Dieser Antriebskopf 80 enthält zwei Paar V-förmig genutete Führungsrollen 81, die mit der sechskantförmig ausgebildeten Antriebsspindel 35 in Eingriff stehen. Die Lagerschalen dieser Führungsrollen sind über ein Rohrstück 82 verbunden, auf dem die die Antriebsspindel umgebende Schnecke 83 aufsitzt. Das Rohrstück 82 ist über nicht näher bezeichnete Gleitlager in der Platine 77 gelagert. Die Schnecke 83 steht in Eingriff mit dem Schneckenrad 84 (Figur 4), das mit dem Zahnrad 57 gekoppelt und mit diesem gemeinsam in der Wand 54 gelagert ist.The two Evans handlebar systems 64/69 and 72/74 are perpendicular to the board 60 and thus arranged in the extension direction of the probe holder 67 mutually parallel to ensure an exact guidance of the probe holder radially to the mast 1. The extension of the Evans handlebar systems takes place with the lifting drive 76, which is arranged between the point of application of a crank 69 on the lever 64 and the guided end of the one lever 72. In Fig. 2 the Prüfsystemträger is shown in dashed lines in the extended state. Depending on a lifting drive 76 may be provided on each side of the board 60. As shown in FIGS. 2, 3 and 4, the board 77, to which the drive head 80 for the support 50 is attached, is embedded in the upper part of the side wall 54. This drive head 80 includes two pairs of V-grooved guide rollers 81 which are engaged with the hex-shaped drive spindle 35. The bearing shells of these guide rollers are connected via a pipe section 82, on which the worm 83 surrounding the drive spindle is seated. The pipe section 82 is mounted on unspecified slide bearing in the board 77. The worm 83 is in engagement with the worm wheel 84 (FIG. 4), which is coupled to the gearwheel 57 and is mounted together with it in the wall 54.

Die Figuren 6 und 7 zeigen in zwei verschiedenen, teilweise geschnittenen Seitenansichten den Prüfsystemträger für die Wirbelstromprüfung der Wärmetauscherrohre, während Fig.8 einen horizontalen Schnitt durch den auf den Support 50 aufgesetzten Prüfsystemträger zeigt.Figures 6 and 7 show in two different, partially sectioned side views of the Prüfsystemträger for eddy current testing of the heat exchanger tubes, while Figure 8 shows a horizontal section through the attached to the support 50 Prüfsystemträger.

Der Prüfsystemträger für die Wirbelstromprüfung enthält eine Grundplatte 90, die an den Verbindungsstellen 91 mit der Seitenwand 53 des Supports lösbar verbunden werden kann. Auf der Grundplatte 90 sind auf deren Vorderseite eine Vorratsspule 92 für den Sondenschubschlauch 102 der Wirbelstromsonde und senkrecht darunter das Vorschubrad 93 für den Sondenschubschlauch mit mehreren am Umfang des Vorschubrades angeordneten Andruckrädern 94 angeordnet. Weiterhin befinden sich auf dieser Seite der Grundplatte 90 die Antriebsräder 95 und 96, die über Antriebsriemen 97 und 98 mit der Vorratsspule 92 und dem Vorschubrad 93 in Eingriff stehen. Den Antriebsrädern 95 und 96 ist der Antriebsmotor 99 zugeordnet, dem ein Getriebe 100 mit zwei gleichsinnig umlaufenden Antriebswellen nachgeschaltet ist. Der Antriebsmotor 99 und das Getriebe 100 sitzen dabei auf der Rückseite der Grundplatte 90 derart auf, daß sie beim Verbinden der Grundplatte mit dem Support vor der Seitenwand 52 des Supports zu liegen kommen.The test system carrier for the eddy current test includes a base plate 90 which can be detachably connected at the connection points 91 with the side wall 53 of the support. On the base plate 90, a supply spool 92 for the probe thrust hose 102 of the eddy current probe and vertically below the feed wheel 93 for the probe thrust hose with a plurality of pressure wheels 94 arranged on the circumference of the feed wheel are arranged on the front side thereof. Further located on this side of the base plate 90, the drive wheels 95 and 96 which are connected via drive belt 97 and 98 with the supply spool 92 and the feed gear 93 in engagement. The drive wheels 95 and 96 are associated with the drive motor 99, which is followed by a transmission 100 with two drive shafts rotating in the same direction. The drive motor 99 and the gear 100 sit on the back of the base plate 90 such that they come to rest when connecting the base plate with the support in front of the side wall 52 of the support.

Die Lauffläche 101 des Vorschubrades 93 ist genutet, so daß sich ein guter Reibschluß für den Sondenschubschlauch 102 ergibt. Die vier Andruckräder 94 sind radial zum Vorschubrad justierbar in einem Gehäuse 103 gelagert und gleichmäßig verteilt über einen Winkel von 90° angeordnet. Das oberste Andruckrad ist mit einem inkrementalen Drehgeber 104 versehen, der die jeweils ausgefahrene Länge des Sondenschubschlauches abgreift.The running surface 101 of the feed wheel 93 is grooved, so that a good frictional engagement results for the probe push hose 102. The four pinch wheels 94 are mounted radially adjustable to the feed wheel in a housing 103 and evenly distributed over an angle of 90 °. The upper pressure wheel is provided with an incremental rotary encoder 104, which picks up the respectively extended length of the probe push hose.

Am unteren Ende der Grundplatte ist auf deren Vorderseite noch das Gehäuse 105 angeordnet, das zur Aufnahme der am Ende des Sondenschubschlauches befindlichen Wirbelstromsonde vorgesehen ist. Die Bohrung dieses Gehäuses verläuft horizontal und tangential zum Vorschubrad 93 und geht am äußeren Ende des Gehäuses in das Sondenführungsrohr 106 über, das mittels eines Hebels 107 und eines Hubantriebes 108 in die Vertikale schwenkbar ist. Das Gehäuse 105 ist dabei auf der Welle 109 mit Hilfe des Antriebs 110 verschiebbar angeordnet, um das freie Ende des Sondenführungsrohres bis an die Mündung des jeweiligen Wärmetauscherrohres heranführen zu können.At the lower end of the base plate, the housing 105 is still arranged on the front side, which is provided for receiving the eddy current probe located at the end of the probe thrust tube. The bore of this housing extends horizontally and tangentially to the feed wheel 93 and merges at the outer end of the housing in the probe guide tube 106 which is pivotable by means of a lever 107 and a linear actuator 108 in the vertical. The housing 105 is displaceably arranged on the shaft 109 by means of the drive 110 in order to be able to bring the free end of the probe guide tube up to the mouth of the respective heat exchanger tube.

Die zur Versorgung der verschiedenen Antriebsaggregate des Manipulators erforderlichen Energie-und Steuerleitungen sind in den Figuren 1 bis 8 nicht dargestellt. Bezüglich des verfahrbaren Supports verlaufen diese Versorgungsleitungen zweckmäßig in einer Kabelführungskette, die einerseits am Adapter 20 und andererseits am Support 50 fixiert ist und im Bereich zwischen dem Mast 1 und der Wand 52 geführt ist. Die Versorgungsleitung für den Hubantrieb 11 kann getrennt dazu verlaufen, beispielsweise durch ein in der Achse des Mastes 1 angeordnetes Führungsrohr und eine anschließende Bohrung im Lagerbolzen 7, wahrend die Versorgungsleitungen zu den auf dem Adapter und dem Tragstern angeordneten Antrieben und Drehimpulsgebern unabhängig von der Hubbewegung des Supports zu führen sind.The energy and control lines required to supply the various drive units of the manipulator are not shown in FIGS. 1 to 8. With regard to the movable support these supply lines expediently run in a cable guide chain, which is fixed on the one hand on the adapter 20 and on the other hand on the support 50 and is guided in the area between the mast 1 and the wall 52. The supply line for the lifting drive 11 can run separately, for example, by a arranged in the axis of the mast 1 guide tube and a subsequent hole in the bearing pin 7, while the supply lines to the arranged on the adapter and the supporting star drives and rotary encoders regardless of the lifting movement of the Supports are to lead.

Claims

1. Manipulator zur Innenprüfung eines zylindrischen flaschenförmigen Behälters, umfassend1. Manipulator for internal inspection of a cylindrical bottle-shaped container, comprising

- eine am Mast angeordnete Führung für den Support,
gekennzeichnet dadurch, daßa guide arranged on the mast for the support,
characterized in that

- an dem am unteren Ende des Mastes (1) angeordneten Lager (5) ein als Zentrierstern (4) mit radialen Abstützungen (9) ausgebildeter feststehender Fuß angeordnet ist,- arranged at the lower end of the mast (1) bearing (5) as a centering star (4) with radial supports (9) formed fixed foot,

- die Zentrier-und Lagereinheit am oberen Ende des Mastes (Daus einem an sich bekannten ringförmigen Gleitschlittensystem mit einem Gleitring (16) besteht, der Gleitring (16) über einen Trägstem (12) mit dem Mast (1) verbunden und auf dem oberen Rand eines korbartigen Adapters (20) gelagert ist, welcher mit seinem unteren Rand zentrisch auf den Flansch des Behälters aufsetzbar ist und dessen Höhe größer ist als die Höhe des Supports (50),- The centering and storage unit at the upper end of the mast (Daus a known annular sliding carriage system with a sliding ring (16), the slide ring (16) via a Trägstem (12) connected to the mast (1) and on the upper edge a basket-like adapter (20) is mounted, which is centrally placed with its lower edge on the flange of the container and whose height is greater than the height of the support (50),

- zum Verfahren des Supports (50) eine parallel zum Mast (1) verlaufende, an sich bekannte Antriebsspindel (35) vorgesehen ist, die von der außerhalb des Behälters angeordneten Antriebseinheit von der Zentrier- und Lagereinheit aus angetrieben ist.- For the process of the support (50) parallel to the mast (1) extending, known per se drive spindle (35) is provided, which is driven by the arranged outside the container drive unit of the centering and bearing unit.

2. Manipulator nach Anspruch 1, gekennzeichnet dadurch, daß die Antriebsspindel (35) in der Zentner- und Lagereinheit und am unteren Ende des Mastes (1) gelagert und vom Support (50) umgeben ist, wobei die Antriebsspindel (35) mit einem mit dem Support (50) drehbar gelagerten Antriebskopf (80) gekoppelt ist, der über ein Getriebe (83,84,57) mit einer längs des Mastes (1) angeordneten Zahnstange (56) im Eingriff steht.2. Manipulator according to claim 1, characterized in that the drive spindle (35) in the center and bearing unit and at the lower end of the mast (1) is mounted and surrounded by the support (50), wherein the drive spindle (35) with a with the support (50) rotatably mounted drive head (80) is coupled, via a gear (83,84,57) with a along the mast (1) arranged rack (56) is engaged.

3. Manipulator nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet dadurch, daß der Support (50) einen kastenartigen Rahmen aufweist, in dem und/oder an dessen Wänden Halterungen zur Befestigung der Prüf-, Meß- oder Inspektionseinrichtung vorgesehen sind.3. Manipulator according to claim 1 or 2, characterized in that the support (50) has a box-like frame in which and / or on the walls of brackets for attachment of the testing, measuring or inspection device are provided.

4. Manipulator nach Anspruch 3, gekennzeichnet dadurch, daß der korbartige Adapter (20) der Lagereinheit aus einem oberen Tragring (21), einem unteren Tragring (22) und aus mehreren, die beiden Tragringe verbindenden Stützen (23) besteht, wobei jede Stütze aus zwei teleskopartig ineinandergreifenden und miteinander verklemmbaren Rohrstücken (24, 25) besteht.4. Manipulator according to claim 3, characterized in that the basket-like adapter (20) of the bearing unit consists of an upper support ring (21), a lower support ring (22) and a plurality, the two support rings connecting supports (23), wherein each support consists of two telescopically interlocking and clamped together pipe sections (24, 25).

5. Manipulator nach Anspruch 4, gekennzeichnet dadurch, daß das innere Rohrstück (25) jeder Stütze mit einer Mutter (27) versehen ist, in die ein im gegenüberliegenden Tragring drehbar gelagerter Gewindebolzen (28) eingreift.5. Manipulator according to claim 4, characterized in that the inner tube piece (25) of each support with a nut (27) is provided, into which engages a rotatably mounted in the opposite support ring threaded bolt (28).

6. Manipulator nach Anspruch 1,2oder3, gekennzeichnet dadurch, daß die Antriebsspindel (35) ein sechskantförmiges Profil aufweist und daß der Antriebskopf (80) mit dieser Antriebsspindel über V-förmig genutete Führungsrollen (81) im Eingriff steht.6. Manipulator according to claim 1,2oder3, characterized in that the drive spindle (35) has a hexagonal profile and that the drive head (80) with this drive spindle via V-grooved guide rollers (81) is engaged.

7. Manipulator nach Anspruch 6, gekennzeichnet dadurch, daß der Antriebskopf (80) eine die Antriebsspindel (35) umgebende Schnecke (83) aufweist, die über ein Schneckenrad (84) und ein damit gekoppeltes Zahnrad (57) mit der Zahnstange (56) im Eingriff steht.7. Manipulator according to claim 6, characterized in that the drive head (80) has a drive spindle (35) surrounding the screw (83) via a worm wheel (84) and a gear (57) coupled thereto with the rack (56). is engaged.

8. Manipulator nach Anspruch 1,2 oder 3, gekennzeichnet dadurch, daß der Zentrierstern (4) aus einem Träger (8) mit zwei radial zum Mast angeordneten voreinstellbaren Abstützungen (9) und einem mittels eines Hubantriebes (11) betätigbaren, als bananenförmig gekrümmter Hebel ausgebildeten, symmetrisch zu den beiden Abstützungen angeordneten und radial zum Mast bewegbaren Klemmstück (10) besteht.8. Manipulator according to claim 1,2 or 3, characterized in that the centering star (4) of a support (8) arranged with two radially arranged for mast presettable supports (9) and one by means of a lifting drive (11), as a banana-shaped curved Lever formed, symmetrically arranged to the two supports and radially movable to the mast clamping piece (10).

9. Manipulator nach Anspruch 8, gekennzeichnet dadurch, daß der Zentrierstern (4) am unteren Ende des Mastes auch axial gelagert ist.9. Manipulator according to claim 8, characterized in that the centering star (4) is also mounted axially at the lower end of the mast.

10. Manipulator nach Anspruch 1, 2 oder3, gekennzeichnet dadurch, daß der zur Ultraschallprüfung vorgesehene Prüfsystemträger eine Grundplatte (60) aufweist, die in eine Wand (52, 54) des kastenartigen Supports (50) einsetzbar ist, wobei diese Wand an die Zapfenlager für die am Mast (1) befestigte Gleitplatte (34) tragende Wand (51) angrenzt.10. Manipulator according to claim 1, 2 or 3, characterized in that the ultrasound examination provided Prüfsystemträger a base plate (60) which in a wall (52, 54) of the box-like support (50) can be inserted, said wall to the journal bearing for the on the mast (1) fixed sliding plate (34) carrying wall (51) adjacent.

11. Manipulator nach Anspruch 10, gekennzeichnet dadurch, daß der Prüfsystemträger aus einer Lenkergeradführung mit einem ersten Evans-Lenker (64, 69) besteht, dessen Kurbel (69) an der Grundplatte (60) gelagert ist, dessen Hebel (64) mit seinem geführten Ende an einer auf der Grundplatte angeordneten Gleitplatte (62) eines Gleitschienensystems befestigt ist und bei dem zur Parallelführung des am freien Ende des Hebels angeordneten Prüfkopfhalters ein zweiter, gleichartiger Evans-Lenker (72,74) in Auslenkrichtung parallelverschoben zu dem ersten Evans-Lenker angeordnet ist, wobei zwischen dem Angriffspunkt der Kurbel (74) am Hebel (72) des zweiten Evans-Lenkers und dem geführten Ende des Hebels (64) des ersten Evans-Lenkers (76) ein Hubantrieb angeordnet ist.11. Manipulator according to claim 10, characterized in that the Prüfsystemträger consists of a Lenkergeradführung with a first Evans handlebars (64, 69), the crank (69) on the base plate (60) is mounted, the lever (64) with his guided end to a base plate arranged on the slide plate (62) of a slide rail system and in the parallel guidance of the arranged at the free end of the lever probe holder a second, similar Evans handlebar (72,74) parallel in translation to the first Evans handlebars is arranged, wherein between the point of application of the crank (74) on the lever (72) of the second Evans link and the guided end of the lever (64) of the first Evans link (76), a lifting drive is arranged.

12. Manipulator nach Anspruch 1,2 oder3, gekennzeichnet dadurch, daß der zur Wirbelstromprüfung vorgesehene Prüfsystemträger eine Grundplatte (90) aufweist, welche auf eine Wand (53) des kastenartigen Supports (50) aufsetzbar ist, wobei diese Wand gegenüberliegend zu der die Zapfenlager für die am Mast befestigte Gleitschiene tragenden Wand (51) angeordnet ist.12. Manipulator according to claim 1,2 or3, characterized in that provided for eddy current testing system carrier has a base plate (90) which on a wall (53) of the box-like support (50) can be placed, said wall opposite to the journal bearing is arranged for the attached to the mast slide rail wall (51).

13. Manipulator nach Anspruch 12, gekennzeichnet dadurch, daß auf der Grundplatte (90), in Achsrichtung des Mastes gesehen, unter einer Vorratsspule (92) für den mit der Wirbelstromsonde verbundenen Sondenschubschlauch (102) ein den Sondenschubschlauch zugleich in die Horizontale umlenkendes Vorschubrad (93) angeordnet ist, wobei am Umfang des Vorschubrades mehrere Andruckräder (94) vorgesehen sind, daß tangential zum Vorschubrad ein die Wirbelstromsonde horizontal aufnehmendes Gehäuse (105) angeordnet ist, das mit einem in die Vertikale schwenkbaren, rohrförmigen Sondenführungsrohr (106) bestückt ist, und daß ein sowohl mit der Vorratsspule als auch mit dem Antriebsrad gekoppelter Antrieb (99) mit einem zwei gleichsinnig laufende Antriebswellen aufweisenden Getriebe (100) auf der Rückseite der in diesem Bereich den Support seitlich überragenden Grundplatte (90) angeordnet ist.13. Manipulator according to claim 12, characterized in that on the base plate (90), viewed in the axial direction of the mast, under a supply spool (92) for the connected to the eddy current probe probe hose (102) a probe thrust hose at the same time deflecting in the horizontal feed wheel ( 93) is arranged, wherein a plurality of pressure wheels (94) are provided on the circumference of the feed wheel, that the eddy current probe horizontally receiving housing (105) is arranged tangentially to the feed wheel, which is equipped with a vertically pivotable, tubular probe guide tube (106), and in that a drive (99) coupled to both the supply reel and the drive wheel is arranged with a gear (100) having two drive shafts running in the same direction on the rear side of the base plate (90) laterally projecting beyond the support in this area.

14. Manipulator nach Anspruch 13, gekennzeichnet dadurch, daß das dem Sondenführungsrohr (106) versehene Gehäuse (105) in Richtung des Sondenführungsrohres verschiebbar ist.14. Manipulator according to claim 13, characterized in that the said probe guide tube (106) provided housing (105) is displaceable in the direction of the probe guide tube.