DD222534A1 - DRIVEN MANIPULATOR - Google Patents

Abstract

Der fahrbare Manipulator findet bei der komplexen Mechanisierung und Automatisierung des Produktionsprozesses seine Anwendung, und zwar ist er gut zur Werkzeugmehrmaschinenbeschickung geeignet. Es ist Ziel der Erfindung, die Mobilitaet des Manipulators zu erhoehen. Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, den Manipulator fahrbar zu machen und seinen Arbeitsraum zu vergroessern. Dies wird dadurch erreicht, dass der Manipulator eine Fahrfuehrungseinheit mit einem Schlitten besitzt und eine der Lineareinheiten drehbar auf dem Schlitten gelagert ist. Zumindest die Drehfuehrung der Lineareinheit besitzt an einem Ende Kopplungselemente, die mit den Kopplungselementen der Fahrfuehrungseinheit in Zusammenwirkung stehen. Die Lineareinheit und die Drehfuehrung sind mit Bremsanlagen ausgeruestet. FigurThe mobile manipulator finds its application in the complex mechanization and automation of the production process, and it is well suited for multi-machine feeding. It is an object of the invention to increase the mobility of the manipulator. The invention has for its object to make the manipulator mobile and to increase its working space. This is achieved in that the manipulator has a Fahrfuehrungseinheit with a carriage and one of the linear units is rotatably mounted on the carriage. At least the Drehfuehrung the linear unit has at one end coupling elements, which are in communication with the coupling elements of the Fahrfuehrungseinheit. The linear unit and the Drehfuehrung are equipped with brake systems. figure

Description

Titel der Erfindung Fahrbarer ManipulatorTitle of the Invention Mobile manipulator

Anwendungsgebiet der ErfindungField of application of the invention

Der fahrbare Manipulator findet bei der komplexen Mechanisierung und Automatisierung des Produktionsprozesses seine Anwendung, und zwar ist er gut zur Werkzeugmehrmaschinenbeschickung geeignet·The mobile manipulator finds its application in the complex mechanization and automation of the production process, namely, it is well suited for multi-machine tool feeding.

Charakteristik der bekannten technischen LösungenCharacteristic of the known technical solutions

Bekannt ist ein Manipulator nach der Erfindungsanmeldung WP B25J/253 895 8, der aus zweu beweglichen Lineareinheiten mit Schlitten und einer senkrecht dazu stehenden Antriebswelle besteht» Wobei zumindest eine Lineareinheit eine in ihr drehbar gelagerte Drehführung mit auf ihr verschiebbarem Schneckenrad besitzt, wobei das Schneckenrad drehbar im Schlitten gelagert ist und die Antriebswelle eine Schnecke mit Kupplung besitzt. Als Nachteil ist der kleine Arbeitsraum zu nennen.Known is a manipulator according to the invention application WP B25J / 253 895 8, which consists of two movable linear units with slide and a perpendicular thereto drive shaft »Whereby at least one linear unit has a rotatably mounted in her rotary guide with worm wheel slidable on her, the worm wheel rotatable is mounted in the carriage and the drive shaft has a worm with coupling. The disadvantage is the small working space to call.

Ziel der ErfindungObject of the invention

Es ist Ziel der Erfindung die Mobilität des Manipulators zu erhöhen.It is an object of the invention to increase the mobility of the manipulator.

Darlegung des Wesens der ErfindungExplanation of the essence of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, den Manipulator fahrbar zu machen und damit seinen Arbeitsraum zu ver-The object of the invention is to render the manipulator mobile and thus to reduce its working space.

größern.greater.

Dies wird erfindungsgemäß dadurch erreicht, daß der Manipulator eine Fahrführungseinheit mit einem Schlitten besitzt und eine der Lineareinheiten drehbar auf dem Schlitten gelagert ist. Zumindest die Drehführung der Lineareinheit besitzt am einero Ende Kopplungselemente, die mit den Kopplungselementen der Fahrführungseinheit in Zusammenwirkung stehen. Die Lineareinheit und die Drehführung sind mit Bremsanlagen ausgerüstet.This is inventively achieved in that the manipulator has a driving guide unit with a carriage and one of the linear units is rotatably mounted on the carriage. At least the rotary guide of the linear unit has at one end of the coupling elements, which are in communication with the coupling elements of the driving guide unit. The linear unit and the rotary guide are equipped with brake systems.

Ausführungsbeispiel > Exemplary embodiment >

An einem Ausführungsbeispiel, s. Figur, soll der fahrbare Manipulator näher erläutert werden, dabei handelt es sich um eine scheraatische Darstellung der erfindungsgemäßen Lösung.In one embodiment, s. Figure, the mobile manipulator will be explained in more detail, it is a Scheraatische representation of the solution according to the invention.

Der fahrbare Manipulator besitzt einen Schlitten 1, an dem ein Antrieb 2 angebracht ist· Der Antrieb 2 hat eine Antriebswelle 3, die drehbar in dem Schlitten 1 gelagert ist. Die Antriebswelle 3 ist mit Zahnrädern 4 und 5 und entsprechend mit Kupplungen 6 und 7 ausgerüstet. Das Zahnrad 4 steht in Zusammenwirkung mit der Zahnstange 8 der Lineareinheit 9, und das Zahnrad 5 steht in Zusammenwirkung mit der Zahnstange IO der Lineareinheit 11, wobei die beiden Lineareinheiten 9 und 11 durch den Schlitten verbunden und in ihm verschiebbar gelagert sind. Die Antriebswelle 3 besitzt auch eine Schnecke 12, die in Zusamoenwirkung mit dem Schneckenrad 13 steht. Das Schneckenrad 13 ist verschiebbar auf einer Drehführung 14 und gleichzeitig im Schlitten 1 installiert. Die Drehführung 14 ist drehbar in der Lineareinheit 9 gelagert und am Ende besitzt sie ein Zahnrad 15 mit der Kupplung 16. Der fahrbare Manipulator hat eine Fanrführungseinheit 17, die einen fahrbaren Schlitten 18 besitzt. Auf dem Schlitten 18 ist drehbar die Lineareinheit 9 gelagert. Die Fahrführungseinheit 17 besitzt eine Zahnstange 19, rait der das Zahnrad 15 in Zusammenwirkung steht. Der Schlitten 18 beinhaltet zwei Bremsanlagen 20 und 21, wo- ^s bei durch die Bremsanlage 20 das Bremsen der Lineareinheit 9 möglich ist und durch die Bremsanlage 21 .— das . .Bremsen von Drehführung 14.The mobile manipulator has a carriage 1 on which a drive 2 is mounted. The drive 2 has a drive shaft 3, which is rotatably mounted in the carriage 1. The drive shaft 3 is equipped with gears 4 and 5 and accordingly with couplings 6 and 7. The gear 4 is in cooperation with the rack 8 of the linear unit 9, and the gear 5 is in cooperation with the rack IO of the linear unit 11, wherein the two linear units 9 and 11 are connected by the carriage and slidably mounted in it. The drive shaft 3 also has a worm 12 which is in cooperation with the worm wheel 13. The worm wheel 13 is slidably installed on a rotary guide 14 and at the same time in the carriage 1. The rotary guide 14 is rotatably mounted in the linear unit 9 and at the end it has a gear 15 with the clutch 16. The mobile manipulator has a Fanrführungseinheit 17, which has a movable carriage 18. On the carriage 18, the linear unit 9 is rotatably mounted. The driving guide unit 17 has a rack 19, rait of the gear 15 is in cooperation. The carriage 18 includes two braking devices 20 and 21, ^WO-s at 20 by the brake system the braking of the linear unit is possible by the braking system 9 and the 21 .-. Braking Rotational Guide 14.

Hieraus ergibt sich folgende Wirkungsweise. Durch den Antrieb 2 wird die Antriebswelle 3 in Drehung-D" versetzt. Wenn die Kupplungen, 6 und 7 eingeschaltet sind, d.h. die Zahnräder 4 und 5 drehen sich mit der Antriebswelle 3 mit, bewegt sich der Schlittenldurch das Zusammenwirken von Zahnrad 4 mit der Zahnstange 8 in der Achse "z" und durch das Zusammenwirken von Zahnrad 5 mit der Zahnstange IO bewegt sich die Lineareinheit 11 hinsichtlich des Schlittens 1 in der Achse "x".This results in the following mode of action. The drive shaft 3 is set in rotation by the drive 2. When the clutches 6 and 7 are turned on, ie, the gears 4 and 5 rotate with the drive shaft 3, the carriage shaft moves by the cooperation of the gear 4 with the drive shaft 3 Rack 8 in the axis "z" and by the interaction of gear 5 with the rack IO moves the linear unit 11 with respect to the carriage 1 in the axis "x".

Durch das Drehen der Antriebswelle 3 und das Zusaramenwirken der Schnecke 12 mit dem Schneckenrad 13, dreht sich auch die Drehführung 14. Und jetzt nehmen wir an, daß die Lineareinheit 9 durch die Bremsanlage 20 hinsichtlich dem fahrbaren Schlitten 18 gebremst ist, und die Bremsanlage 21 nicht in Wirkung versetzt wird, dann dreht sich die Drehführung 14 mit dem Zahnrad 15 und der Kupplung 16, wobei das Zahnrad 15 durch die Kupplung 16 fest mit der Drehführung 14 verbunden ist. Durch das Zusammenwirken des Zahnrades 15 mit der Zahnstange 19 fährt der Schlitten 18 hinsichtlich der Zahnstange 19, bzw. der Fahrführungseinheit 17 und d.h. daß der ganze Manipulator hinsichtlich der Fahrführungseinheit 17 in der Fahrachse "F" fährt. Wenn die Bremsanlage 21 in Wirkung versetzt wird und die Bremsanlage 20 freigegeben wird, wird die Drehführung 14 hinsichtlich des Schlittens 18 gebremst und die Lineareihheit 9 mit Schlitten 1 und Lineareinheit 11 dreht sich in Achse "C-.By rotating the drive shaft 3 and the cooperation of the worm 12 with the worm wheel 13, the rotary guide 14 rotates. And now we assume that the linear unit 9 is braked by the brake system 20 with respect to the movable carriage 18, and the brake system 21st is not put into effect, then the rotary guide 14 rotates with the gear 15 and the clutch 16, wherein the gear 15 is fixedly connected by the coupling 16 with the rotary guide 14. By the interaction of the gear 15 with the rack 19 of the carriage 18 moves with respect to the rack 19, and the driving guide unit 17 and that the entire manipulator with respect to the driving guide unit 17 in the driving axis "F" drives. When the brake system 21 is put into action and the brake system 20 is released, the rotary guide 14 is braked with respect to the carriage 18 and the Linearreihheit 9 with carriage 1 and linear unit 11 rotates in axis "C-.

Bei allen Bewegungen in den Achsen des Manipulators wird die Richtung der Bewegungen durch die Richtung des Drehens der Antriebswelle 3 bestimmt. Es ist möglich auch die Lineareinheit 11 mit eine zusätzlichen Drehführung mit Kopplungseleraenten an den Enden auszurüsten. Dabei kann man das Drehen der zusätzlichen Drehführung für die sogenannte Nachbeschickungsachse verwenden.For all movements in the axes of the manipulator, the direction of the movements by the direction of rotation of the drive shaft 3 is determined. It is also possible to equip the linear unit 11 with an additional rotary guide with Kopplungseleraenten at the ends. Here you can use the rotation of the additional rotation guide for the so-called Nachbeschickungsachse.

Claims (1)

Erfindungsanspruchinvention claim Fahrbarer Manipulator, bestehend aus zwei beweglichen Lineareinheiten mit zumindest einer drehbar gelagerten Drehführung und mit Schlitten und einer senkrecht dazu stehenden Antriebswelle, gekennzeichnet dadurch, daß der Manipulator eine Fahrführungseinheit (17) mit einem Schlitten (18) besitzt und eine der Lineareinheiten (9) drehbar auf dem Schlitten (18) gelagert ist, wobei zumindest die Drehführung (14) der Lineareinheit (9)i an einem Ende Kopplungselemente (15,16) die mit den Kopplungselementen der Fahrführungseinheit (17) in_rZusammenwirkung stehen und die Lineareinheit (9) und die Drehführung (14) mit Bremsanlagen (20,21) ausgerüstet sind.Mobile manipulator, consisting of two movable linear units with at least one rotatably mounted rotary guide and with a vertical drive shaft, characterized in that the manipulator has a driving guide unit (17) with a carriage (18) and one of the linear units (9) rotatable on the carriage is mounted (18), wherein at least the rotary guide (14) of the linear unit (9) i at one end of coupling elements (15,16) with the coupling elements of the drive guide unit (17) are in _r interaction and the linear unit (9) and the rotary guide (14) with brake systems (20,21) are equipped. 'Hierzu 1 Seite Zeichnung"'For this 1 page drawing "