DD216670A1 - FEEDING MEMORY FOR MANIPULATORS - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Beschickungsspeicher fuer Manipulatoren (Industrieroboter), der an sich bekannte Foerder- und Hubeinrichtungen enthaelt und in dessen Gestell ein spezieller Transportbehaelter einsetzbar und herausnehmbar ist, der mit gaengigen Transportmitteln wie z.B. Gabelstaplern befoerdert und eingesetzt werden kann. Die Besonderheit des Transportbehaelters ist, dass er stirnseitig offen ist und nur aus einem geneigten Boden, einer senkrecht zu diesem stehenden Rueckwand, zwei Seitenwaenden und vier Aufsetzfuessen besteht. Wenn der Behaelter auf dem Flurboden oder dem Transportmittel aufsitzt, ist die Neigung des Bodens so gross, dass rotationssymmetrische, ring- oder scheibenfoermige Teile nicht an der offenen Stirnseite herausrollen koennen. Im Gestell des Beschickungsspeichers eingesetzt ist die Neigung des Bodens nur noch gering, so dass die quer im Behaelter liegenden Teilestapel mit Hilfe eines Schubblattes mit geringer Kraft schrittweise auf die Foerder- und Hubeinrichtung zu ausgeschoben werden koennen.The invention relates to a feed store for manipulators (industrial robots), which contains per se known Foerder- and lifting devices and in the frame of a special transport container can be used and removed, with common transport means such. Forklifts can be transported and used. The peculiarity of the transport container is that it is open at the front and consists only of a sloping floor, a perpendicular to this back wall, two Seitenwaenden and four Aufsetzfuessen. When the container is seated on the ground floor or the means of transport, the inclination of the floor is so great that rotationally symmetrical, ring-shaped or disc-shaped parts can not roll out on the open front side. Used in the frame of the charging memory, the inclination of the bottom is only small, so that the transverse stack in the container stack with the help of a thrust blade with little force gradually to the conveyor and lifting device can be pushed out.

Description

a) Titel der Erfindung Beschickungsspeicher für Manipulatorena) Title of the invention Loading memory for manipulators

b) Anwendungsgebiet der Erfindungb) Field of application of the invention

Die Erfindung ist überall dort anwendbar, wo Werkstücke, insbesondere rotationssymmetrische Teile, in geordnetem Zustand und in richtiger Position den Greifern eines Manipulators (Roboters) bereitgestellt werden müssen und die automatische Werkstückentnahme aus den Antransportmitteln erfolgen soll.The invention is applicable everywhere where workpieces, in particular rotationally symmetrical parts, in an orderly state and in the correct position the grippers of a manipulator (robot) must be provided and the automatic workpiece removal is to take place from the Antransportmitteln.

c) Charakteristik der bekannten technischen Lösungenc) Characteristic of the known technical solutions

Für Handhabevorgänge innerhalb einer technologischen Einheit müssen die Bearbeitungsmaschine mit Manipulator und die Aufgabe- und Abgabestelle (Speicherplätze) für die zu handhabenden Teile (Werkstücke) innerhalb des Arbeitsbereiches des Manipulators in einer definierten Lage bereitliegen.For handling operations within a technological unit, the processing machine with manipulator and the task and delivery point (storage locations) for the parts to be handled (workpieces) must be available within the working range of the manipulator in a defined position.

Bei bekannten technischen Lösungen werden im einfachsten Falle die Teile aus einem Transportbehälter von Hand entnommen und in Reichweite des Manipulatorgreifers oder.auf Zuführhilfen wie Drehteller, Rinnen usw. bereitgelegt* Je nach Art der Teile werden zum Antransport Boxpaletten, Flach- und Stabpaletten oder andere transportable Speichereinheiten verwendet, aus welchen die Teile auch mit dem Zweck angepaßten mechanischen Einrichtungen entnommen und freigegeben werden. Viele bekannte ortsfeste Speichereinheiten, welche die Teile in definierter Lage, z. B. an Mani-In known technical solutions, in the simplest case, the parts are removed from a transport container by hand and laid out in range of the manipulator gripper or .auf Zuführhilfen such as turntables, gutters, etc. * Depending on the type of parts box pallets, flat and bar pallets or other transportable for transport Memory units used from which the parts are removed and released with the purpose of adapted mechanical devices. Many known stationary storage units, which parts in a defined position, for. To mani-

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^ pulatoren, abgeben, erfordern manuelles Pullen, Versorgung aus Rinnensystemen oder anderen Transporteinrichtungen (EP 0 070 196, DD 21 828, DD 103 180, SU 98 48 08, 96 19, 24 Uo a. - alle Patente entsprechen der Klasse B 23 Q 7/10)·Pulper, require manual pulling, supply from gutter systems or other transport facilities (EP 0 070 196, DD 21 828, DD 103 180, SU 98 48 08, 96 19, 24 Uo a - all patents correspond to the class B 23 Q 10.7) ·

Diese und andere bekannten technischen Lösungen haben Nachteile in bezug auf die erforderliche manuelle Bedienung für das Füllen der Speicher, das Anschließen und öffnen bzw. Verschließen derselben, wodurch kein bedienloser Betrieb der Beschickung einer technologischen Einheit erreicht wird oder daß relativ komplizierte Einrichtungen für das.Füllen der Speicher und Entnehmen der Teile notwendig sind.These and other known technical solutions have drawbacks with respect to the manual operation required for filling the reservoirs, connecting and opening them, whereby no operation of the loading of a technological unit is achieved, or relatively complicated means for filling the storage and removal of the parts are necessary.

d) Ziel der Erfindungd) Object of the invention

Ziel der, Erfindung ist es, einen Vorratsspeicher für die Beschickung eines Manipulators zu schaffen, der den Vorteil aufweist, in einem Ordnungszustand antransportierte Teile den Greifern des Handhabesystems automatisch in richtiger Position in Reichweite zu bringen· Dadurch soll ein bedienloser Betrieb einer technologischen Einheit mit Manipulator ohne komplizierten Aufwand erreicht werden.The aim of the invention is to provide a storage device for the loading of a manipulator, which has the advantage of automatically transported in an order state transported parts of the grippers of the handling system in the correct position in reach · This is an unattended operation of a technological unit with manipulator can be achieved without complicated effort.

e) Darlegung des Wesens der Erfindunge) Presentation of the essence of the invention

Die technische Aufgabe, die durch die Erfindung gelöst wird, besteht deshalb darin, einen Beschickungsspeicher für Manipulatoren zu schaffen, der die Mangel der manuellen Bereitstellung der Teile oder der Verwendung relativ aufwendiger Einrichtungen zum Entnehmen aus Transportbehältern oder von sonstigen Transportmitteln und das nochmalige Ordnen zum Bereitstellen der Teile beseitigt.Therefore, the technical problem to be solved by the invention is to provide a feed store for manipulators which eliminates the need for manual provision of the parts or the use of relatively expensive means for removal from transport containers or other means of transport and re-arranging the parts removed.

Erfindungsgemäß wird das dadurch gelöst,, daß unter Verwendung an sich bekannter Fördereinrichtungen, z. B. mit rotierender Walze und schräggestellter Leitstange oder einer Axialschubeinrichtung mit Sicherung gegen das Umfallen der Teile, in einem Abnahme- und Hubmechanismus am Ende der ' Förderstrecke im Beschickungsspeicher ein durch geeignete Transportmittel (Gabelstapler) transportierbarer Transportbehälter einsetzbar ist, welcher nur zwei Seiten- und eineAccording to the invention, this is achieved by the fact that using known per se conveyors, for. B. with rotating roller and inclined guide rod or axial thrust device with protection against falling over of the parts, in a decrease and lifting mechanism at the end of the 'conveyor line in the loading memory by suitable means of transport (forklift) transportable transport container is used, which only two side and a

Rückwand sowie einen geneigten Boden besitzt, die an einem Rahmen befestigt sind·' Eine Seitenwand ist, falls erforderlich, so am Rahmen befestigt, daß die Breite des Behälters veränderbar ist« Die Rückwand ist rechtwinklig zum Boden angeordnet« Am Rahmen des Transportbehälters sind weiterhin Absetzfüße angebracht - zweckmäßigerweise mit V-förmigen Ausnehmungen am unteren Ende, Der Transportbehälter ist in das Gestell der Fördereinrichtung mit Hilfe des Transportmittels so einsetzbar, daß sich die offene Stirnseite vor der Fördereinrichtung befindet und die Füße auf Auflagebolzen oder anderen Auflageeinrichtungen so aufsetzen, daß der Boden eine wesentlich geringere Neigung zur Horizontalen aufweist als wenn er auf dem horizontalen Flurboden abgesetzt ist. Am Gestell der Fördereinrichtung ist ein senkrecht zum Boden des eingesetzten Transportbehälters stehendes Schubblatt von nahezu der Innenbreite des Behälters angeordnet;, welches mechanisch oder anderweitig angetrieben bis nahe auf den Boden des Transportbehälters zu einschM>bar und parallel zum Boden über mehr als die Länge desselben.schrittweise verfahrbar ist. An einer Beladungsstelle, z." B. einer Maschine oder Einrichtung für eine vorausgegangene technologische Bearbeitungsstufe, werden die Teile in den auf dem Flurboden oder einem Podest abgestellten Transportbehälter auf der Mantelfläche stehend und mit der Stirnfläche aneinanderliegend eingeordnet, bis die Breite und Länge des Behälters mit einer Schicht von mehreren Teilestapeln ausgefüllt ist. Für schmale Teile mit großem D/l-Verhältnis, die zum Umfallen neigen wenn die Stapellänge die Behälterbreite noch nicht erreicht hat, wird der Transportbehälter durch geeigneten Unterbau seitlich etwas geneigt abgestellt.Rear wall and sloping floor attached to a frame · 'A side wall is, if necessary, attached to the frame so that the width of the container is changeable' The rear wall is arranged at right angles to the floor «The frame of the transport container are still Absetzfüße attached - conveniently with V-shaped recesses at the bottom, the transport container is in the frame of the conveyor using the transport used so that the open end face is in front of the conveyor and put the feet on support bolts or other support means so that the bottom has a much lower inclination to the horizontal than when it is deposited on the horizontal floor floor. On the frame of the conveyor, a thrust blade perpendicular to the bottom of the inserted transport container is disposed of almost the inner width of the container; mechanically or otherwise driven close to the bottom of the transport container, and more parallel to the bottom over more than the length thereof. is gradually moved. At a loading point, for example, a machine or device for a preceding technological processing stage, the parts are placed in the parked on the ground floor or a pedestal transport container standing on the lateral surface and contiguous with the end face until the width and length of the container For narrow parts with a high D / L ratio, which tend to fall over when the stack length has not yet reached the container width, the transport container is placed on the side with a slight tilt by means of a suitable substructure.

Die Bodenfläche des Transportbehälters hat im zum Beladen abgestellten sowie auch nach Aufnahme auf dem Transportmittel (Gabelstapler) zur Rückwand hin verlaufend eine so große Neigung zur Horizontalen, daß die-Teile auch beim Transport mit Sicherheit nicht über die offene Stirnseite herausrollen können·" ·The bottom surface of the transport container has parked in the loading and also after receiving on the means of transport (forklift) to the rear wall extending so great a inclination to the horizontal that the parts can not roll over the open end even during transport with certainty · · ·

Das Beladen des Transportbehälters erfolgt manuell oder,beiThe loading of the transport container is done manually or, at

genügender Losgröße automatisch z» B. durch gesteuerte und verfahrbare Rinnensysteme, Manipulatoren und ähnliches in einer Schicht von Teilestapeln, soviel wie die Lange des Bodens des Behälters zuläßt und noch keine Gefahr des Ab-¹ rollens der vorderen Stapelrolle am offenen Ende des Behälters bei starker Bremsung des im allgemeinen fahrbaren Transportmittels besteht. ,sufficient batch size automatically z "allows, by controlled and movable channel systems, manipulators and the like in a layer of parts stacks, much as the length of the bottom of the container and no danger of the ex ¹ rolls the front stacking roller at the open end of the container under strong Braking of the generally mobile means of transport exists. .

Der Transportbehälter wird mit dem Transportmittel mit der offenen Stirnseite zuerst in das Gestell des Beschickungsspeichers eingefahren und auf eine Abstelleinrichtung so ab- _j gesetzt,, daß der Boden des Transportbehälters nur noch eine geringe Neigung zur Horizontalen aufweist, die ein selbständiges Herausrollen der Teilestapelrollen verhindert. Das Schubblatt fährt in unmittelbarer Nähe der Rückwand desThe transport container is first moved with the transport means with the open end face in the frame of the loading memory and set to a stop so _jj , the bottom of the transport container only has a slight inclination to the horizontal, which prevents independent rolling out of the parts stacking rollers. The thrust blade moves in the immediate vicinity of the rear wall of the

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Transportbehälters hinter die Teilestapelrollen ein und wird danach in Schritten vom Durchmesser der Teile abhängig gesteuert so auf die Fördereinrichtung zu bewegt, daß jeweils eine Teilestapelrolle übergeben,wird· Nach dem Freiwerden des Übergaberäumes bei genügender Abnahme der Teile durch die Hubeinrichtung und Aufnahme der Teile durch den Greifer, des Manipulators erfolgt der nächste Schritt des Schubblattes zur Übergabe des nächsten Teilerollenstapels usw, bis alle Teilestapelrollen eingeschoben sind und durch ein Signal der nächste Transportbehälter angefordert wird. Die noch in der Fördereinrichtung befindlichen Teile überbrücken durch ihre erforderliche Bearbeitungszeit die Zeit zum Antransport eines neuen,beladenen Transportbehälters«Transport container behind the parts stacking rollers and is then controlled in steps depending on the diameter of the parts so moved to the conveyor that each pass a part stacking role, · After the release of the transfer area with sufficient removal of the parts by the lifting device and receiving the parts by the Gripper, the manipulator of the next step of the thrust sheet for transferring the next Teilerollenstapels etc, until all parts stacking rollers are inserted and is requested by a signal to the next transport container. The parts still in the conveyor bridge the time required for transporting a new, loaded transport container through their required processing time «

Die wesentlichsten Vorteile der erfindungsgemäßen LösungThe most significant advantages of the solution according to the invention

sind s . / 'are s. / '

- Der zum Beschickungsspeicher gehörende speziell ausgebildete Transportbehälter mit offener Stirnseite, geneigtem Boden und geneigter Rückwand bedarf keiner Handhabungen für das Verschließen und öffnen durch manuelle oder mechanische Bedienung. '- The belonging to the feed store specially trained transport container with open front, inclined bottom and inclined rear wall requires no handling for closing and open by manual or mechanical operation. '

- Der Transportbehälter ist einfach und billig herstellbar und verschleißarm, da keine Verschließ- und Öffnungsmechaniken erforderlich sind. ' .- The transport container is easy and cheap to manufacture and low-wear, since no closing and opening mechanisms are required. '.

- Der Transportbehälter ist mit gängigen Transportmitteln, z. B. Gabelstaplern oder Kranbahnstaplern, manipulierbar und mit einfachen Mitteln im Beschickungsspeicher entleerbar.- The transport container is with common means of transport, eg. As forklifts or crane runway trucks, manipulated and emptied by simple means in the feed storage.

f) Ausführungsbeispielf) embodiment

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachstehend anhand von Zeichnungen näher erläutert·An embodiment of the invention will be explained in more detail below with reference to drawings.

Es zeigen:Show it:

* *

Pig. 1 eine Seitenansicht des Beschickungsspeichers; Pig. 2 eine Draufsicht des Beschickungsspeichers;Pig. Fig. 1 is a side view of the loading memory; Pig. Fig. 2 is a plan view of the charging memory;

Pig. 3 Transportbehälter, mit Teilestapeln beladen und auf dem Plurboden aufgesetzt;Pig. 3 transport containers, loaded with parts stacks and placed on the flat bottom;

Pig. 4 Transportbehälter auf dem Transportmittel aufgenommen·Pig. 4 transport containers recorded on the means of transport ·

Der Beschickungsspeicher (Pig. 1 und 2) besteht aus einem Gestell 1, in welches der Transportbehälter 2 mit Hilfe . eines Transportmittels 9 einsetzbar und herausnehmbar ist.The feed storage (Pig 1 and 2) consists of a frame 1, in which the transport container 2 with the help. a transport means 9 can be used and removed.

Am Rahmen 8 des Transportbehälters 2 sind der geneigte Boden 3» die senkrecht.dazu stehende Rückwand 4 und die Seitenwände 7 befestigt. Die Vorderseite des Transportbehälters 2, in den Figuren linksseitig, ist unverschlossen·On the frame 8 of the transport container 2, the inclined bottom 3 "perpendicular. Standing behind the rear wall 4 and the side walls 7 are attached. The front side of the transport container 2, left side in the figures, is unlocked ·

Im Gestell 1 sind weiterhin angeordnet das bis nahe an den Boden 3 einschiebbare und parallel zum Boden 3 schrittweise bewegbare Schubblatt 6 mit den erforderlichen Antriebselementen und die Fb'rder- und Hubeinrichtung 10, in diesem Falle bestehend aus einer rotierenden Walze mit schräggestellter Leitstange und einem Hubmechanismus, Der Hubmechanismus ist so beschaffen und einstellbar, daß die in der Bohrung an einem Pinger aufgehängten Teile 5 jeweils bis in Höhe der Mitte der Greiferzange 11 anhebbar sind·'In frame 1 are further arranged to be pushed close to the bottom 3 and parallel to the bottom 3 gradually movable thrust blade 6 with the required drive elements and the Fb'rder- and lifting device 10, in this case consisting of a rotating roller with inclined guide rod and a Lifting mechanism, The lifting mechanism is designed and adjustable so that the suspended in the hole on a pinger parts 5 are each raised to the level of the center of the gripper tongs 11 · '

Die Seitenwände 7 sind im Ausfuhrungsbeispiel nicht seitlich verstellbar am.Rahmen 8 des Transportbehälters 2 befestigt dargestellt.'The side walls 7 are not shown in the exemplary embodiment laterally adjustable am.Frame 8 of the transport container 2 attached.

Claims (3)

Erfindungsanspruch: ,Claim of the invention: 1. Beschickungsspeicher für Manipulatoren unter Verwendung an sich bekannter Förder- und Hubeinrichtungen , dadurch gekennzeichnet, daß sich im Gestell (1) des Beschickungsspeichers ein Transportbehälter (2) befindet, der nur aus zwei Seitenwänden (7), einem geneigten Boden (3) und einer senkrecht zum Boden stehenden Rückwand (4) besteht, die an einem Rahmen (8) befestigt sind, der also in Transport- und Einschubrichtung an der vorderen Stirnseite offen ist und welcher mit üblichen Transportmitteln' (9) in das Gestell (1) des Beschickungsspeichers einsetzbar und wieder herausnehmbar ist, wobei die Neigung des Bodens (3) des Transportbehälters (2) groß ist, wenn er auf dem Flurboden abgesetzt oder auf dem Transportmittel aufgenommen ist und die Neigung klein ist, wenn er im Gestell (1) eingesetzt ist.'1. Loading memory for manipulators using known conveying and lifting devices, characterized in that in the frame (1) of the loading memory, a transport container (2), consisting only of two side walls (7), an inclined bottom (3) and a standing perpendicular to the ground rear wall (4) which are fixed to a frame (8), which is therefore open in the transport and insertion direction at the front end side and which with conventional transport '(9) in the frame (1) of the Can be used and removable again loading store, wherein the inclination of the bottom (3) of the transport container (2) is large, if it is deposited on the hall floor or taken on the transport and the inclination is small when it is inserted in the frame (1) . ' 2»Beschickungsspeicher für Manipulatoren nach Punkt 1, d a d u r c h gekennzeichnet, daß der geneigte Boden (3) des Transportbehälters (2) und die senkrecht dazu angeordnete Rückwand (4) nach dem Einsetzen des Transportbehälters (2) in das Gestell (1) eine solche Lage einnehmen, daß die Teilestapel (5) nacheinander durch ein senkrecht und parallel zum Boden (3) schrittweise bewegbares Schubblatt (6).auf die PÖrder- und Hubeinrichtung (10) aufschiebbar sind. 2 » feed store for manipulators according to item 1, characterized in that the inclined bottom (3) of the transport container (2) and the rear wall arranged perpendicular thereto (4) after insertion of the transport container (2) in the frame (1) such a position assume that the parts stacks (5) can be successively pushed onto the punching and lifting device (10) successively by a thrust blade (6) which can be moved step-by-step vertically and parallel to the bottom (3). HierzuFor this 3 Blatt Zeichnungen3 sheets of drawings