CN2928409Y - 气控抓胶机械手 - Google Patents

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李志华
郝晓林
耿振中
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Abstract

本实用新型涉及一种用于抓取胶料的气控机械手。具有一立柱，顶端固定一旋转套筒，旋转套筒内套接一个半轴，滑臂一端与旋转套筒连接，滑臂上设有一轨道，滑轮机构嵌入轨道中，滑轮机构与升降气缸的上端连接，升降气缸的下端与抓料装置连接，升降气缸上带有一气动控制装置。抓取气缸通过支座固定于抓料装置的方箱上，抓取气缸伸出一活塞杆，活塞杆的前端连接一直连杆，机械抓手通过固定铰链与方箱连接，机械抓手通过一活动铰链还与直连杆连接。滑轮机构与升降气缸通过关节轴承连接。本实用新型可操作范围大，增加了工作的灵活性，运行安全可靠，提高了工作效率，降低了劳动强度，不会对周边环境造成污染，并且结构简单，维修方便。

Description

气控抓胶机械手
技术领域
本实用新型涉及一种橡胶机械加工的机械手，具体地说是一种用于抓取胶料的气控机械手。
背景技术
一般在橡胶机械加工过程中，胶料在密炼之前，要根据配方称取一定重量的胶块，现在一般采用人工搬运方式，由于胶块的重量一般在50kg左右，采用人工搬运，会使操作工人的劳动强度加大，生产效率低，且经常由于胶块的意外滑落造成安全事故。现有用于装取料的设备，大都笨重庞大，结构复杂，可操作范围窄，不灵活。
实用新型内容
本实用新型所述气控抓胶机械手，其设计目的在于解决上述问题和不足，通过机械手将胶块抓起，通过提升过程，放置于胶料称重位置进行称量。可操作范围大，操作灵活，抓取和提升全部采用气动控制，操作工人只需按动按钮就可实现整个过程，运行安全可靠，大大提高工作效率，降低劳动强度。
为实现上述设计目的，所述的气控抓胶机械手包括：
立柱、旋转套筒、滑臂、升降气缸、气动控制装置和抓料装置。
立柱用于固定整个机械手装置。旋转套筒固定于立柱的顶端，中间套接一个半轴，滑臂一端与旋转套筒连接，旋转套筒带动滑臂做360°旋转，可以使抓料装置在一定长度为半径的圆周范围内取料。滑臂上设有一轨道，滑轮机构嵌入轨道中，并可沿轨道进行径向运动，从而可改变机械手的抓取半径，滑轮机构与升降气缸的上端连接。
升降气缸的下端与抓料装置的方箱连接，升降气缸上带有一气动控制装置，可使升降气缸伸缩，进而带动抓料装置进行升降运动。抓取气缸通过支座固定于抓料装置的方箱上，抓取气缸伸出一活塞杆，活塞杆的前端连接一直连杆，机械抓手通过固定铰链与方箱连接，机械抓手通过一活动铰链还与直连杆连接，当活塞杆伸出前移时，推动机械抓手以固定铰链为圆心转动，抓取胶料。
进一步的改进是，为了使抓取胶料更加灵活，滑轮机构与升降气缸通过关节轴承连接，这样可使抓料装置作周向旋转。
在抓料装置的方箱的两侧设有两个把手，在方箱相对于机械抓手的另一侧伸出一挡板，挡板上均匀分布若干个销钉，机械抓手伸出来抓取胶料时，在抓取气缸的带动下，嵌入到胶料里面，同时胶料的另一侧与带有销钉的挡板接触，从而将胶料牢牢抓住。反向动作则可将胶料移动放置到指定位置。
综上内容，所述气控抓胶机械手的优点是，机械抓手由滑轮机构、旋转套筒及可周向旋转的升降气缸带动，可在任意长度为半径的圆周范围内以任意方向取料，设备的可操作的范围较大，增加了工作的灵活性，升降气缸带动机械抓手，将胶块提升一段高度，放置于胶料称重位置进行称量。抓取和提升过程全部采用气动控制，操作工人只需按动按钮就可实现整个过程，运行安全可靠，大大提高了工作效率，降低了劳动强度，另外，不会对周边环境造成污染，保证了工人的工作环境，采用橡胶行业中原有的压缩空气为动力源，增加了实用性，整个装置结构简单，维修也方便。
附图说明
图1是所述气控抓胶机械手的总装图；
图2是所述抓料装置的结构示意图；
图3是图2的侧面示意图；
图4是所述滑臂的结构示意图；
图5是所述滑臂与升降气缸连接结构示意图；
如图1至图4所示，立柱1，旋转套筒2，半轴3，滑臂4，轨道5，滑轮机构6、关节轴承7，升降气缸8，抓取气缸9，抓料装置10，机械抓手11，气动控制装置12，活塞杆13，支座14，方箱15，直连杆16，固定铰链17，活动铰链18，，把手19，挡板20，销钉21。
具体实施方式
如图1至图4所示，所述的气控抓胶机械手，具有一可将整个机械手固定的立柱1，旋转套筒2固定于立柱1顶端，中间套接一半轴3，滑臂4一端与旋转套筒2连接，旋转套筒2带动滑臂4做360°旋转，可以使抓料装置10在一定长度为半径的圆周范围内取料。滑臂4上设有一轨道5，滑轮机构6嵌入轨道5中，并可沿轨道5进行径向运动，从而可改变机械抓手11的抓取半径，滑轮机构6与升降气缸8的上端连接。
升降气缸8的下端与抓料装置10的方箱15连接，升降气缸8上带有一气动控制装置12，可使升降气缸8伸缩，进而带动抓料装置10进行升降运动。抓取气缸9通过支座14固定于抓料装置的方箱15上，抓取气缸9伸出一活塞杆13，活塞杆13的前端连接一直连杆16，机械抓手11通过一活动铰链18与直连杆16连接，机械抓手11通过固定铰链17与方箱15连接，当活塞杆13伸出前移时，推动机械抓手11以固定铰链17为圆心转动，抓取胶料。
在抓料装置的方箱15的两侧设有两个把手19，在方箱15相对于机械抓手11的另一侧伸出一挡板20，挡板20上均匀分布若干个销钉21，机械抓手11伸出来抓取胶料时，在抓取气缸9的带动下，嵌入到胶料里面，同时胶料的另一侧与带有销钉21的挡板20接触，从而将胶料牢牢抓住。
如图5所示，为了使抓取胶料更加灵活，滑轮机构6与升降气缸8通过关节轴承7连接，这样可使抓料装置10作周向旋转。
机械抓手11在抓住胶料后，通过升降气缸8的提升运行，将胶料提升到指定位置，抓取气缸9的反向动作将胶料放置到指定位置。

Claims (5)

1、一种气控抓胶机械手，包括立柱(1)，旋转套筒(2)，滑臂(4)，升降气缸(8)，气动控制装置(12)和抓料装置(10)，其特征在于：
旋转套筒(2)固定于立柱(1)的顶端，旋转套筒(2)内套接一个半轴(3)；
滑臂(4)的一端固定于旋转套筒(2)上，另一端通过滑轮机构(6)与升降气缸(8)连接，升降气缸(8)的另一端与抓料装置(10)连接；
滑臂(4)上设有一轨道(5)，滑轮机构(6)嵌入轨道(5)中。
2、根据权利要求1所述的气控抓胶机械手，其特征在于：所述的抓料装置(10)具有一抓取气缸(9)，抓取气缸(9)通过支座(14)固定于方箱(15)上，抓取气缸(9)前端伸出一活塞杆(13)；
活塞杆(13)的前端连接一直连杆(16)；
机械抓手(11)通过固定铰链(17)与方箱(15)连接；
机械抓手(11)通过活动铰链(18)与直连杆(16)连接；
3、根据权利要求1所述的气控抓胶机械手，其特征在于：所述的滑轮机构(6)与升降气缸(8)通过关节轴承(7)连接。
4、根据权利要求2所述的气控抓胶机械手，其特征在于：所述的方箱(15)相对于机械抓手(11)的另一侧伸出一挡板(20)，挡板(20)上均匀分布若干个销钉(21)。
5、根据权利要求1所述的气控抓胶机械手，其特征在于：所述的方箱(15)的两侧各设有一把手(19)。
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