CN2535331Y - 一种药库机械手 - Google Patents
一种药库机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN2535331Y CN2535331Y CN 02228743 CN02228743U CN2535331Y CN 2535331 Y CN2535331 Y CN 2535331Y CN 02228743 CN02228743 CN 02228743 CN 02228743 U CN02228743 U CN 02228743U CN 2535331 Y CN2535331 Y CN 2535331Y
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- arm
- mechanical arm
- lead screw
- screw guide
- manipulator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型涉及一种药库机械手，包括由电机及传动机构驱动的机械手臂，其关键是设有使机械手臂沿Y轴方向往复移动的丝杠导轨及使丝杠导轨沿X轴方向往复移动的同步带和X轴导轨，机械手臂通过手臂座与丝杠导轨联接，设有使机械手臂在手臂座上沿Z轴方向往复移动及在Y－Z平面转动到卸料工位的传动机构。本实用新型可以将药库中的药瓶取出并送到计量、包装位上，且当该味药按计量取出后，可将药瓶送回。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种药库机械手。
背景技术
目前医药、保健冲剂的配剂及包装主要通过手工操作完成。手工操作不仅工效低、计量精度差，而且易使制剂污染。自动化配剂及包装可以弥补上述不足。而实现配剂及包装制动化所要解决的主要问题之一是怎样将药库中的药自动取到计量、包装位上。
实用新型内容
本实用新型就是针对上述问题提供一种药库机械手，该机械手可以将药库中的药瓶取出并送到计量、包装位上，且当该味药按计量取出后，可将药瓶送回。
本实用新型提供的技术方案是：一种药库机械手，包括由电机及传动机构驱动的机械手臂，其关键是设有使机械手臂沿Y轴方向往复移动的丝杠导轨及使丝杠导轨沿X轴方向往复移动的同步带和X轴导轨，机械手臂通过手臂座与丝杠导轨联接，设有使机械手臂在手臂座上沿Z轴方向往复移动及在Y-Z平面转动到卸料工位的传动机构。
本实用新型还设有手臂架，机械手臂通过手臂架与手臂座相联接，机械手臂通过回转中心与手臂架构成旋转运动副。机械手臂的一端设有吸合药瓶的电磁铁。
上述电机可采用伺服电机或步进电机。
本实用新型由于采用上述结构，在电机及传动机构驱动下，机械手沿X轴和Y轴方向移动至X-Y平面的任一点。因药库中的药瓶分布在X-Y平面上，当需要某一味药时，机械手移动到该味药瓶所在位置，然后电磁铁得电而将药瓶从药库中吸出，再移动至X-Y平面上与卸料工位对应的位置；在电机驱动下机械手沿Z轴移动，最后在Y-Z平面回转90°，使药瓶置放在卸料工位上卸料。卸完所需数量的料后，机械手在电机驱动下，将药瓶放回药库，其动作与上述取药瓶相反。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为图1的俯视图；
图3为机械手臂及手臂座的放大图。
具体实施方式
参见图1～图3，本实用新型包括由电机及传动机构驱动的机械手臂5，机械手臂5设在手臂座16上且可在手臂座16上通过伺服电机17的驱动沿Z轴方向往复移动；设有使机械手臂5和手臂座16沿Y轴方向往复移动的丝杠导轨10，丝杠导轨10由步进电机8驱动，手臂座16通过丝杠螺母副9与丝杠导轨10相联接；设有使丝杠导轨10沿X轴方向往复移动的同步带12和导轨11，丝杠导轨10固联在同步带12上，同步带12与步进电机13及减速器14驱动的带轮15相啮合。
本实用新型还设有手臂架7，机械手臂5通过手臂架7与手臂座16相联接；手臂架7上固联有使机械手臂5在Y-Z平面转动到卸料工位的步进电机3及减速器4，机械手臂5固联在减速器输出轴上并通过其回转中心与手臂架7构成旋转运动副。机械手臂5的一端设有吸合药瓶2的电磁铁6。
本实用新型的工作过程如下：电机13及减速器14驱动同步带12进而带动丝杠导轨10沿X轴方向移动，电机8驱动丝杠转动，在丝杠螺母副9的作用下，手臂座16沿Y轴方向移动，从而可使机械手臂5到达X-Y平面的任一点。因药库1中的药瓶2分布在X-Y平面上，当需要某一味药时，机械手臂5移动到该味药瓶所在位置，然后电磁铁6得电而将药瓶从药库中吸出，再移动至X-Y平面上与卸料工位对应的位置；在电机17的驱动下，机械手臂5及手臂支架7沿Z轴移动；最后在电机3及减速器4的驱动下，机械手臂5在Y-Z平面回转90°，使药瓶置放在卸料工位上卸料。
Claims (4)
1.一种药库机械手，包括由电机及传动机构驱动的机械手臂，其特征是：设有使机械手臂沿Y轴方向往复移动的丝杠导轨及使丝杠导轨沿X轴方向往复移动的同步带和X轴导轨，机械手臂通过手臂座与丝杠导轨联接，设有使机械手臂在手臂座上沿Z轴方向往复移动及在Y-Z平面转动到卸料工位的传动机构。
2.根据权利要求1所述的药库机械手，其特征是：设有手臂架，机械手臂通过手臂架与手臂座相联接，机械手臂通过回转中心与手臂架构成旋转运动副。
3.根据权利要求1或2所述的机械手，其特征是：机械手臂的一端设有吸合药瓶的电磁铁。
4.根据权利要求1或2所述的机械手，其特征是：所述电机为伺服电机或步进电机。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 02228743 CN2535331Y (zh) | 2002-03-22 | 2002-03-22 | 一种药库机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 02228743 CN2535331Y (zh) | 2002-03-22 | 2002-03-22 | 一种药库机械手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN2535331Y true CN2535331Y (zh) | 2003-02-12 |
Family
ID=33705217
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN 02228743 Expired - Fee Related CN2535331Y (zh) | 2002-03-22 | 2002-03-22 | 一种药库机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN2535331Y (zh) |
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103183238A (zh) * | 2011-12-29 | 2013-07-03 | 贵州久联民爆器材发展股份有限公司 | 自动均匀倒药的方法及装置 |
| CN103373572A (zh) * | 2012-04-27 | 2013-10-30 | 路海英 | 瓶装针剂自动化药房 |
| CN103640892A (zh) * | 2013-12-30 | 2014-03-19 | 中核建中核燃料元件有限公司 | 一种圆柱芯块进料装置 |
| CN104444026A (zh) * | 2014-12-08 | 2015-03-25 | 黑龙江中科诺晟自动化设备开发有限公司 | 药品自动化管理设备的配药控制方法 |
| CN104495177A (zh) * | 2014-11-21 | 2015-04-08 | 苏州艾隆科技股份有限公司 | 针剂摆药仓及包括它的针剂摆药装置 |
| CN104528245A (zh) * | 2014-12-26 | 2015-04-22 | 昆山市工业技术研究院有限责任公司 | 瓶装针剂智能药柜 |
| CN104590611A (zh) * | 2015-01-21 | 2015-05-06 | 江阴天江药业有限公司 | 配方机及使用该配方机进行配药的方法 |
| CN104828553A (zh) * | 2010-12-15 | 2015-08-12 | 西姆伯蒂克有限责任公司 | 机器人有效载荷调整和感测 |
| CN104960824A (zh) * | 2015-06-24 | 2015-10-07 | 上海观谷科技有限公司 | 一种平式深井储药筒的上药装置 |
| CN105173679A (zh) * | 2015-08-31 | 2015-12-23 | 臻雅科技温州有限公司 | 一种蜂鸣器磁片涂银的自动填料装置 |
| CN106136615A (zh) * | 2016-06-27 | 2016-11-23 | 余健乐 | 一种自动医药柜 |
| CN106185308A (zh) * | 2016-08-31 | 2016-12-07 | 苏州朗坤自动化设备有限公司 | 一种用于amt屏幕组建自动摆放的输送骨架 |
| US9908698B2 (en) | 2010-12-15 | 2018-03-06 | Symbotic, LLC | Automated bot transfer arm drive system |
| US9946265B2 (en) | 2010-12-15 | 2018-04-17 | Symbotic, LLC | Bot having high speed stability |
| CN110002161A (zh) * | 2019-04-15 | 2019-07-12 | 陆游 | 一种医院智能化药物分类管理装置 |
| US10414586B2 (en) | 2010-12-15 | 2019-09-17 | Symbotic, LLC | Autonomous transport vehicle |
| CN111994537A (zh) * | 2020-07-30 | 2020-11-27 | 上海珐偲生物科技工程有限公司 | 医院药品投放设备 |
| CN115535607A (zh) * | 2021-06-30 | 2022-12-30 | 美蓝(杭州)医药科技有限公司 | 拾取机构 |
-
2002
- 2002-03-22 CN CN 02228743 patent/CN2535331Y/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (23)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10414586B2 (en) | 2010-12-15 | 2019-09-17 | Symbotic, LLC | Autonomous transport vehicle |
| US9946265B2 (en) | 2010-12-15 | 2018-04-17 | Symbotic, LLC | Bot having high speed stability |
| CN104828553A (zh) * | 2010-12-15 | 2015-08-12 | 西姆伯蒂克有限责任公司 | 机器人有效载荷调整和感测 |
| US9908698B2 (en) | 2010-12-15 | 2018-03-06 | Symbotic, LLC | Automated bot transfer arm drive system |
| CN103183238A (zh) * | 2011-12-29 | 2013-07-03 | 贵州久联民爆器材发展股份有限公司 | 自动均匀倒药的方法及装置 |
| CN103373572A (zh) * | 2012-04-27 | 2013-10-30 | 路海英 | 瓶装针剂自动化药房 |
| CN103373572B (zh) * | 2012-04-27 | 2015-09-23 | 路海英 | 瓶装针剂自动化药房 |
| CN103640892B (zh) * | 2013-12-30 | 2016-05-04 | 中核建中核燃料元件有限公司 | 一种圆柱芯块进料装置 |
| CN103640892A (zh) * | 2013-12-30 | 2014-03-19 | 中核建中核燃料元件有限公司 | 一种圆柱芯块进料装置 |
| CN104495177A (zh) * | 2014-11-21 | 2015-04-08 | 苏州艾隆科技股份有限公司 | 针剂摆药仓及包括它的针剂摆药装置 |
| CN104444026A (zh) * | 2014-12-08 | 2015-03-25 | 黑龙江中科诺晟自动化设备开发有限公司 | 药品自动化管理设备的配药控制方法 |
| CN104528245B (zh) * | 2014-12-26 | 2017-02-01 | 昆山市工业技术研究院有限责任公司 | 瓶装针剂智能药柜 |
| CN104528245A (zh) * | 2014-12-26 | 2015-04-22 | 昆山市工业技术研究院有限责任公司 | 瓶装针剂智能药柜 |
| CN104590611B (zh) * | 2015-01-21 | 2016-08-24 | 江阴天江药业有限公司 | 配方机及使用该配方机进行配药的方法 |
| CN104590611A (zh) * | 2015-01-21 | 2015-05-06 | 江阴天江药业有限公司 | 配方机及使用该配方机进行配药的方法 |
| CN104960824A (zh) * | 2015-06-24 | 2015-10-07 | 上海观谷科技有限公司 | 一种平式深井储药筒的上药装置 |
| CN105173679A (zh) * | 2015-08-31 | 2015-12-23 | 臻雅科技温州有限公司 | 一种蜂鸣器磁片涂银的自动填料装置 |
| CN106136615A (zh) * | 2016-06-27 | 2016-11-23 | 余健乐 | 一种自动医药柜 |
| CN106185308A (zh) * | 2016-08-31 | 2016-12-07 | 苏州朗坤自动化设备有限公司 | 一种用于amt屏幕组建自动摆放的输送骨架 |
| CN110002161A (zh) * | 2019-04-15 | 2019-07-12 | 陆游 | 一种医院智能化药物分类管理装置 |
| CN110002161B (zh) * | 2019-04-15 | 2021-05-11 | 南通大学附属医院 | 一种医院智能化药物分类管理装置 |
| CN111994537A (zh) * | 2020-07-30 | 2020-11-27 | 上海珐偲生物科技工程有限公司 | 医院药品投放设备 |
| CN115535607A (zh) * | 2021-06-30 | 2022-12-30 | 美蓝(杭州)医药科技有限公司 | 拾取机构 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN2535331Y (zh) | 一种药库机械手 | |
| CN203332958U (zh) | 一种搬运机构 | |
| CN207208708U (zh) | 一种电子产品自动翻转装置 | |
| CN106824893A (zh) | 一种医用器具清洗机器人 | |
| CN202251768U (zh) | 一种输出往复移动的减速机构 | |
| CN114557258A (zh) | 一种单电机驱动割胶机器人 | |
| CN100575223C (zh) | 一次性卫生用品生产线上的垛码机推手装置 | |
| CN106185309A (zh) | 一种带钉浪形轴承保持架集装设备 | |
| CN204776229U (zh) | 全自动纸尿裤包装生产线的推手机构 | |
| CN106670179A (zh) | 一种医用器具清洗机 | |
| CN201082832Y (zh) | 一次性卫生用品生产线上的垛码机推手装置 | |
| CN215328143U (zh) | 一种上磁吸振荡分离装置 | |
| CN205526142U (zh) | 多机械手移动机构 | |
| CN206328135U (zh) | 可往复跟随灌装机构 | |
| CN202828235U (zh) | 一种切膜装置 | |
| CN211678117U (zh) | 一种药学研究用药片磨粉装置 | |
| CN210161192U (zh) | 一种移料机械臂 | |
| CN212218590U (zh) | 一种中药饮片生产用切片装置 | |
| CN107234756A (zh) | 一种胶囊模具翻转推送机构 | |
| CN203045726U (zh) | 180°平移机械手 | |
| CN211751079U (zh) | 一种快速溶药装置 | |
| CN2566863Y (zh) | 一次性注射针的上胶机 | |
| CN206719642U (zh) | 一种粉粒物料包装袋的传输机构 | |
| CN219469117U (zh) | 一种下料装置 | |
| CN104723389B (zh) | 切片机 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| C19 | Lapse of patent right due to non-payment of the annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |