CN221135532U - 爬行垂直水平移动式抛丸机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了爬行垂直水平移动式抛丸机，包括：抛丸装置，用于喷出丸料，对物料表面进行抛丸工作；机器人小车，用于承载抛丸装置，使抛丸装置发生移动；所述机器人小车包括：车架，用于连接固定机器人小车的零部件及抛丸装置；行走轮，与所述车架连接；行走驱动装置，与所述行走轮传动连接；吸附机构，设于所述车架上；控制***，用于控制机器人小车的移动及移动速度。本实用新型的爬行垂直水平移动式抛丸机，通过将抛丸机与机器人小车结合，机器人小车的行走轮在行走驱动装置的作用下带着抛丸机移动，由吸附机构吸附在物体表面，无需使用提升或吊装装置。

Description

爬行垂直水平移动式抛丸机

技术领域

本实用新型涉及表面抛丸处理技术领域，尤其是爬行垂直水平移动式抛丸机。

背景技术

抛丸机广泛用于机场跑道、船舶甲板、高铁建设、桥梁防水和钢桥梁防腐及筑养路工程中，其通过机械的方法把丸料以很高的速度和一定的角度抛射到工作表面上，让丸料冲击工作表面，然后将丸料和清理下来的杂质分别回收，并且使丸料可以再次利用的技术。

现有的抛丸机通常只能对物体的水平面进行抛丸，或者通过吊装设备对移动抛丸机进行吊装，进而通过带动移动抛丸机在竖直方向或水平方向进行运动，进而利用移动式抛丸机打出的弹丸对加工工件的表面进行冲击，从而进行抛丸加工。该技术在进行物体垂直面进行抛丸时，需要在抛丸现场设置提升或吊装装置，具有一定的环境依赖性，同时，前后期需要装卸提升或吊装装置工程量大。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术中存在的不足之处，提供一种爬行垂直水平移动式抛丸机，无需现场安装提升或吊装装置，给抛丸机设计自行走的机器人小车，由机器人小车完成抛丸机在物体垂直面的自行走，由抛丸机完成对物体垂直面的抛丸工作。

本实用新型的目的是以下述方式实现的：爬行垂直水平移动式抛丸机，包括：

抛丸装置，用于喷出丸料，对物料表面进行抛丸工作；

所述抛丸装置包括：

抛丸腔室，用于丸料的喷出和回收；

抛丸头，设于所述抛丸腔室内；

抛丸口，设于所述抛丸腔室的一侧；

回收通道，一端与所述抛丸腔室连通；

分离仓，与所述回收通道的另一端连通，所述分离仓的出料口与抛丸头连接；

除尘风机，与所述分离仓连通；

还包括：

机器人小车，用于承载抛丸装置，使抛丸装置发生移动；

所述机器人小车包括：

车架，用于连接固定机器人小车的零部件及抛丸装置；

行走轮，与所述车架连接；

行走驱动装置，与所述行走轮传动连接；

吸附机构，设于所述车架上；

控制***，用于控制机器人小车的移动及移动速度。

本实用新型的爬行垂直水平移动式抛丸机，通过将抛丸机与机器人小车结合，机器人小车的行走轮在行走驱动装置的作用下带着抛丸机移动，由吸附机构吸附在物体表面，无需使用提升或吊装装置。

作为本实用新型技术方案的一种可选方案，每组行走轮包括两个平行设置的车轮，所述行走驱动装置为行走驱动电机，两个所述车轮之间与行走驱动电机减速机的传动轴连接，所述控制***与行走驱动装置信号连接。

作为本实用新型技术方案的一种可选方案，所述抛丸装置与车架连接，所述抛丸装置还包括：

集料槽，设于所述抛丸口的下方，用于收集从抛丸口遗漏的丸料；

输送机，设于所述集料槽的出料端，对集料槽中的丸料输送，所述输送机的出料端与分离仓连通。

作为本实用新型技术方案的一种可选方案，所述车架的一端设有支撑架，所述支撑架包括第一磁吸块和辊轮。

作为本实用新型技术方案的一种可选方案，所述抛丸装置设于行走轮之间的车架上，所述抛丸口延伸出车架的中空部分。

作为本实用新型技术方案的一种可选方案，所述抛丸装置设于行走轮一侧的车架上。

作为本实用新型技术方案的一种可选方案，所述吸附机构为设置在车轮之间的第二磁吸块。

作为本实用新型技术方案的一种可选方案，所述第二磁吸块为朝向物体表面的的扇形结构。

本实用新型中的抛丸机通常用于金属垂直表面的抛丸工作，因此吸附机构为设置在车轮之间的第二磁吸块，由第二磁吸块将机器人小车及抛丸机吸附在物体的垂直面上。

作为本实用新型技术方案的一种可选方案，所述抛丸口设有弹性密封罩，方便在除尘风机负压的作用下，完成对丸料的回收。

作为本实用新型技术方案的一种可选方案，所述除尘风机的出风口连接有集尘袋，对粉尘进行收集，防止污染环境。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型的爬行垂直水平移动式抛丸机，通过将抛丸机与机器人小车结合，机器人小车的行走轮在行走驱动装置的作用下带着抛丸机移动，由吸附机构吸附在物体表面，无需使用提升或吊装装置；

本实用新型中的两组行走轮连接有转向机构，可以是机器人小车发生转向，同时在车架上设置有吸附机构，使机器人小车承载着抛丸机完成物体表面的抛丸工作。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型爬行垂直水平移动式抛丸机的结构示意图；

图2为本实用新型爬行垂直水平移动式抛丸机中抛丸装置的结构示意图；

图3为本实用新型爬行垂直水平移动式抛丸机中抛丸装置另一视角的结构示意图

图4为本实用新型爬行垂直水平移动式抛丸机中机器人小车的结构示意图；

图5为本实用新型爬行垂直水平移动式抛丸机另一实施例的结构示意图。

附图标记：

100-抛丸装置；101-抛丸腔室；102-抛丸头；121-抛丸电机；122-分料盘；103-抛丸口；104-回收通道；105-分离仓；106-除尘风机；107-弹性密封罩；108-集料槽；109-输送机；

200-机器人小车；201-车架；202-行走轮；221-车轮；222-连接架；203-行走驱动装置；204-吸附机构；

300-第一磁吸块；302-辊轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”等应做广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中介媒体相连，还可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1所示，本实用新型公开了一种爬行垂直水平移动式抛丸机，包括：用于喷出丸料，对物料表面进行抛丸工作的抛丸装置100和用于承载抛丸装置100，使抛丸装置100发生移动机器人小车200。

具体的，如图2-3所示，抛丸装置100包括：抛丸腔室101、抛丸头102抛丸口103、回收通道104、分离仓105和除尘风机106；其中，抛丸腔室101用于丸料的喷出和回收；抛丸头102设于抛丸腔室101内，本实施例中，抛丸头102为两组，抛丸头102包括抛丸电机121以及与抛丸电机121传动连接的分料盘122，分料盘122设于抛丸腔室101内；抛丸口103设于抛丸腔室101的一侧，从分料盘122甩出的丸料从抛丸口103高速甩出冲击物体表面，对物体表面进行处理；丸料冲击物体表面后进行反弹，通过回收通道104进入到分离仓105，回收通道104的一端与抛丸腔室101连通；分离仓105与回收通道104的另一端连通，；分离仓105的出料口通过出料管108与分料盘122连接，分离仓105采用现有技术的风选结构，其内部可以设置多个倾斜向下的挡板，回收到分离仓的丸料在多个挡板的作用下，对丸料进行分散且降低丸料下降的速度，方便除尘风机106对回收丸料中的粉尘杂物吸走，分离仓105上设有可开启的门或窗，用于加入丸料；除尘风机106与分离仓105连通，设于分离仓105的顶端，在抛丸腔室101中反弹的丸料在除尘风机106的负压下通过回收通道104进入到分离仓105，在重力的作用下，重的丸料落入分离仓105的下端通过控制阀和出料管108进入到分料盘122中，轻的粉尘杂物在除尘风机106的吸力作用下从除尘风机106的出风口排出，为了防止环境污染，同时减轻抛丸装置的重量，在除尘风机106的出风口连接有集尘袋，对粉尘进行收集。

如图3所示，机器人小车200包括：车架201、行走轮202、行走驱动装置203、吸附机构204和控制***；其中，车架201用于连接固定机器人小车200的零部件及抛丸装置100；行走轮202与所述车架201连接；行走驱动装置203与行走轮202传动连接；吸附机构204设于车架201上；控制***用于控制机器人小车200的移动及移动速度。

本实用新型的爬行垂直水平移动式抛丸机，通过将抛丸机与机器人小车结合，机器人小车的行走轮在行走驱动装置的作用下带着抛丸机移动，由吸附机构吸附在物体表面，无需使用提升或吊装装置。

作为本实施例的进一步方案，每组行走轮202包括两个平行设置的车轮221，行走驱动装置203为行走驱动电机，两个车轮221之间与行走驱动电机减速机的传动轴连接，所述控制***与行走驱动装置203信号连接。

本实施例中，行走轮202为四组，分两组平行设于车架201上。

作为本实施例的进一步方案，抛丸装置100与车架201连接，所述抛丸装置100还包括：集料槽108、输送机109；其中，集料槽108设于抛丸口103的下方，用于收集从抛丸口103遗漏的丸料；输送机109，设于集料槽108的出料端，对集料槽108中的丸料输送，输送机109的出料端与分离仓105连通，本实施例中，输送机109为螺杆输送机机，通过电机（图中未视出）驱动。

本实施例的抛丸装置100通过风选回收（包括除尘风机106、回收通道104、分离仓105）机构及输送机109完成对丸料的回收。

本实施例中，车架101的一端设有支撑架300，所述支撑架300包括第一磁吸块301和辊轮302，使移动过程更稳定。

本实施例中，抛丸装置100设于行走轮202一侧的车架201上，支撑架300设于抛丸装置100的另一侧，抛丸口103的尺寸可以设计为大于或等于两侧行走轮间的距离，使抛丸距离更大，且减少抛丸的死角。

作为本申请的另一个实施例，如图4所示，抛丸装置100设于行走轮202之间的车架上，所述抛丸口103延伸出车架201的中空部分。

具体工作时，机器人小车200承载着抛丸装置100，在吸附机构的作用下吸附在物体的垂直面，然后行走驱动电机工作，带动行走轮202转动，沿物体垂直面的水平方向移动，同时抛丸装置100工作，对物体垂直面进行抛丸工作。由于重力的作用，在工作过程中，装置可能会出现下移的情况，此时四个行走驱动电机反转，带动跑完装置100后退，然后启动下侧的两个行走驱动电机，上侧的两个行走驱动电机停止工作，使下侧行走轮202以上侧两个行走轮为支撑点，向上旋转移动后，四个行走驱动电机驱动行走轮前进，以此反复完成竖直平面的物体表面抛丸工作。

本实施例中，吸附机构204为设置在车轮221与行走驱动电机减速机之间的或者设于行走驱动电机减速机下方第二磁吸块，第二磁吸块为与朝向物体表面的的扇形结构，车轮和行走驱动电机通过连接架222与车架201连接，通过机器人小车200与抛丸装置100的重量，调整第二磁吸块的厚度以及第二磁吸块与物体表面之间的距离，使机器人小车200与抛丸装置100稳定的吸附在物体表面。

本实用新型中的抛丸机通常用于金属垂直表面的抛丸工作，因此吸附机构为设置在车轮221与行走驱动电机减速机之间的第二磁吸块，由第二磁吸块将机器人小车及抛丸装置吸附在物体的垂直面上。

为了方便在除尘风机负压的作用下，完成对丸料的回收，抛丸口103设有弹性密封罩107。

当然，本实用新型的抛丸机可以进行适当修改，将抛丸腔室101与回收通道设置为现有技术中的“V”型结构，应用于水平面的抛丸工作。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础；当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.爬行垂直水平移动式抛丸机，包括：

抛丸装置（100），用于喷出丸料，对物料表面进行抛丸工作；

所述抛丸装置（100）包括：

抛丸腔室（101），用于丸料的喷出和回收；

抛丸头（102），设于所述抛丸腔室（101）内；

抛丸口（103），设于所述抛丸腔室（101）的一侧；

回收通道（104），一端与所述抛丸腔室（101）连通；

分离仓（105），与所述回收通道（104）的另一端连通,所述分离仓（105）的出料口与抛丸头（102）连接；

除尘风机（106），与所述分离仓（105）连通；

其特征在于，还包括：

机器人小车（200），用于承载抛丸装置（100），使抛丸装置（100）发生移动；

所述机器人小车（200）包括：

车架（201），用于连接固定机器人小车（200）的零部件及抛丸装置（100）；

行走轮（202），与所述车架（201）连接；

行走驱动装置（203），与所述行走轮（202）传动连接；

吸附机构（204），设于所述车架（201）上；

控制***，用于控制机器人小车（200）的移动及移动速度。

2.根据权利要求1所述的爬行垂直水平移动式抛丸机，其特征在于，每组行走轮（202）包括两个平行设置的车轮（221）,所述行走驱动装置（203）为行走驱动电机，两个所述车轮（221）之间与行走驱动电机减速机的传动轴连接，所述控制***与行走驱动装置（203）信号连接。

3.根据权利要求1所述的爬行垂直水平移动式抛丸机，其特征在于，所述抛丸装置（100）与车架（201）连接，所述抛丸装置（100）还包括：

集料槽（108），设于所述抛丸口（103）的下方，用于收集从抛丸口（103）遗漏的丸料；

输送机（109），设于所述集料槽（108）的出料端，对集料槽（108）中的丸料输送，所述输送机（109）的出料端与分离仓（105）连通。

4.根据权利要求1所述的爬行垂直水平移动式抛丸机，其特征在于，所述车架（201）的一端设有支撑架（300），所述支撑架（300）包括第一磁吸块（301）和辊轮（302）。

5.根据权利要求1所述的爬行垂直水平移动式抛丸机，其特征在于，所述抛丸装置（100）设于行走轮（202）之间的车架上，所述抛丸口（103）延伸出车架（201）的中空部分。

6.根据权利要求1所述的爬行垂直水平移动式抛丸机，其特征在于，所述抛丸装置（100）设于行走轮（202）一侧的车架（201）上。

7.根据权利要求2所述的爬行垂直水平移动式抛丸机，其特征在于，所述吸附机构（204）为设置在车轮（221）之间的第二磁吸块。

8.根据权利要求7所述的爬行垂直水平移动式抛丸机，其特征在于，所述第二磁吸块为朝向物体表面的扇形结构。

9.根据权利要求1所述的爬行垂直水平移动式抛丸机，其特征在于，所述抛丸口（103）设有弹性密封罩（107）。

10.根据权利要求1所述的爬行垂直水平移动式抛丸机，其特征在于，所述除尘风机（106）的出风口连接有集尘袋。