CN220962622U - 一种工业机器人操作与运维实训设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种工业机器人操作与运维实训设备，包括实训台、工业机器人第七轴、工业机器人及控制***、PLC控制模块、HMI模块及实训模块，工业机器人第七轴安装在实训台面上，工业机器人及控制***包括依次电连接的工业机器人本体、控制柜和示教器，工业机器人本体安装在工业机器人第七轴上，控制柜设置在工业机器人本体下方的实训台柜体内，示教器设置在实训台左侧挂钩上，PLC控制模块设置在实训台前侧柜体内部，HMI模块通过可旋转支架设置在实训台右前侧，实训模块包括设置在实训台上的夹具快换模块、检测与称重装调模块、零部件翻转模块、装配台装调模块和码垛模块。本申请可模拟各种机器人应用场景，为操作者提供真实的技能培训实训。

Description

一种工业机器人操作与运维实训设备

技术领域

本实用新型涉及教学设备技术领域，具体涉及一种工业机器人操作与运维实训设备。

背景技术

在智能制造及装备行业的设计制造、装配调试及运行维护、技术支持岗位人才需求量大，每年均新增大量就业岗位，从业人员多，从业人员的技能提升和培训需求旺盛，机器人产业的高速发展，仅学会现有的工业机器人基本操作等技能还不能满足学生毕业后中长期的职业发展需求，因此如何创新地提出一种工业机器人实训设备为操作者提供技能培训实训，就显得十分有必要了。

实用新型内容

针对现有如何创新地提出一种工业机器人实训设备为操作者提供技能培训实训的技术问题，本实用新型提供一种工业机器人操作与运维实训设备。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用了如下的技术方案：

一种工业机器人操作与运维实训设备，包括实训台、工业机器人第七轴、工业机器人及控制***、PLC控制模块、HMI模块及实训模块；其中，

所述实训台的台面下方配置有柜体，所述实训台前侧、右侧和后侧的柜体均配置有柜门，所述实训台前侧的左部配置有两个抽屉，所述实训台的底部固定连接有福马轮，所述实训台的右侧壁上设置有控制设备运行电源的电源启动按钮、停止按钮和急停按钮，所述实训台的台面上配置有多个电气公共接口，所述电气公共接口包括一路气路输出接口、一路24V电源接口、一路网络RJ45接口以及一路SUB总线接口，所述实训台的后侧设有气源接口，所述气源接口的气路出口与电气公共接口的气路输入接口连接；

所述工业机器人第七轴安装在实训台的台面上，所述工业机器人第七轴由支持Profinet总线通信的伺服驱动器驱动伺服电机，所述伺服电机带动丝杆模组，所述丝杆模组具有左右限位传感器和零点传感器，所述伺服驱动器安装在实训台台面下方的柜体内部并与PLC控制模块通信连接；

所述工业机器人及控制***包括工业机器人本体、控制柜和示教器，所述工业机器人本体安装在工业机器人第七轴上，所述控制柜设置在工业机器人本体下方的实训台柜体内部，所述示教器设置在实训台左侧的挂钩上，所述示教器、控制柜和工业机器人本体依次电连接；

所述PLC控制模块设置在实训台前侧柜体内部，所述PLC控制模块配置有电源开关以及多路总线电气接口，设置有急停按钮、运行按钮、停止按钮、运行指示灯、停止指示灯以及蜂鸣器；

所述HMI模块通过可旋转支架设置在实训台的右前侧，所述HMI模块配置有HMI电源开关和急停按钮；

所述实训模块包括夹具快换模块、检测与称重装调模块、零部件翻转模块、装配台装调模块和码垛模块，所述夹具快换模块通过螺栓固定设置在实训台的台面上，所述检测与称重装调模块、零部件翻转模块、装配台装调模块和码垛模块上均配置有快速锁紧装置，所述快速锁紧装置与实训台台面上对应设置的凸轮套互锁，所述检测与称重装调模块、零部件翻转模块和装配台装调模块还分别与实训台台面上配置的多个电气公共接口一一对应电气连接。

进一步，所述实训台采用型材框架搭建，台面采用铝材加工成型且表面喷砂氧化。

进一步，所述夹具快换模块设置在实训台的左后侧台面上，所述夹具快换模块包括通过螺栓固定设置在实训台上的支撑平台，所述支撑平台上设置有五个夹具放置位，所述五个夹具放置位对应放置有气动夹爪、吸盘、示教笔、涂胶枪和打磨头夹具，每个夹具上分别安装有快换工具盘，所述快换工具盘可与安装在工业机器人本体第六轴末端前端的快换主盘对接。

进一步，所述检测与称重装调模块设有工业视觉检测***和称重***，所述称重***包括称重底座、称重台、控制器和远程IO模块，所述称重底座通过快速锁紧装置设置在实训台的左前侧台面上，所述称重底座表面安装有称重传感器和视觉检测支架，所述称重台安装在称重传感器上，所述称重台表面设有四个工位，所述控制器通过固定件安装在视觉检测支架上且可上下调节安装高度，所述远程IO模块安装在控制器的顶部，所述称重传感器的输出端与控制器电连接，所述控制器显示当前重量且输出端与远程IO模块电连接；所述工业视觉检测***包括相机、镜头、光源和光源支架，所述相机通过相机支架固定安装在视觉检测支架的顶部，所述镜头安装在相机上，所述光源通过光源支架安装在视觉检测支架上，所述光源与相机镜头在竖直方向上同轴心。

进一步，所述零部件翻转模块包括翻转底座、翻转支架、旋转气缸和夹持机构，所述翻转底座通过快速锁紧装置设置在实训台的台面上，所述翻转支架安装在翻转底座上，所述旋转气缸安装在翻转支架上，所述夹持机构包括平行夹爪和夹持支架，所述平行夹爪的末端安装有夹指，所述平行夹爪安装在能适应两种不同大小规格工件的夹持支架上，所述夹持支架与旋转气缸的旋转部件固定连接。

进一步，所述装配台装调模块包括装配底座、装配立柱、装配台、双轴气缸、定位部件和定位挡板，所述装配底座通过快速锁紧装置设置在实训台的台面上，所述装配台通过四根装配立柱固定安装在装配底座上，所述双轴气缸安装在装配台面上，所述定位部件与双轴气缸的活塞杆固定连接，所述定位挡板安装在装配台面上并与定位部件相对配置。

进一步，所述码垛模块包括码垛底座、码垛立柱、码垛平台，所述码垛底座通过快速锁紧装置设置在实训台的台面上，所述码垛平台通过四根码垛立柱固定安装在码垛底座上，所述码垛平台表面设有多个原料仓位和成品仓位。

与现有技术相比，本实用新型提供的工业机器人操作与运维实训设备使用时，先对设备进行上电初始化，工业机器人第七轴回到零点处，接着工业机器人第七轴运行到左边0cm处，更换夹具为气动夹爪夹具，更换后工业机器人第七轴运行到码垛模块处，机器人使用气动夹爪夹具从码垛模块上将工件A夹取，工业机器人第七轴运行到检测与称重装调模块处，机器人将工件A放到检测与称重装调模块进行检测，检测后根据情况(工件A是否反面)进行是否翻转，如需要翻转需将工件A从检测与称重装调模块处搬运到零部件翻转模块，经翻转后将工件A从零部件翻转模块搬运到装配台装调模块，如果不需要翻转则将工件A从检测与称重装调模块处直接搬运到装配台装调模块；然后工业机器人第七轴又运行到左边0cm处，更换夹具为吸盘夹具，更换后工业机器人第七轴运行到码垛模块处，机器人使用吸盘夹具从码垛模块上将工件B吸取，工业机器人第七轴运行到检测与称重装调模块处，机器人将工件B放到检测与称重装调模块进行检测，检测后根据情况进行是否翻转，如需要翻转需将工件B从检测与称重装调模块搬运到零部件翻转模块，翻转后将工件B从零部件翻转模块搬运到装配台装调模块，如不翻转则将工件B从检测与称重装调模块直接搬运到装配台装调模块放入工件A中完成装配；之后工业机器人第七轴再运行到左边0cm处，更换夹具为气动夹爪夹具，更换后工业机器人第七轴运行到装配台装调模块处，机器人从装配台装调模块将工件AB夹取，搬运到检测与称重装调模块放下，经检测与称重装调模块检测后，将工件AB从检测与称重装调模块夹取，工业机器人第七轴运行到码垛模块处，将成品工件放入码垛模块的成品仓位处。本实训设备是一种模拟真实机器人工业环境的装调和维修现场的设备，实训对象齐全，功能全面，能够完成机器人的装配、调试与校准等工作，能提高学员的工作技能，并可以模拟各种机器人应用场景，使学员能够在实验室环境下接触到真实的机器人***，因而可广泛应用于工业机器人培训学校、企业内部培训等领域。

附图说明

图1是本实用新型提供的工业机器人操作与运维实训设备左侧视结构示意图。

图2是本实用新型提供的工业机器人操作与运维实训设备右侧视结构示意图。

图中，1、实训台；11、柜门；12、抽屉；13、福马轮；14、启动按钮；15、停止按钮；16、电气公共接口；2、工业机器人第七轴；3、工业机器人及控制***；31、工业机器人本体；32、示教器；33、快换主盘；4、HMI模块；5、夹具快换模块；51、支撑平台；52、夹具放置位；53、快换工具盘；6、检测与称重装调模块；60、称重底座；61、称重台；62、控制器；63、远程IO模块；64、称重传感器；65、视觉检测支架；66、相机；67、镜头；68、光源；69、光源支架；7、零部件翻转模块；71、翻转底座；72、翻转支架；73、旋转气缸；74、平行夹爪；75、夹持支架；8、装配台装调模块；81、装配底座；82、装配立柱；83、装配台；84、双轴气缸；85、定位部件；86、定位挡板；9、码垛模块；91、码垛底座；92、码垛立柱；93、码垛平台；10、快速锁紧装置。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“径向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参考图1和图2所示，本实用新型提供一种工业机器人操作与运维实训设备，包括实训台1、工业机器人第七轴2、工业机器人及控制***3、PLC控制模块、HMI模块4及实训模块；其中，

所述实训台1的台面下方配置有柜体，所述实训台1前侧、右侧和后侧的柜体均配置有柜门11，所述实训台1前侧的左部配置有两个抽屉12，所述抽屉12用于存放模块或工具等，所述实训台1的底部固定连接有四个福马轮13，所述实训台1的右侧壁上设置有控制设备运行电源的电源启动按钮14、停止按钮15和急停按钮，所述实训台1的台面上配置有多个电气公共接口16以及模块安装孔位和机械公共接口，所述电气公共接口16包括一路气路输出接口、一路24V电源接口、一路网络RJ45接口以及一路SUB总线接口，所述实训台1的后侧设有气源接口，所述气源接口的气路入口与外部现有的所源相连，所述气源接口的气路出口与电气公共接口16的气路输入接口连接；

所述工业机器人第七轴2安装在实训台1的台面上，所述工业机器人第七轴2由支持Profinet总线通信的伺服驱动器驱动伺服电机，所述伺服电机带动丝杆模组，所述丝杆模组具有左右限位传感器和零点传感器，所述伺服驱动器安装在实训台1台面下方的柜体内部并与PLC控制模块通信连接；

所述工业机器人及控制***3包括工业机器人本体31、控制柜和示教器32，所述工业机器人本体31安装在工业机器人第七轴2上，所述控制柜设置在工业机器人本体31下方的实训台1柜体内部，所述示教器32设置在实训台1左侧的挂钩上，所述示教器32、控制柜和工业机器人本体31依次电连接；所述工业机器人本体31具体可采用现有六关节工业机器人，该机器人能支持多种现场总线通信，如PN通信、ModBusTCP；

所述PLC控制模块(图中未示)设置在实训台1前侧柜体内部，所述PLC控制模块配置有电源开关以及多路总线电气接口，设置有急停按钮、运行按钮、停止按钮、运行指示灯、停止指示灯以及蜂鸣器；所述PLC控制模块具体可选用S7-1200系列例如S7-1215 DCDCDC控制器来实现，该控制器支持12点数字输入，10点晶体管输出，2路模拟量输入，扩展16路数字输入和16路继电器输出；

所述HMI(Human Machine Interface，人机界面)模块4通过可旋转支架设置在实训台1的右前侧，以适应不同角度展示查看，所述HMI模块4配置有HMI电源开关和急停按钮；所述HMI模块4优先采用9寸TFT触摸显示屏，800*480像素，支持PROFINET/工业以太网；

所述实训模块包括夹具快换模块5、检测与称重装调模块6、零部件翻转模块7、装配台装调模块8和码垛模块9，所述夹具快换模块5通过螺栓固定设置在实训台1的台面上，所述检测与称重装调模块6、零部件翻转模块7、装配台装调模块8和码垛模块9上均配置有快速锁紧装置10，所述快速锁紧装置10与实训台1台面上对应设置的凸轮套互锁，由此设计不用工具即可快速更换每个实训模块，所述检测与称重装调模块6、零部件翻转模块7和装配台装调模块8还分别与实训台1台面上配置的多个电气公共接口16一一对应电气连接，即每个实训模块都对应配置有一个电气公共接口16。

作为具体实施例，所述实训台1采用型材框架搭建，台面采用铝材加工成型且表面喷砂氧化，由此可以去除台面的氧化层、腐蚀、污渍和毛刺等，以达到改变金属表面外观和质感的目的。

作为具体实施例，请参考图1和图2所示，所述夹具快换模块5设置在实训台1的左后侧台面上，所述夹具快换模块5包括通过螺栓固定设置在实训台1上的支撑平台51，所述支撑平台51上设置有五个夹具放置位52，所述五个夹具放置位52对应放置有气动夹爪、吸盘、示教笔、涂胶枪和打磨头夹具，每个夹具上分别安装有快换工具盘53，所述快换工具盘53可与安装在工业机器人本体31第六轴末端前端的快换主盘33对接，所述快换主盘33具有断气自锁功能，由此机器人能根据实际场景需要可快速更换不同夹具来夹取工件。

作为具体实施例，请参考图1和图2所示，所述检测与称重装调模块6设有工业视觉检测***和称重***，所述称重***包括称重底座60、称重台61、控制器62和远程IO模块63，所述称重底座60通过快速锁紧装置10设置在实训台1的左前侧台面上，所述称重底座60表面安装有称重传感器64和视觉检测支架65，所述称重台61安装在称重传感器64上，所述称重台61表面设有四个工位，所述控制器62通过固定件安装在视觉检测支架65上且可上下调节安装高度，所述远程IO模块63安装在控制器62的顶部，所述称重传感器64的输出端与控制器62电连接，所述控制器62显示当前重量且输出端与远程IO模块63电连接；所述工业视觉检测***包括相机66、镜头67、光源68和光源支架69，所述相机66通过相机支架固定安装在视觉检测支架65的顶部，所述镜头67安装在相机66上，所述光源68通过光源支架69安装在视觉检测支架65上，所述光源68与相机镜头在竖直方向上同轴心，由此可以很好地为相机镜头提供拍照光源。采用本实施例中提供的检测与称重装调模块6，可将放置在工位上的工件进行称重和视觉检测。

作为具体实施例，请参考图1和图2所示，所述零部件翻转模块7包括翻转底座71、翻转支架72、旋转气缸73和夹持机构，所述翻转底座71通过快速锁紧装置10设置在实训台1的台面上，所述翻转支架72安装在翻转底座71上，所述旋转气缸73安装在翻转支架72上，所述夹持机构包括平行夹爪74和夹持支架75，所述平行夹爪74的末端安装有夹指，所述平行夹爪74安装在夹持支架75上，所述夹持支架75能适应两种不同大小规格的工件，由此可以解决不同工件可以由一个翻转机构实现翻转，所述夹持支架75与旋转气缸73的旋转部件固定连接。采用本实施例中提供的零部件翻转模块7，可将平行夹爪74夹持的工件通过旋转气缸73进行正反翻转。

作为具体实施例，请参考图1和图2所示，所述装配台装调模块8包括装配底座81、装配立柱82、装配台83、双轴气缸84、定位部件85和定位挡板86，所述装配底座81通过快速锁紧装置10设置在实训台1的台面上，所述装配台83通过四根装配立柱82固定安装在装配底座81上，所述双轴气缸84安装在装配台83面上，所述定位部件85与双轴气缸84的活塞杆固定连接，所述定位挡板86安装在装配台83面上并与定位部件85相对配置，由此在双轴气缸84的带动下，可将定位部件85处放置的物料推出到定位挡板86处，通过定位部件85和定位挡板86对物料实现定位夹持功能。

作为具体实施例，请参考图1和图2所示，所述码垛模块9包括码垛底座91、码垛立柱92、码垛平台93，所述码垛底座91通过快速锁紧装置10设置在实训台1的台面上，所述码垛平台93通过四根码垛立柱92固定安装在码垛底座91上，所述码垛平台93表面设有多个原料仓位和成品仓位，具体所述码垛平台93表面设有设有4个A型原料仓位，4个B型原料仓位，6个C型原料仓位，以及2个成品仓位。采用本实施例中提供的码垛模块9，可以模拟原料仓库和成品仓库，来进行堆叠、搬运等实训内容。

与现有技术相比，本实用新型提供的工业机器人操作与运维实训设备使用时，先对设备进行上电初始化，工业机器人第七轴回到零点处，接着工业机器人第七轴运行到左边0cm处，更换夹具为气动夹爪夹具，更换后工业机器人第七轴运行到码垛模块处，机器人使用气动夹爪夹具从码垛模块上将工件A夹取，工业机器人第七轴运行到检测与称重装调模块处，机器人将工件A放到检测与称重装调模块进行检测，检测后根据情况(工件A是否反面)进行是否翻转，如需要翻转需将工件A从检测与称重装调模块处搬运到零部件翻转模块，经翻转后将工件A从零部件翻转模块搬运到装配台装调模块，如果不需要翻转则将工件A从检测与称重装调模块处直接搬运到装配台装调模块；然后工业机器人第七轴又运行到左边0cm处，更换夹具为吸盘夹具，更换后工业机器人第七轴运行到码垛模块处，机器人使用吸盘夹具从码垛模块上将工件B吸取，工业机器人第七轴运行到检测与称重装调模块处，机器人将工件B放到检测与称重装调模块进行检测，检测后根据情况进行是否翻转，如需要翻转需将工件B从检测与称重装调模块搬运到零部件翻转模块，翻转后将工件B从零部件翻转模块搬运到装配台装调模块，如不翻转则将工件B从检测与称重装调模块直接搬运到装配台装调模块放入工件A中完成装配；之后工业机器人第七轴再运行到左边0cm处，更换夹具为气动夹爪夹具，更换后工业机器人第七轴运行到装配台装调模块处，机器人从装配台装调模块将工件AB夹取，搬运到检测与称重装调模块放下，经检测与称重装调模块检测后，将工件AB从检测与称重装调模块夹取，工业机器人第七轴运行到码垛模块处，将成品工件放入码垛模块的成品仓位处。本实训设备是一种模拟真实机器人工业环境的装调和维修现场的设备，实训对象齐全，功能全面，能够完成机器人的装配、调试与校准等工作，能提高学员的工作技能，并可以模拟各种机器人应用场景，使学员能够在实验室环境下接触到真实的机器人***，因而可广泛应用于工业机器人培训学校、企业内部培训等领域。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (7)

1.一种工业机器人操作与运维实训设备，其特征在于，包括实训台、工业机器人第七轴、工业机器人及控制***、PLC控制模块、HMI模块及实训模块；其中，

所述实训台的台面下方配置有柜体，所述实训台前侧、右侧和后侧的柜体均配置有柜门，所述实训台前侧的左部配置有两个抽屉，所述实训台的底部固定连接有福马轮，所述实训台的右侧壁上设置有控制设备运行电源的电源启动按钮、停止按钮和急停按钮，所述实训台的台面上配置有多个电气公共接口，所述电气公共接口包括一路气路输出接口、一路24V电源接口、一路网络RJ45接口以及一路SUB总线接口，所述实训台的后侧设有气源接口，所述气源接口的气路出口与电气公共接口的气路输入接口连接；

所述工业机器人第七轴安装在实训台的台面上，所述工业机器人第七轴由支持Profinet总线通信的伺服驱动器驱动伺服电机，所述伺服电机带动丝杆模组，所述丝杆模组具有左右限位传感器和零点传感器，所述伺服驱动器安装在实训台台面下方的柜体内部并与PLC控制模块通信连接；

所述工业机器人及控制***包括工业机器人本体、控制柜和示教器，所述工业机器人本体安装在工业机器人第七轴上，所述控制柜设置在工业机器人本体下方的实训台柜体内部，所述示教器设置在实训台左侧的挂钩上，所述示教器、控制柜和工业机器人本体依次电连接；

所述PLC控制模块设置在实训台前侧柜体内部，所述PLC控制模块配置有电源开关以及多路总线电气接口，设置有急停按钮、运行按钮、停止按钮、运行指示灯、停止指示灯以及蜂鸣器；

所述HMI模块通过可旋转支架设置在实训台的右前侧，所述HMI模块配置有HMI电源开关和急停按钮；

所述实训模块包括夹具快换模块、检测与称重装调模块、零部件翻转模块、装配台装调模块和码垛模块，所述夹具快换模块通过螺栓固定设置在实训台的台面上，所述检测与称重装调模块、零部件翻转模块、装配台装调模块和码垛模块上均配置有快速锁紧装置，所述快速锁紧装置与实训台台面上对应设置的凸轮套互锁，所述检测与称重装调模块、零部件翻转模块和装配台装调模块还分别与实训台台面上配置的多个电气公共接口一一对应电气连接。

2.根据权利要求1所述的工业机器人操作与运维实训设备，其特征在于，所述实训台采用型材框架搭建，台面采用铝材加工成型且表面喷砂氧化。

3.根据权利要求1所述的工业机器人操作与运维实训设备，其特征在于，所述夹具快换模块设置在实训台的左后侧台面上，所述夹具快换模块包括通过螺栓固定设置在实训台上的支撑平台，所述支撑平台上设置有五个夹具放置位，所述五个夹具放置位对应放置有气动夹爪、吸盘、示教笔、涂胶枪和打磨头夹具，每个夹具上分别安装有快换工具盘，所述快换工具盘可与安装在工业机器人本体第六轴末端前端的快换主盘对接。

4.根据权利要求1所述的工业机器人操作与运维实训设备，其特征在于，所述检测与称重装调模块设有工业视觉检测***和称重***，所述称重***包括称重底座、称重台、控制器和远程IO模块，所述称重底座通过快速锁紧装置设置在实训台的左前侧台面上，所述称重底座表面安装有称重传感器和视觉检测支架，所述称重台安装在称重传感器上，所述称重台表面设有四个工位，所述控制器通过固定件安装在视觉检测支架上且可上下调节安装高度，所述远程IO模块安装在控制器的顶部，所述称重传感器的输出端与控制器电连接，所述控制器显示当前重量且输出端与远程IO模块电连接；所述工业视觉检测***包括相机、镜头、光源和光源支架，所述相机通过相机支架固定安装在视觉检测支架的顶部，所述镜头安装在相机上，所述光源通过光源支架安装在视觉检测支架上，所述光源与相机镜头在竖直方向上同轴心。

5.根据权利要求1所述的工业机器人操作与运维实训设备，其特征在于，所述零部件翻转模块包括翻转底座、翻转支架、旋转气缸和夹持机构，所述翻转底座通过快速锁紧装置设置在实训台的台面上，所述翻转支架安装在翻转底座上，所述旋转气缸安装在翻转支架上，所述夹持机构包括平行夹爪和夹持支架，所述平行夹爪的末端安装有夹指，所述平行夹爪安装在能适应两种不同大小规格工件的夹持支架上，所述夹持支架与旋转气缸的旋转部件固定连接。

6.根据权利要求1所述的工业机器人操作与运维实训设备，其特征在于，所述装配台装调模块包括装配底座、装配立柱、装配台、双轴气缸、定位部件和定位挡板，所述装配底座通过快速锁紧装置设置在实训台的台面上，所述装配台通过四根装配立柱固定安装在装配底座上，所述双轴气缸安装在装配台面上，所述定位部件与双轴气缸的活塞杆固定连接，所述定位挡板安装在装配台面上并与定位部件相对配置。

7.根据权利要求1所述的工业机器人操作与运维实训设备，其特征在于，所述码垛模块包括码垛底座、码垛立柱、码垛平台，所述码垛底座通过快速锁紧装置设置在实训台的台面上，所述码垛平台通过四根码垛立柱固定安装在码垛底座上，所述码垛平台表面设有多个原料仓位和成品仓位。