CN114093210A - 一种机器人综合实训平台 - Google Patents

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    • G—PHYSICS
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Abstract

本发明提供一种机器人综合实训平台，包括：操作平台，所述操作平台上安装有第一机械手，所述操作平台上且位于第一机械手的边侧设有供学生操作的实训模块，所述实训模块包括视觉检测机构、上料机构、码垛平台、换装机构、激光切割平台、激光雕刻平台和工件焊接组件，所述操作平台上还设有控制第一机械手动作的控制屏。本发明提供的机器人综合实训平台，该实训平台智慧机械手对应更换夹取机械手，配合视觉检测机构和上料机构可以完成对工件的颜色或形状检测，并根据检测结构对应放置，更换激光机械手，配合激光切割平台、激光雕刻平台和工件焊接组件可以对应完成激光切割、雕刻和焊接工作，集多种功能实训功能于一体，使用方便。

Description

一种机器人综合实训平台
技术领域
本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人综合实训平台。
背景技术
机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，从应用环境出发将机器人分为两类：制造环境下的工业机器人和非制造环境下的服务与仿人型机器人。
随着机器人的普及和在各行各业的广泛使用，机器人的应用学习也逐渐重要，机器人实训设备得到重视，机器人实训设备可以对机器人的应用进行模拟，具有很好的演示训练效果，并且能培养学生实际的动手操作能力。
目前对机械人的模拟训练平台通常为独立应用，不同的训练内容采用单独的设计平台，缺少多种功能集一体的机器人综合实训平台。
因此，有必要提供一种机器人综合实训平台解决上述技术问题。
发明内容
本发明提供一种机器人综合实训平台，解决了缺少多种功能集一体的机器人综合实训平台的问题。
为解决上述技术问题，本发明提供的机器人综合实训平台，包括：操作平台，所述操作平台上安装有第一机械手，所述操作平台上且位于第一机械手的边侧设有供学生操作的实训模块，所述实训模块包括视觉检测机构、上料机构、码垛平台、换装机构、激光切割平台、激光雕刻平台和工件焊接组件，所述上料机构位于视觉检测机构和码垛平台之间，所述操作平台上还设有控制第一机械手动作的控制屏。
优选的，所述视觉检测机构包括安装柱和仓储架，所述安装柱和仓储架均固定安装于所述操作平台上，所述安装柱的上端固定安装有视觉检测相机，所述仓储架的一端设置有检测平台，所述检测平台位于视觉检测相机的正下方。
优选的，所述仓储架上且位于检测平台的一侧安装有第一传感器。
优选的，所述上料机构包括皮带输送单元和安装架，所述安装架位于皮带输送单元的一侧，所述安装架的顶部固定连接有U形架，所述U形架的顶部固定连接有储料筒，所述安装架的顶部且位于U形架的一侧固定连接有伸缩缸，所述伸缩缸的输出轴上固定连接有推动板。
优选的，所述皮带输送单元远离安装架的一端通过固定架固定安装有第二传感器。
优选的，所述换装机构包括放置架，所述放置架上放置有夹取机械手和复合机械手，所述复合机械手包括吸盘机械手和激光机械手。
优选的，所述操作平台顶部的一角处安装有支撑臂，所述支撑臂的上端安装有摄像头。
优选的,还包括设计平台，所述设计平台位于操作平台的一侧，所述设计平台上安装有供学生拆装的第二机械手和用于仿真程序设置的计算机模块。
与相关技术相比较，本发明提供的机器人综合实训平台具有如下有益效果：
本发明提供一种机器人综合实训平台，该实训平台智慧机械手对应更换夹取机械手，配合视觉检测机构和上料机构可以完成对工件的颜色或形状检测，并根据检测结构对应放置，更换激光机械手，配合激光切割平台、激光雕刻平台和工件焊接组件可以对应完成激光切割、雕刻和焊接工作，集多种功能实训功能于一体，使用方便。
附图说明
图1为本发明提供的机器人综合实训平台的一种较佳实施例的结构示意图；
图2为图1所示的视觉检测机构的结构示意图；
图3为图1所示的上料机构的结构示意图；
图4为图1所示的换装机构的结构示意图。
图中标号：
1、操作平台，2、设计平台，3、第一机械手，
4、视觉检测机构，41、安装柱，42、仓储架，43、视觉检测相机，44、检测平台，45、第一传感器，
5、上料机构，51、皮带输送单元，52、安装架，53、U形架，54、伸缩缸，55、推动板，56、储料筒，57、固定架，58、第二传感器，
6、码垛平台，
7、换装机构，71、放置架，72、夹取机械手，73、复合机械手，731、吸盘机械手，732、激光机械手，
8、激光切割平台，9、激光雕刻平台，10、工件焊接组件，11、计算机模块，12、第二机械手，13、控制屏，14、摄像头。
具体实施方式
下面结合附图和实施方式对本发明作进一步说明。
请结合参阅图1、图2、图3和图4，其中，图1为本发明提供的机器人综合实训平台的一种较佳实施例的结构示意图；图2为图1所示的视觉检测机构的结构示意图；图3为图1所示的上料机构的结构示意图；图4为图1所示的换装机构的结构示意图。一种机器人综合实训平台，包括：操作平台1，所述操作平台1上安装有第一机械手3，所述操作平台1上且位于第一机械手3的边侧设有供学生操作的实训模块，所述实训模块包括视觉检测机构4、上料机构5、码垛平台6、换装机构7、激光切割平台8、激光雕刻平台9和工件焊接组件10，所述上料机构5位于视觉检测机构4和码垛平台6之间，所述操作平台1上还设有控制第一机械手3动作的控制屏13。
实训模块均位于第一机械手3的行程范围内。
激光切割平台8上对应开设有不同转的切割槽，激光雕刻平台9上对应设置有雕刻的文字样版，工件焊接组件10上设置有焊接工件对应的放置槽；
码垛平台6上设置有大小不同的承载板，可以放置大小不同的工件。
控制屏13包括控制器和显示屏，控制第一机械手3的动作。
所述视觉检测机构4包括安装柱41和仓储架42，所述安装柱41和仓储架42均固定安装于所述操作平台1上，所述安装柱41的上端固定安装有视觉检测相机43，所述仓储架42的一端设置有检测平台44，所述检测平台44位于视觉检测相机43的正下方。
视觉检测相机43用于检测产品的颜色，或者可以检测产品形状大小，根据训练内容对应设置。
所述仓储架42上且位于检测平台44的一侧安装有第一传感器45。
第一传动器45用于检测检测平台44上是否有工件。
所述上料机构5包括皮带输送单元51和安装架52，所述安装架52位于皮带输送单元51的一侧，所述安装架52的顶部固定连接有U形架53，所述U形架53的顶部固定连接有储料筒56，所述安装架52的顶部且位于U形架53的一侧固定连接有伸缩缸54，所述伸缩缸54的输出轴上固定连接有推动板55。
皮带输送单元包括驱动电机，至少两个支撑辊，支撑通过输送带传动连接，其中一个支撑辊的一端与驱动电机传动连接，其中传动连接方式可以为通过皮带与皮带轮的连接方式。
所述皮带输送单元51远离安装架52的一端通过固定架57固定安装有第二传感器58。
第二传感器58用于检测工件是否输送到皮带输送单元51的端部，当检测到工件输送至皮带输送单元51的端部时，此时皮带输送单元51停止，此时第一机械手3可以夹取工件到视觉检测机构4中。
所述换装机构7包括放置架71，所述放置架71上放置有夹取机械手72和复合机械手73，所述复合机械手73包括吸盘机械手731和激光机械手732。
吸盘机械手731可以用于对工件吸附转移，激光机械手732配合激光切割平台8、激光雕刻平台9和工件焊接组件10可以对应完成激光切割、雕刻和焊接工作。
所述操作平台1顶部的一角处安装有支撑臂，所述支撑臂的上端安装有摄像头14。
摄像头14用于拍摄记录实训情况。
还包括设计平台2，所述设计平台2位于操作平台1的一侧，所述设计平台2上安装有供学生拆装的第二机械手12和用于仿真程序设置的计算机模块11。
第二机械手12用于学习人员拆装研究，便于了解机械手的构成，计算机模块11用于设计仿真程序，控制机械手对应的操作。
本发明提供的机器人综合实训平台的工作原理如下：
在换装平台中设置夹取机械手72、复合机械手73，其中复合机械手包括吸盘机械手731和激光机械手，其中激光机械手用于激光焊接和激光雕刻；
其中根据对应实训的内容，第一机械手3的末端执行器会根据***的操控，自动在换装片平台上快速更换对应的机械手；
其中第一机械手安装夹取机械手72，可以用于对检测产品的夹取上料；
其中对产品的颜色进行检测时：
上料筒的内部的产品掉落到安装架52上，然后伸缩缸54推动推动板55，推动板55将产品推动到皮带输送单元51上，通过皮带输送单元51对产品进行输送，当输送至一端部时，位于皮带输送单元51端部的第二传感器58检测到产品，此时皮带输送单元51停止；
第一机械手3将产品夹取到检测平台44上，此时第一传感器45检测到检测平台44上放置有产品，视觉检测相机43检测产品的颜色，视觉检测相机43将检测的颜色情况反馈给***，***控制第一机械手，将工件根据颜色摆放到仓储架42对应的位置；
其中也可以用于检测产品的形状，然后将对应形状的产品放置到码垛平台6上对应的位置；
且当用于激光焊接、激光雕刻以及激光切割时，第一机械手3更换复合机械手，通过复合机械手73上的激光机械手配合激光切割平台8、激光雕刻平台9、工件焊接组件10完成激光焊接、激光雕刻以及焊接工作。
与相关技术相比较，本发明提供的机器人综合实训平台具有如下有益效果：
该实训平台智慧机械手对应更换夹取机械手72，配合视觉检测机构4和上料机构可以完成对工件的颜色或形状检测，并根据检测结构对应放置，更换激光机械手，配合激光切割平台8、激光雕刻平台9和工件焊接组件10可以对应完成激光切割、雕刻和焊接工作，集多种功能实训功能于一体，使用方便。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种机器人综合实训平台，其特征在于，包括：操作平台，所述操作平台上安装有第一机械手，所述操作平台上且位于第一机械手的边侧设有供学生操作的实训模块，所述实训模块包括视觉检测机构、上料机构、码垛平台、换装机构、激光切割平台、激光雕刻平台和工件焊接组件，所述上料机构位于视觉检测机构和码垛平台之间，所述操作平台上还设有控制第一机械手动作的控制屏。
2.根据权利要求1所述的机器人综合实训平台，其特征在于，所述视觉检测机构包括安装柱和仓储架，所述安装柱和仓储架均固定安装于所述操作平台上，所述安装柱的上端固定安装有视觉检测相机，所述仓储架的一端设置有检测平台，所述检测平台位于视觉检测相机的正下方。
3.根据权利要求2所述的机器人综合实训平台，其特征在于，所述仓储架上且位于检测平台的一侧安装有第一传感器。
4.根据权利要求1所述的机器人综合实训平台，其特征在于，所述上料机构包括皮带输送单元和安装架，所述安装架位于皮带输送单元的一侧，所述安装架的顶部固定连接有U形架，所述U形架的顶部固定连接有储料筒，所述安装架的顶部且位于U形架的一侧固定连接有伸缩缸，所述伸缩缸的输出轴上固定连接有推动板。
5.根据权利要求4所述的机器人综合实训平台，其特征在于，所述皮带输送单元远离安装架的一端通过固定架固定安装有第二传感器。
6.根据权利要求1所述的机器人综合实训平台，其特征在于，所述换装机构包括放置架，所述放置架上放置有夹取机械手和复合机械手，所述复合机械手包括吸盘机械手和激光机械手。
7.根据权利要求1所述的机器人综合实训平台，其特征在于，所述操作平台顶部的一角处安装有支撑臂，所述支撑臂的上端安装有摄像头。
8.根据权利要求1所述的机器人综合实训平台，其特征在于，还包括设计平台，所述设计平台位于操作平台的一侧，所述设计平台上安装有供学生拆装的第二机械手和用于仿真程序设置的计算机模块。
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