CN220680823U - 一种中转机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种中转机械手，包括夹持装置和基座，所述基座侧方设有支撑结构，所述夹持装置连接固定在所述支撑结构顶部位于所述基座的一侧，并位于所述基座上方，所述基座上设有减速装置，所述减速装置包括减速转盘和减速驱动件，所述减速转盘为内部空心的中空圆盘结构，且中心位置处设有转盘中心孔，所述减速驱动件位于所述减速转盘一侧的底部，所述夹持装置位于所述减速转盘上方，所述夹持装置和减速转盘之间设有升降结构，所述升降结构的两端分别与所述夹持装置和减速转盘的转盘中心孔相连接，所述夹持装置包括多个夹持结构，所述多个夹持结构间隔分布在所述夹持装置的边缘。本实用新型与现有技术相比，具有稳定不晃动、工作效率高等优点。

Description

一种中转机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，具体涉及一种中转机械手。

背景技术

在一些生产线中，会在相邻两台设备之间设置中转机械手来移送工件。传统的中转机械手多设有旋转机构和升降机构，在机械手抓取工件后，通过旋转机构将工件转移运送，随后通过升降机构将工件放下，完成工件的转移，此种生产方式需要对单个工件进行抓取-运动-放下的动作，效率很低，无法满足现有自动化生产的需要。此外，现有技术中的中转机械手的旋转机构多采用皮带和滚轮进行传动，由于皮带和滚轮之间的摩擦和相对滑动，工作过程中的晃动比较大，精度也很低，且采用皮带进行传动，通常情况下需要配备两个或以上数量的滚轮，占用空间较大，无法在一些比较紧凑的生产线中安装使用，实用性较差。

因此，针对上述现有技术中存在的问题，本实用新型设计提供一种稳定不晃动、工作效率高的中转机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种稳定不晃动、工作效率高的中转机械手。

一种中转机械手，包括夹持装置和基座，所述基座侧方设有支撑结构，所述夹持装置连接固定在所述支撑结构顶部位于所述基座的一侧，并位于所述基座上方，所述基座上设有减速装置，所述减速装置包括减速转盘和减速驱动件，所述减速转盘为内部空心的中空圆盘结构，且中心位置处设有转盘中心孔，所述减速驱动件位于所述减速转盘一侧的底部，所述夹持装置位于所述减速转盘上方，所述夹持装置和减速转盘之间设有升降结构，所述升降结构的两端分别与所述夹持装置和减速转盘的转盘中心孔相连接，所述夹持装置包括多个夹持结构，所述多个夹持结构间隔分布在所述夹持装置的边缘。

上述技术方案中，本实用新型中转机械手包括夹持装置和基座，所述基座的一侧设有支撑结构，所述夹持装置位于所述支撑结构顶部靠近基座的一侧，并通过所述支撑结构，固定在所述基座的上方，所述基座上设有减速装置，所述减速装置包括减速转盘和减速驱动件，所述减速转盘为内部空心，且中心位置设有转盘中心孔的圆盘结构，所述减速驱动件位于减速转盘底部的一侧，所述减速转盘可以在所述减速驱动件的驱动下，进行正反方向的旋转，从而可以带动与所述转盘中心孔相连接的结构或部件进行旋转，而现有技术中，位于两工序之间帮助工件进行中转的机械手多采用皮带和滚轮来进行旋转运动的传动和驱动，由于皮带和滚轮之间的摩擦和相对滑动，工作过程中的晃动比较大，精度也很低，且采用皮带进行传动，通常情况下需要配备两个或以上数量的滚轮，占用空间较大，难以适用于紧凑的自动化生产线当中，而本实用新型中转机械手采用具有中空结构转盘的减速装置作为机械手旋转运动的驱动件，一方面通过减速转盘带动固定在转盘中心孔内的结构进行旋转，圆盘结构配合精度高，可以大大减小运动过程中的振动，消除晃动，另一方面，相较于现有技术中的皮带传动，显著减小了占用的空间，能适用于更多种场合下的生产；所述夹持装置位于所述减速转盘上方，所述夹持装置和减速转盘之间设有升降结构，所述升降结构一端与所述减速转盘的转盘中心孔连接固定，另一端与所述劫持装置相连接固定，所述升降结构可以随着所述减速转盘进行旋转运动，从而带动所述夹持装置一并进行旋转运动，所述夹持装置包括有多个夹持结构，所述多个夹持结构可根据实际生产需要，或两机构间的距离等情况，以一定间隔或不同间隔分布在所述夹持装置的边缘位置处，在使用过程中，所述夹持装置可随着底部的减速转盘和升降结构进行旋转，可以使多个夹持结构在从一侧或多侧工位中夹取工件的同时，其余工位同步放下工件，实现多工位多工件的同步取放，相较于现有技术中从一侧夹取后转动放至另一侧的中转机械手，显著降低了操作时间，大大提升了机械手的工作效率。

进一步地，所述升降结构包括轴套和转轴，所述轴套位于所述转轴底部，所述轴套内部设有与转轴相配合的轴孔，所述转轴通过轴孔与所述轴套构成滑动连接。

上述技术方案中，所述升降结构包括轴套和转轴，所述轴套位于所述转轴的底部，所述轴套中心设有与所述转轴相配合的轴孔，所述转轴为花键轴，表面设有纵向的键槽，并通过轴孔与所述轴套构成上下方向的滑动连接，实现上下升降的效果，且可以随所述轴套进行旋转运动。

进一步地，所述轴套底部还设有旋转座，所述轴套与旋转座相连接固定，所述旋转座固定在所述减速转盘上，随所述减速转盘进行旋转。

上述技术方案中，所述轴套底部还连接有旋转座，所述旋转座固定在所述减速转盘上，随所述减速转盘的旋转做旋转运动，所述轴套与旋转座相连接且固定，可以在所述旋转座的带动下进行旋转，同时也可以带动与轴套相连的转轴进行旋转。

进一步地，所述转轴顶部设有固定座，所述固定座固定在转轴顶部，所述固定座顶部设有多个导向柱，并开有多个与所述导向柱相配合的通孔，所述多个导向柱通过通孔与所述固定座构成滑动连接。

上述技术方案中，所述转轴的顶部连接有固定座，所述固定座可以随转轴进行旋转，所述固定座顶部还设有多个导向柱，且固定座的边缘位置处还开有多个供导向柱***的通孔，所述固定座通过所述通孔与导向柱构成滑动连接，可以沿着所述导向柱进行上下移动。

进一步地，所述多个夹持结构连接固定在所述固定座的侧面，所述多个夹持结构的底部均设有相配合的夹爪。

上述技术方案中，本实用新型所述夹持装置包括有多个夹持装置，所述多个夹持装置根据具体生产需要，以相同或不同间隔连接固定在所述固定座的侧面，所述多个夹持结构均设有夹爪，可以对工件件行夹取和放置，通过设置多个夹持结构，可以夹取工件的同时，同步放下工件，实现多工位多工件的同步取放，大大提升了机械手的工作效率。

进一步地，所述减速转盘远离所述减速驱动件的一侧设有升降驱动件，所述升降驱动件经过所述减速转盘的内部和转盘中心孔与升降轴相连。

上述技术方案中，所述减速转盘相对于所述减速驱动件的一侧还设有升降驱动件，所述升降驱动件采用伺服电缸或上下电缸等，可以将电机旋转运动转换成直线运动的驱动件，所述升降驱动件的输出端可以经过所述减速转盘内部的中空结构，通过所述转盘中心孔与所述升降轴相连，驱动所述转轴进行上下升降运动，从而可以驱动连接在转轴顶部的所述固定块沿导向柱上下滑动，并带动所述夹持结构进行上下移动，实现机械手的上下抓取或放置动作。

进一步地，所述支撑结构包括支撑杆和支撑板，所述支撑杆顶部连接固定有相垂直的支撑板，所述支撑板远离所述支撑杆的一端与所述夹持装置相连接。

上述技术方案中，所述支撑结构包括支撑杆和支撑板，所述支撑板与所述支撑杆的顶端垂直固定，呈悬臂式的状态，所述支撑板一端与所述支撑杆的顶端相连，另一端与所述夹持装置所连接的固定座相连，在机械手使用过程中，所述支撑杆的底部会进行固定，来为其它结构提供支撑的作用。

进一步地，所述支撑板顶部远离所述夹持装置的一侧开有接线孔，所述接线孔一侧设有接线盒。

上述技术方案中，所述支撑板远离所述夹持装置的一侧开有接线孔，即所述支撑板的上表面，所述夹持装置连接在支撑板的下表面，所述接线孔用以使所述夹持装置或其他部件的电线或其他线路通过，所述接线孔一侧设有接线盒，用以对线路进行规整，防止因线路杂乱，使得机械手在运动过程中被缠绕或拉扯，影响机械手的使用。

进一步地，所述夹持装置顶部与所述支撑板相连的位置处还设有气阀环。

上述技术方案中，所述夹持装置顶部还设有气阀环，所述气阀环位于所述夹持装置和支撑板相连接的位置处，用以机械手的接电和接气。

进一步地，所述基座下方设有活动板，所述基座和活动板之间设有多个立柱，所述基座和活动板边缘均设有与所述多个立柱相配合的通孔，所述基座和活动板通过所述多个立柱相连接固定。

上述技术方案中，所述基座下方还设有活动板，所述基座和活动板上之间设有多个立柱，所述基座和活动板的边缘位置均设有多个相对应的通孔，所述多个立柱通过多个通孔，使所述基座和活动板相连接，所述活动板可以起限位作用，预留一定的安全空间，防止机械手在使用过程中发生碰撞，保护机械手主要结构的安全。

本实用新型中转机械手相较于现有技术，具有如下有益效果：

稳定不晃动，本实用新型中转机械手设置有中空圆盘结构的减速转盘，来进行旋转运动的传动，相较于现有技术中的皮带传动，显著减小了占用的空间，能适用于更多种场合下的生产，且圆盘结构的配合精度更高，可以大大减小运动过程中因摩擦或配合间隙产生的振动，达到稳定不晃动的使用效果。

工作效率高，本实用新型中转机械手设有夹持装置，所述夹持装置包括多个可随升降结构和减速转盘进行升降和旋转的夹持结构，在使用过程中可以在其中一个或多个夹取工件的同时，其余工位同步放下工件，实现多工位多工件的同步取放，相较于现有技术中从一侧夹取后转动放至另一侧的中转机械手，显著降低了操作时间，大大提升了机械手的工作效率。

附图说明

图1为本实用新型中转机械手一实施例的结构示意图。

图2为图1中的局部放大图A。

图3为图1中的局部放大图B。

具体实施方式

下面将结合具体实施例及附图对本实用新型中转机械手作进一步详细描述。

参照图1至图3，本实用新型一非限制实施例中，一种中转机械手，包括夹持装置20和基座10，所述基座10侧方设有支撑结构50，所述夹持装置20连接固定在所述支撑结构50顶部位于所述基座10的一侧，并位于所述基座10上方，所述基座10上设有减速装置30，所述减速装置30包括减速转盘31和减速驱动件32，所述减速转盘31为内部空心的中空圆盘结构，且中心位置处设有转盘中心孔33，所述减速驱动件32位于所述减速转盘31一侧的底部，所述夹持装置20位于所述减速转盘31上方，所述夹持装置20和减速转盘31之间设有升降结构40，所述升降结构40的两端分别与所述夹持装置20和减速转盘31的转盘中心孔33相连接，所述夹持装置20包括多个夹持结构21，所述多个夹持结构21间隔分布在所述夹持装置20的边缘。本实施例中，本实用新型中转机械手包括夹持装置20和基座10，所述基座10的一侧设有支撑结构50，所述夹持装置20位于所述支撑结构50顶部靠近基座10的一侧，并通过所述支撑结构50，固定在所述基座10的上方，所述基座10上设有减速装置30，所述减速装置30包括减速转盘31和减速驱动件32，所述减速转盘31为内部空心，且中心位置设有转盘中心孔33的圆盘结构，所述减速驱动件32位于减速转盘31底部的一侧，所述减速转盘31可以在所述减速驱动件32的驱动下，进行正反方向的旋转，从而可以带动与所述转盘中心孔33相连接的结构或部件进行旋转，而现有技术中，位于两工序之间帮助工件进行中转的机械手多采用皮带和滚轮来进行旋转运动的传动和驱动，由于皮带和滚轮之间的摩擦和相对滑动，工作过程中的晃动比较大，精度也很低，且采用皮带进行传动，通常情况下需要配备两个或以上数量的滚轮，占用空间较大，难以适用于紧凑的自动化生产线当中，而本实用新型中转机械手采用具有中空结构转盘的减速装置30作为机械手旋转运动的驱动件，一方面通过减速转盘31带动固定在转盘中心孔33内的结构进行旋转，圆盘结构配合精度高，可以大大减小运动过程中的振动，消除晃动，另一方面，相较于现有技术中的皮带传动，显著减小了占用的空间，能适用于更多种场合下的生产；所述夹持装置位于所述减速转盘31上方，所述夹持装置20和减速转盘31之间设有升降结构40，所述升降结构40一端与所述减速转盘31的转盘中心孔33连接固定，另一端与所述劫持装置相连接固定，所述升降结构40可以随着所述减速转盘31进行旋转运动，从而带动所述夹持装置20一并进行旋转运动，所述夹持装置20包括有多个夹持结构21，所述多个夹持结构21可根据实际生产需要，或两机构间的距离等情况，以一定间隔或不同间隔分布在所述夹持装置20的边缘位置处，在使用过程中，所述夹持装置20可随着底部的减速转盘31和升降结构40进行旋转，可以使多个夹持结构21在从一侧或多侧工位中夹取工件的同时，其余工位同步放下工件，实现多工位多工件的同步取放，相较于现有技术中从一侧夹取后转动放至另一侧的中转机械手，显著降低了操作时间，大大提升了机械手的工作效率；本实施例中，优选地，所述减速驱动件32选用伺服电机，可以为所述减速转盘31提供旋转动力，并进行转速的控制。

参照图1至图3，本实用新型一非限制实施例中，所述升降结构40包括轴套42和转轴41，所述轴套42位于所述转轴41底部，所述轴套42内部设有与转轴41相配合的轴孔，所述转轴41通过轴孔与所述轴套42构成滑动连接。本实施例中，所述升降结构40包括轴套42和转轴41，所述轴套42位于所述转轴41的底部，所述轴套42中心设有与所述转轴41相配合的轴孔，所述转轴41通过轴孔与所述轴套42构成上下方向的滑动连接，实现上下升降的效果，且可以随所述轴套42进行旋转运动；本实施例中，优选地，所述转轴41选用花键轴，表面设有纵向的键槽，所述轴套42内开有与所述转轴41相配合的纵向的键槽，方便转轴41与轴套42进行配合固定，并进行升降和旋转运动，当然，除采用花键轴外，也可以采用其它满足升降和旋转运动需要的零件。

参照图1至图3，本实用新型一非限制实施例中，所述轴套42底部还设有旋转座43，所述轴套42与旋转座43相连接固定，所述旋转座43固定在所述减速转盘31上，随所述减速转盘31进行旋转。本实施例中，所述轴套42底部还连接有旋转座43，所述旋转座43固定在所述减速转盘31上，随所述减速转盘31的旋转做旋转运动，所述轴套42与旋转座43相连接且固定，可以在所述旋转座43的带动下进行旋转，同时也可以带动与轴套42相连的转轴41进行旋转。

参照图1至图3，本实用新型一非限制实施例中，所述转轴41顶部设有固定座23，所述固定座23固定在转轴41顶部，所述固定座23顶部设有多个导向柱24，并开有多个与所述导向柱24相配合的通孔，所述多个导向柱24通过通孔与所述固定座23构成滑动连接。本实施例中，所述转轴41的顶部连接有固定座23，所述固定座23可以随转轴41进行旋转，所述固定座23顶部还设有多个导向柱24，且固定座23的边缘位置处还开有多个供导向柱24***的通孔，所述固定座23通过所述通孔与导向柱24构成滑动连接，可以沿着所述导向柱24进行上下移动；本实施例中，具体地，所述导向柱24设有4根，分别位于所述固定块顶部的四角位置处。

参照图1至图2，本实用新型一非限制实施例中，所述多个夹持结构21连接固定在所述固定座23的侧面，所述多个夹持结构21的底部均设有相配合的夹爪22。本实施例中，本实用新型所述夹持装置20包括有多个夹持装置20，所述多个夹持装置20根据具体生产需要，以相同或不同间隔连接固定在所述固定座23的侧面，所述多个夹持结构21均设有夹爪22，可以对工件件行夹取和放置，通过设置多个夹持结构21，可以夹取工件的同时，同步放下工件，实现多工位多工件的同步取放，大大提升了机械手的工作效率；本实施例中，具体地，所述夹持结构21设置有2个，用以在相邻两个工序的转盘之间，进行工件的输送和同步取放，当然，也可以根据实际生产需要，增加所述夹持结构21的数量。

参照图1至图3，本实用新型一非限制实施例中，所述减速转盘31远离所述减速驱动件32的一侧设有升降驱动件44，所述升降驱动件44经过所述减速转盘31的内部和转盘中心孔33与升降轴相连。本实施例中，所述减速转盘31相对于所述减速驱动件32的一侧还设有升降驱动件44，优选地，所述升降驱动件44采用上下伺服电缸，可以将伺服电机的旋转运动转换成直线运动，从而对所述升降结构40进行驱动，所述升降驱动件44的输出端可以经过所述减速转盘31内部的中空结构，通过所述转盘中心孔33与所述升降轴相连，驱动所述转轴41进行上下升降运动，从而可以驱动连接在转轴41顶部的所述固定块沿导向柱24上下滑动，并带动所述夹持结构21进行上下移动，实现机械手的上下抓取或放置动作。

参照图1至图2，本实用新型一非限制实施例中，所述支撑结构50包括支撑杆51和支撑板52，所述支撑杆51顶部连接固定有相垂直的支撑板52，所述支撑板52远离所述支撑杆51的一端与所述夹持装置20相连接。本实施例中，所述支撑结构50包括支撑杆51和支撑板52，所述支撑板52与所述支撑杆51的顶端垂直固定，呈悬臂式的状态，所述支撑板52一端与所述支撑杆51的顶端相连，另一端与所述夹持装置20所连接的固定座23相连，在机械手使用过程中，所述支撑杆51的底部会进行固定，来为其它结构提供支撑的作用。

参照图1至图2，本实用新型一非限制实施例中，所述支撑板52顶部远离所述夹持装置20的一侧开有接线孔54，所述接线孔54一侧设有接线盒55。本实施例中，所述支撑板52远离所述夹持装置20的一侧开有接线孔54，即所述支撑板52的上表面，所述夹持装置20连接在支撑板52的下表面，所述接线孔54用以使所述夹持装置20或其他部件的电线或其他线路通过，所述接线孔54一侧设有接线盒55，用以对线路进行规整，防止因线路杂乱，使得机械手在运动过程中被缠绕或拉扯，影响机械手的使用。

参照图1至图2，本实用新型一非限制实施例中，所述夹持装置20顶部与所述支撑板52相连的位置处还设有气阀环53。本实施例中，所述夹持装置20顶部还设有气阀环53，所述气阀环53位于所述夹持装置20和支撑板52相连接的位置处，用以机械手的接电和接气。

参照图1至图3，本实用新型一非限制实施例中，所述基座10下方设有活动板11，所述基座10和活动板11之间设有多个立柱12，所述基座10和活动板11边缘均设有与所述多个立柱12相配合的通孔，所述基座10和活动板11通过所述多个立柱12相连接固定。本实施例中，所述基座10下方还设有活动板11，所述基座10和活动板11上之间设有多个立柱12，所述基座10和活动板11的边缘位置均设有多个相对应的通孔，所述多个立柱12通过多个通孔，使所述基座10和活动板11相连接，所述活动板11可以起限位作用，预留一定的安全空间，防止机械手在使用过程中发生碰撞，保护机械手主要结构的安全；本实施例中，具体地，所述立柱12设置有4根，并分别位于所述基座10和活动板11的边缘位置处。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语诸如 “上”、“下”、“前”、“后”、 “左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上， 除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

虽然对本实用新型的描述是结合以上具体实施例进行的，但是，熟悉本技术领域的人员能够根据上述的内容进行许多替换、修改和变化、是显而易见的。因此，所有这样的替代、改进和变化都包括在附后的权利要求的精神和范围内。

Claims (10)

1.一种中转机械手，包括夹持装置和基座，所述基座侧方设有支撑结构，所述夹持装置连接固定在所述支撑结构顶部位于所述基座的一侧，并位于所述基座上方，其特征在于，所述基座上设有减速装置，所述减速装置包括减速转盘和减速驱动件，所述减速转盘为内部空心的中空圆盘结构，且中心位置处设有转盘中心孔，所述减速驱动件位于所述减速转盘一侧的底部，所述夹持装置位于所述减速转盘上方，所述夹持装置和减速转盘之间设有升降结构，所述升降结构的两端分别与所述夹持装置和减速转盘的转盘中心孔相连接，所述夹持装置包括多个夹持结构，所述多个夹持结构间隔分布在所述夹持装置的边缘。

2.根据权利要求1所述的中转机械手，其特征在于，所述升降结构包括轴套和转轴，所述轴套位于所述转轴底部，所述轴套内部设有与转轴相配合的轴孔，所述转轴通过轴孔与所述轴套构成滑动连接。

3.根据权利要求2所述的中转机械手，其特征在于，所述轴套底部还设有旋转座，所述轴套与旋转座相连接固定，所述旋转座固定在所述减速转盘上，随所述减速转盘进行旋转。

4.根据权利要求2所述的中转机械手，其特征在于，所述转轴顶部设有固定座，所述固定座固定在转轴顶部，所述固定座顶部设有多个导向柱，并开有多个与所述导向柱相配合的通孔，所述多个导向柱通过通孔与所述固定座构成滑动连接。

5.根据权利要求4所述的中转机械手，其特征在于，所述多个夹持结构连接固定在所述固定座的侧面，所述多个夹持结构的底部均设有相配合的夹爪。

6.根据权利要求1所述的中转机械手，其特征在于，所述减速转盘远离所述减速驱动件的一侧设有升降驱动件，所述升降驱动件经过所述减速转盘的内部和转盘中心孔与升降轴相连。

7.根据权利要求1所述的中转机械手，其特征在于，所述支撑结构包括支撑杆和支撑板，所述支撑杆顶部连接固定有相垂直的支撑板，所述支撑板远离所述支撑杆的一端与所述夹持装置相连接。

8.根据权利要求7所述的中转机械手，其特征在于，所述支撑板顶部远离所述夹持装置的一侧开有接线孔，所述接线孔一侧设有接线盒。

9.根据权利要求8所述的中转机械手，其特征在于，所述夹持装置顶部与所述支撑板相连的位置处还设有气阀环。

10.根据权利要求1所述的中转机械手，其特征在于，所述基座下方设有活动板，所述基座和活动板之间设有多个立柱，所述基座和活动板边缘均设有与所述多个立柱相配合的通孔，所述基座和活动板通过所述多个立柱相连接固定。