CN220599752U - 一种卸扣机上料爬行机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种卸扣机上料爬行机器人,主要涉及钻杆维修设备领域。包括底架,所述底架的两侧分别可转动的安装有导轮,两侧导轮的最小距离与钢轨的宽度相适应,所述底架的两侧分别安装有与钢轨顶面相配合的行走机构,所述底架内固定连接有若多个固定块,所述底架上方设有门型结构的安装架,所述安装架的底部固定有多个薄型气缸,所述薄型气缸的底部配合有气缸拉杆,所述气钢拉杆的底端与固定块固定安装,所述安装架的两侧设有侧支架,所述侧支架低于行走机构,所述侧支架的里侧可转动的安装有下压轮。本实用新型的有益效果在于:能快速,安全的运送钻杆进出卸扣机,降低了工作人员受伤的风险,提高了工作效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及钻杆维修设备领域,具体是一种卸扣机上料爬行机器人。
背景技术
在对钻杆进行处理的操作中,现有的工作模式是需要使用天车吊运钻杆进入卸扣机作业。由于卸扣机的管径比较小,进出走料非常缓慢,效率低下。且目前的进料方式下经常会发生钻杆与卸扣机的口部碰撞,导致钻杆端面损坏的情况。而且还有一定风险会造成人员受伤,存在安全隐患。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种卸扣机上料爬行机器人,它能快速,安全的运送钻杆进出卸扣机,降低了工作人员受伤的风险,提高了工作效率。
本实用新型为实现上述目的,通过以下技术方案实现:
一种卸扣机上料爬行机器人,包括底架,所述底架的两侧分别可转动的安装有导轮,两侧导轮的最小距离与钢轨的宽度相适应,所述底架的两侧分别安装有与钢轨顶面相配合的行走机构,所述底架内固定连接有若多个固定块,所述底架上方设有门型结构的安装架,所述安装架的底部固定有多个薄型气缸,所述薄型气缸的底部配合有气缸拉杆,所述气缸拉杆的底端与固定块固定安装,所述安装架的两侧设有侧支架,所述侧支架低于行走机构,所述侧支架的里侧可转动的安装有下压轮。
位于底架同侧的导轮为两个。
所述底架包括底板,所述底板的两侧固定有向上直立的侧板,所述底板的两端分别对称的设有耳板,所述耳板上贯穿固定有向下延伸的立轴,所述导轮可转动的安装在立轴上。
所述行走机构包括电机、减速器;以及对称安装在侧板上的履带、张紧链轮、驱动链轮、下链轮;
所述电机和减速器安装在底架的一端,所述减速器的输出轴分别位于底架的两侧且分别与驱动链轮安装,
所述张紧链轮等高安装在底架远离驱动链轮的一端,所述下链轮可转动的安装在侧板的底部,同侧的所述下链轮为多个且沿侧板长度方向水平等距分布,所述履带呈倒梯形缠绕在同侧的张紧链轮、驱动链轮、下链轮外。
所述底架靠近张紧链轮的一端固定有张紧挡板,所述张紧挡板的里侧设有位于两个侧板之间的张紧块,所述张紧块上贯穿有多个水平的张紧螺栓,所述张紧螺栓远离张紧块的一端通过螺母件与张紧挡板固定,所述张紧块内贯穿有张紧轴,所述张紧轴的长度方向与底架的宽度方向对应,所述侧板对应张紧块的行程位置对应的设有条形口,所述张紧轴的两端贯穿条形口,所述张紧链轮安装在张紧轴的两端。
所述侧板靠近底侧等距的设有5个轴承座,两侧的侧板之间贯穿安装有连接轴,所述连接轴的两端分别与同侧的轴承座可转动的安装,所述下链轮安装在连接轴的两端。
所述安装架的顶部固定有配电箱和警示灯。
所述侧板远离变速器的一端设有凸板,两侧的所述凸板上通过第一双头螺栓贯穿固定,所述第一双头螺栓的两端分别连接有挂耳,两个挂耳的另一端通过第二双头螺栓固定。
所述安装架的外部设置护板,所述护板为与安装架相适应的门型结构。
对比现有技术,本实用新型的有益效果在于:
本机器人与卸扣机入料口的工字型钢轨配合使用,具有便于拆卸,快速使用,高效进料,精确喂料的效果,通过两侧的导轮实现相对钢轨的居中对位,使能够沿着钢轨同向行进,基于行走机构提供动力,从而将钻杆安全的送入卸扣机。操作简单,生产高效,平稳快速的带动钻杆进出卸扣机。尤其适合钻井设备在卸扣机上的拆装作业。
附图说明
图1是本实用新型的整体示意图。
图2是本实用新型的主视图。
图3是本实用新型的侧面示意图。
图4是本实用新型外壳组件拆分示意图。
图5是本实用新型图2的AA剖面的内部结构示意图。
图6是本实用新型拆除履带、护板的仰视视角示意图。
图7是本实用新型图6的俯视视角示意图。
图8是本实用新型拆除护、履带、安装架及一侧侧板的内部结构图。
附图中所示标号:
1、底板;2、侧板;3、耳板;4、导轮;5、连接轴;6、下链轮;7、减速器;8、驱动链轮;9、张紧链轮;10、张紧块;11、张紧螺栓;12、张紧挡板;13、张紧轴;14、条形口;15、履带;16、固定块;17、气缸拉杆;18、薄型气缸;19、安装架;20、护板;21、侧支架;22、下压轮;23、凸板;24、挂耳;25、配电箱;26、警示灯。
具体实施方式
下面结合具体实施例,进一步阐述本实用新型。应理解,这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。此外应理解,在阅读了本实用新型讲授的内容之后,本领域技术人员可以对本实用新型作各种改动或修改,这些等价形式同样落于本申请所限定的范围。
实施例1:一种卸扣机上料爬行机器人
本机器人主要用于配合卸扣机进行上料作业,为进出料提供动力推助。
机器人主要用于在工型铁轨上进行行走。通过轨道约束行进路线,而机器人提供推送动力并控制进出速度及行程位。
主体结构包括:
底架,所述底架包括底板1和侧板2,所述侧板2的底侧与底板1长度方向的两侧固定连接,所述侧板2与底板1一体成型,为金属钣金件,所述底板1的两端分别对称的设有耳板3,所述耳板3上通过螺栓螺母工件固定安装有竖直向下延伸的立轴,所述立轴上可转动的安装有导轮4,所述导轮4位于耳板3的下方,且所述导轮4位于相对底架的四角端点位置,用于在两侧实现对钢轨的夹持,从而对底架的行进方向进行约束。
所述侧板2靠近底侧等距的设有5个轴承座,两侧的侧板2之间贯穿安装有连接轴5,所述连接轴5的两端分别与同侧的轴承座可转动的安装,所述连接轴5的两端分别安装有下链轮6,所述侧板2的一端固定安装有减速器7,所述减速器7的上方设有与其连接且提供动力的电机,所述电机的输出轴与减速器7的输入端连接,所述减速器7上设有输出轴,所述输出轴上安装有驱动链轮8,所述驱动链轮8的安装位置比下链轮6高,所述侧板2远离减速器7的一端安装有张紧链轮9,具体安装结构包括:在两个侧板2之间设有张紧块10,所述张紧块10上贯穿有张紧螺栓11,所述底架远离减速器7的一端固定安装有张紧挡板12,所述张紧挡板12位于张紧块10的外侧,所述张紧螺栓11远离减速器7的一端贯穿固定在张紧挡板12上,通过调节张紧螺栓11,能够控制张紧块10相对底架长度方向上的位置,从而改变张紧链轮9与驱动链轮8之间的距离。所述张紧块10上贯穿有与其转动连接的张紧轴13,所述侧板2对应张紧块10的行程位置对应的设有条形口14,所述张紧轴13的两端贯穿条形口14,所述张紧链轮9安装在张紧轴13的两端,基于张紧块10沿底架长度方向位置可调,从而使得张紧链轮9能随时调节,保证履带15行走控制。
所述张紧链轮9与驱动链轮8等高安装,所述张紧链轮9、驱动链轮8以及底部的5个下链轮6构成梯形结构,并缠绕有履带15,所述下层履带15的底面与工字钢钢轨的顶面接触,实现行走驱动。
所有所述链轮的外侧安装有挡盘,进行保护。
所述侧板2的中部固定有固定块16,所述固定块16与底架是固定的;
所述底架的上方设有们自行结构的安装架19,所述安装架19包括顶板和外板,所述顶板长度方向上的两侧与外板的顶侧固定连接一体成型,底架与安装架19都是钣金件。
所述安装架19的外部设置护板20,用于对内部组件进行保护。所述护板20为与安装架19相适应的门型结构。
所述顶板底面固定有4个薄型气缸18,所述薄型气缸18的底部设有与其配合的气缸拉杆17,所述气缸拉杆17的底端与固定块16固定,从而对安装架19的高度进行调整。
所述外板的底侧比履带15低,所述外板的底侧固定安装有侧支架21,所述侧支架21的长度方向与底架的长度方向一直,所述侧支架21上沿其长度方向等距的安装有四个可转动的下压轮22。所述下压轮22用于与工字钢的上侧翼缘板的底面配合压紧。在将本机器人放在钢轨上后,通过控制薄型气缸18,实现下压轮22的上提,以及对钢轨上翼缘板底面的压迫,从而让本机器人更好的沿着钢轨行走。
所述底架远离变速器的一端设有凸板23,所述凸板23上安装有连接件,所述连接件包括位于左右两侧的挂耳24,所述挂耳24的两端通过双头螺栓连接固定,两个双头螺栓和挂耳24构成口型的连接件,其中一个双头螺栓贯穿并固定在凸板23上,另一个双头螺栓对载料架进行连接,实现对载料组件的驱动。
所述安装架19的顶部固定有配电箱25和警示灯26。
本机器人与卸扣机入料口的工字型钢轨配合使用,具有便于拆卸,快速使用,高效进料,精确喂料的效果,通过控制薄型气缸18的拉杆伸出程度,能够让下压轮22向下远离履带15底面,方便将本机器人配合在钢轨上,通过两侧的导轮4实现相对钢轨的居中对位,使能够沿着钢轨同向行进,然后通过上升下压轮22,实现与履带15配合对钢轨行走面的上下夹持,通过电机控制的拖动结构,对行进实现精确的控制。通过机器人前端的挂耳24与进料的载料架连接,实现对载料架前后移动的控制,从而将钻杆安全的送入卸扣机。操作简单,生产高效,平稳快速的带动钻杆进出卸扣机。尤其适合钻井设备在卸扣机上的拆装作业。
实施例2:一种卸扣机上料机构
包括工字型的钢轨、实施例1的机器人、以及2个载料架;
所述工字型钢轨沿卸扣机入料管口的轴线方向居中同向设置。
所述机器人配合在钢轨上。
所述载料架相对钢轨的长度方向具有直线行程,具体结构为,所述载料架的底部设有与钢轨配合滑动的滑台,所述滑台的两侧安装有与钢轨两侧配合的“凸”型行走轮,所述载料架的上部设有前后并列的两片立板,所述立板的中央设有V型槽,所述立板之间可转动的安装有托轮,所述托轮为两个且对称的设置在V型槽两侧,通过托轮对钻杆进行承托。后侧的载料架通过连接件与机器人连接。两个载料架托起钻杆,通过机器人控制进出。
Claims (9)
1.一种卸扣机上料爬行机器人,其特征在于,包括底架,所述底架的两侧分别可转动的安装有导轮,两侧导轮的最小距离与钢轨的宽度相适应,所述底架的两侧分别安装有与钢轨顶面相配合的行走机构,所述底架内固定连接有若多个固定块,所述底架上方设有门型结构的安装架,所述安装架的底部固定有多个薄型气缸,所述薄型气缸的底部配合有气缸拉杆,所述气缸拉杆的底端与固定块固定安装,所述安装架的两侧设有侧支架,所述侧支架低于行走机构,所述侧支架的里侧可转动的安装有下压轮。
2.根据权利要求1所述一种卸扣机上料爬行机器人,其特征在于,位于底架同侧的导轮为两个。
3.根据权利要求1所述一种卸扣机上料爬行机器人,其特征在于,所述底架包括底板,所述底板的两侧固定有向上直立的侧板,所述底板的两端分别对称的设有耳板,所述耳板上贯穿固定有向下延伸的立轴,所述导轮可转动的安装在立轴上。
4.根据权利要求3所述一种卸扣机上料爬行机器人,其特征在于,所述行走机构包括电机、减速器;以及对称安装在侧板上的履带、张紧链轮、驱动链轮、下链轮;
所述电机和减速器安装在底架的一端,所述减速器的输出轴分别位于底架的两侧且分别与驱动链轮安装,
所述张紧链轮等高安装在底架远离驱动链轮的一端,所述下链轮可转动的安装在侧板的底部,同侧的所述下链轮为多个且沿侧板长度方向水平等距分布,所述履带呈倒梯形缠绕在同侧的张紧链轮、驱动链轮、下链轮外。
5.根据权利要求4所述一种卸扣机上料爬行机器人,其特征在于,所述底架靠近张紧链轮的一端固定有张紧挡板,所述张紧挡板的里侧设有位于两个侧板之间的张紧块,所述张紧块上贯穿有多个水平的张紧螺栓,所述张紧螺栓远离张紧块的一端通过螺母件与张紧挡板固定,所述张紧块内贯穿有张紧轴,所述张紧轴的长度方向与底架的宽度方向对应,所述侧板对应张紧块的行程位置对应的设有条形口,所述张紧轴的两端贯穿条形口,所述张紧链轮安装在张紧轴的两端。
6.根据权利要求4所述一种卸扣机上料爬行机器人,其特征在于,所述侧板靠近底侧等距的设有5个轴承座,两侧的侧板之间贯穿安装有连接轴,所述连接轴的两端分别与同侧的轴承座可转动的安装,所述下链轮安装在连接轴的两端。
7.根据权利要求1所述一种卸扣机上料爬行机器人,其特征在于,所述安装架的顶部固定有配电箱和警示灯。
8.根据权利要求3所述一种卸扣机上料爬行机器人,其特征在于,所述侧板远离变速器的一端设有凸板,两侧的所述凸板上通过第一双头螺栓贯穿固定,所述第一双头螺栓的两端分别连接有挂耳,两个挂耳的另一端通过第二双头螺栓固定。
9.根据权利要求1所述一种卸扣机上料爬行机器人,其特征在于,所述安装架的外部设置护板,所述护板为与安装架相适应的门型结构。
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