CN220599752U - 一种卸扣机上料爬行机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种卸扣机上料爬行机器人，主要涉及钻杆维修设备领域。包括底架，所述底架的两侧分别可转动的安装有导轮，两侧导轮的最小距离与钢轨的宽度相适应，所述底架的两侧分别安装有与钢轨顶面相配合的行走机构，所述底架内固定连接有若多个固定块，所述底架上方设有门型结构的安装架，所述安装架的底部固定有多个薄型气缸，所述薄型气缸的底部配合有气缸拉杆，所述气钢拉杆的底端与固定块固定安装，所述安装架的两侧设有侧支架，所述侧支架低于行走机构，所述侧支架的里侧可转动的安装有下压轮。本实用新型的有益效果在于：能快速，安全的运送钻杆进出卸扣机，降低了工作人员受伤的风险，提高了工作效率。

Description

一种卸扣机上料爬行机器人

技术领域

本实用新型涉及钻杆维修设备领域，具体是一种卸扣机上料爬行机器人。

背景技术

在对钻杆进行处理的操作中，现有的工作模式是需要使用天车吊运钻杆进入卸扣机作业。由于卸扣机的管径比较小，进出走料非常缓慢，效率低下。且目前的进料方式下经常会发生钻杆与卸扣机的口部碰撞，导致钻杆端面损坏的情况。而且还有一定风险会造成人员受伤，存在安全隐患。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种卸扣机上料爬行机器人，它能快速，安全的运送钻杆进出卸扣机，降低了工作人员受伤的风险，提高了工作效率。

本实用新型为实现上述目的，通过以下技术方案实现：

一种卸扣机上料爬行机器人，包括底架，所述底架的两侧分别可转动的安装有导轮，两侧导轮的最小距离与钢轨的宽度相适应，所述底架的两侧分别安装有与钢轨顶面相配合的行走机构，所述底架内固定连接有若多个固定块，所述底架上方设有门型结构的安装架，所述安装架的底部固定有多个薄型气缸，所述薄型气缸的底部配合有气缸拉杆，所述气缸拉杆的底端与固定块固定安装，所述安装架的两侧设有侧支架，所述侧支架低于行走机构，所述侧支架的里侧可转动的安装有下压轮。

位于底架同侧的导轮为两个。

所述底架包括底板，所述底板的两侧固定有向上直立的侧板，所述底板的两端分别对称的设有耳板，所述耳板上贯穿固定有向下延伸的立轴，所述导轮可转动的安装在立轴上。

所述行走机构包括电机、减速器；以及对称安装在侧板上的履带、张紧链轮、驱动链轮、下链轮；

所述电机和减速器安装在底架的一端，所述减速器的输出轴分别位于底架的两侧且分别与驱动链轮安装，

所述张紧链轮等高安装在底架远离驱动链轮的一端，所述下链轮可转动的安装在侧板的底部，同侧的所述下链轮为多个且沿侧板长度方向水平等距分布，所述履带呈倒梯形缠绕在同侧的张紧链轮、驱动链轮、下链轮外。

所述底架靠近张紧链轮的一端固定有张紧挡板，所述张紧挡板的里侧设有位于两个侧板之间的张紧块，所述张紧块上贯穿有多个水平的张紧螺栓，所述张紧螺栓远离张紧块的一端通过螺母件与张紧挡板固定，所述张紧块内贯穿有张紧轴，所述张紧轴的长度方向与底架的宽度方向对应，所述侧板对应张紧块的行程位置对应的设有条形口，所述张紧轴的两端贯穿条形口，所述张紧链轮安装在张紧轴的两端。

所述侧板靠近底侧等距的设有5个轴承座，两侧的侧板之间贯穿安装有连接轴，所述连接轴的两端分别与同侧的轴承座可转动的安装，所述下链轮安装在连接轴的两端。

所述安装架的顶部固定有配电箱和警示灯。

所述侧板远离变速器的一端设有凸板，两侧的所述凸板上通过第一双头螺栓贯穿固定，所述第一双头螺栓的两端分别连接有挂耳，两个挂耳的另一端通过第二双头螺栓固定。

所述安装架的外部设置护板，所述护板为与安装架相适应的门型结构。

对比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

本机器人与卸扣机入料口的工字型钢轨配合使用，具有便于拆卸，快速使用，高效进料，精确喂料的效果，通过两侧的导轮实现相对钢轨的居中对位，使能够沿着钢轨同向行进，基于行走机构提供动力，从而将钻杆安全的送入卸扣机。操作简单，生产高效，平稳快速的带动钻杆进出卸扣机。尤其适合钻井设备在卸扣机上的拆装作业。

附图说明

图1是本实用新型的整体示意图。

图2是本实用新型的主视图。

图3是本实用新型的侧面示意图。

图4是本实用新型外壳组件拆分示意图。

图5是本实用新型图2的AA剖面的内部结构示意图。

图6是本实用新型拆除履带、护板的仰视视角示意图。

图7是本实用新型图6的俯视视角示意图。

图8是本实用新型拆除护、履带、安装架及一侧侧板的内部结构图。

附图中所示标号：

1、底板；2、侧板；3、耳板；4、导轮；5、连接轴；6、下链轮；7、减速器；8、驱动链轮；9、张紧链轮；10、张紧块；11、张紧螺栓；12、张紧挡板；13、张紧轴；14、条形口；15、履带；16、固定块；17、气缸拉杆；18、薄型气缸；19、安装架；20、护板；21、侧支架；22、下压轮；23、凸板；24、挂耳；25、配电箱；26、警示灯。

具体实施方式

下面结合具体实施例，进一步阐述本实用新型。应理解，这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。此外应理解，在阅读了本实用新型讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本实用新型作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所限定的范围。

实施例1：一种卸扣机上料爬行机器人

本机器人主要用于配合卸扣机进行上料作业，为进出料提供动力推助。

机器人主要用于在工型铁轨上进行行走。通过轨道约束行进路线，而机器人提供推送动力并控制进出速度及行程位。

主体结构包括：

底架，所述底架包括底板1和侧板2，所述侧板2的底侧与底板1长度方向的两侧固定连接，所述侧板2与底板1一体成型，为金属钣金件，所述底板1的两端分别对称的设有耳板3，所述耳板3上通过螺栓螺母工件固定安装有竖直向下延伸的立轴，所述立轴上可转动的安装有导轮4，所述导轮4位于耳板3的下方，且所述导轮4位于相对底架的四角端点位置，用于在两侧实现对钢轨的夹持，从而对底架的行进方向进行约束。

所述侧板2靠近底侧等距的设有5个轴承座，两侧的侧板2之间贯穿安装有连接轴5，所述连接轴5的两端分别与同侧的轴承座可转动的安装，所述连接轴5的两端分别安装有下链轮6，所述侧板2的一端固定安装有减速器7，所述减速器7的上方设有与其连接且提供动力的电机，所述电机的输出轴与减速器7的输入端连接，所述减速器7上设有输出轴，所述输出轴上安装有驱动链轮8，所述驱动链轮8的安装位置比下链轮6高，所述侧板2远离减速器7的一端安装有张紧链轮9，具体安装结构包括：在两个侧板2之间设有张紧块10，所述张紧块10上贯穿有张紧螺栓11，所述底架远离减速器7的一端固定安装有张紧挡板12，所述张紧挡板12位于张紧块10的外侧，所述张紧螺栓11远离减速器7的一端贯穿固定在张紧挡板12上，通过调节张紧螺栓11，能够控制张紧块10相对底架长度方向上的位置，从而改变张紧链轮9与驱动链轮8之间的距离。所述张紧块10上贯穿有与其转动连接的张紧轴13，所述侧板2对应张紧块10的行程位置对应的设有条形口14，所述张紧轴13的两端贯穿条形口14，所述张紧链轮9安装在张紧轴13的两端，基于张紧块10沿底架长度方向位置可调，从而使得张紧链轮9能随时调节，保证履带15行走控制。

所述张紧链轮9与驱动链轮8等高安装，所述张紧链轮9、驱动链轮8以及底部的5个下链轮6构成梯形结构，并缠绕有履带15，所述下层履带15的底面与工字钢钢轨的顶面接触，实现行走驱动。

所有所述链轮的外侧安装有挡盘，进行保护。

所述侧板2的中部固定有固定块16，所述固定块16与底架是固定的；

所述底架的上方设有们自行结构的安装架19，所述安装架19包括顶板和外板，所述顶板长度方向上的两侧与外板的顶侧固定连接一体成型，底架与安装架19都是钣金件。

所述安装架19的外部设置护板20，用于对内部组件进行保护。所述护板20为与安装架19相适应的门型结构。

所述顶板底面固定有4个薄型气缸18，所述薄型气缸18的底部设有与其配合的气缸拉杆17，所述气缸拉杆17的底端与固定块16固定，从而对安装架19的高度进行调整。

所述外板的底侧比履带15低，所述外板的底侧固定安装有侧支架21，所述侧支架21的长度方向与底架的长度方向一直，所述侧支架21上沿其长度方向等距的安装有四个可转动的下压轮22。所述下压轮22用于与工字钢的上侧翼缘板的底面配合压紧。在将本机器人放在钢轨上后，通过控制薄型气缸18，实现下压轮22的上提，以及对钢轨上翼缘板底面的压迫，从而让本机器人更好的沿着钢轨行走。

所述底架远离变速器的一端设有凸板23，所述凸板23上安装有连接件，所述连接件包括位于左右两侧的挂耳24，所述挂耳24的两端通过双头螺栓连接固定，两个双头螺栓和挂耳24构成口型的连接件，其中一个双头螺栓贯穿并固定在凸板23上，另一个双头螺栓对载料架进行连接，实现对载料组件的驱动。

所述安装架19的顶部固定有配电箱25和警示灯26。

本机器人与卸扣机入料口的工字型钢轨配合使用，具有便于拆卸，快速使用，高效进料，精确喂料的效果，通过控制薄型气缸18的拉杆伸出程度，能够让下压轮22向下远离履带15底面，方便将本机器人配合在钢轨上，通过两侧的导轮4实现相对钢轨的居中对位，使能够沿着钢轨同向行进，然后通过上升下压轮22，实现与履带15配合对钢轨行走面的上下夹持，通过电机控制的拖动结构，对行进实现精确的控制。通过机器人前端的挂耳24与进料的载料架连接，实现对载料架前后移动的控制，从而将钻杆安全的送入卸扣机。操作简单，生产高效，平稳快速的带动钻杆进出卸扣机。尤其适合钻井设备在卸扣机上的拆装作业。

实施例2：一种卸扣机上料机构

包括工字型的钢轨、实施例1的机器人、以及2个载料架；

所述工字型钢轨沿卸扣机入料管口的轴线方向居中同向设置。

所述机器人配合在钢轨上。

所述载料架相对钢轨的长度方向具有直线行程，具体结构为，所述载料架的底部设有与钢轨配合滑动的滑台，所述滑台的两侧安装有与钢轨两侧配合的“凸”型行走轮，所述载料架的上部设有前后并列的两片立板，所述立板的中央设有V型槽，所述立板之间可转动的安装有托轮，所述托轮为两个且对称的设置在V型槽两侧，通过托轮对钻杆进行承托。后侧的载料架通过连接件与机器人连接。两个载料架托起钻杆，通过机器人控制进出。

Claims (9)

1.一种卸扣机上料爬行机器人，其特征在于，包括底架，所述底架的两侧分别可转动的安装有导轮，两侧导轮的最小距离与钢轨的宽度相适应，所述底架的两侧分别安装有与钢轨顶面相配合的行走机构，所述底架内固定连接有若多个固定块，所述底架上方设有门型结构的安装架，所述安装架的底部固定有多个薄型气缸，所述薄型气缸的底部配合有气缸拉杆，所述气缸拉杆的底端与固定块固定安装，所述安装架的两侧设有侧支架，所述侧支架低于行走机构，所述侧支架的里侧可转动的安装有下压轮。

2.根据权利要求1所述一种卸扣机上料爬行机器人，其特征在于，位于底架同侧的导轮为两个。

3.根据权利要求1所述一种卸扣机上料爬行机器人，其特征在于，所述底架包括底板，所述底板的两侧固定有向上直立的侧板，所述底板的两端分别对称的设有耳板，所述耳板上贯穿固定有向下延伸的立轴，所述导轮可转动的安装在立轴上。

4.根据权利要求3所述一种卸扣机上料爬行机器人，其特征在于，所述行走机构包括电机、减速器；以及对称安装在侧板上的履带、张紧链轮、驱动链轮、下链轮；

所述电机和减速器安装在底架的一端，所述减速器的输出轴分别位于底架的两侧且分别与驱动链轮安装，

所述张紧链轮等高安装在底架远离驱动链轮的一端，所述下链轮可转动的安装在侧板的底部，同侧的所述下链轮为多个且沿侧板长度方向水平等距分布，所述履带呈倒梯形缠绕在同侧的张紧链轮、驱动链轮、下链轮外。

5.根据权利要求4所述一种卸扣机上料爬行机器人，其特征在于，所述底架靠近张紧链轮的一端固定有张紧挡板，所述张紧挡板的里侧设有位于两个侧板之间的张紧块，所述张紧块上贯穿有多个水平的张紧螺栓，所述张紧螺栓远离张紧块的一端通过螺母件与张紧挡板固定，所述张紧块内贯穿有张紧轴，所述张紧轴的长度方向与底架的宽度方向对应，所述侧板对应张紧块的行程位置对应的设有条形口，所述张紧轴的两端贯穿条形口，所述张紧链轮安装在张紧轴的两端。

6.根据权利要求4所述一种卸扣机上料爬行机器人，其特征在于，所述侧板靠近底侧等距的设有5个轴承座，两侧的侧板之间贯穿安装有连接轴，所述连接轴的两端分别与同侧的轴承座可转动的安装，所述下链轮安装在连接轴的两端。

7.根据权利要求1所述一种卸扣机上料爬行机器人，其特征在于，所述安装架的顶部固定有配电箱和警示灯。

8.根据权利要求3所述一种卸扣机上料爬行机器人，其特征在于，所述侧板远离变速器的一端设有凸板，两侧的所述凸板上通过第一双头螺栓贯穿固定，所述第一双头螺栓的两端分别连接有挂耳，两个挂耳的另一端通过第二双头螺栓固定。

9.根据权利要求1所述一种卸扣机上料爬行机器人，其特征在于，所述安装架的外部设置护板，所述护板为与安装架相适应的门型结构。