CN219802079U - 一种应用机器人中关节电机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种应用机器人中关节电机，包括壳体以及所述壳体内部安装有转子，所述转子中安装有定子，所述定子中安装有减速箱，所述定子中心位置开有一安装孔，所述安装孔中安装有所述减速箱，所述减速箱上设置有输出法兰。本实用新型其在保持体积小能够适合在机器人中应用的基础上，更加有利于适合减速箱在内部的安装，大大降低了生产制造过程中的难度。

Description

一种应用机器人中关节电机

技术领域

本实用新型涉及电机技术领域，尤其涉及一种应用机器人中关节电机。

背景技术

众所周知，随着工业发展，人力成本越来越高，并且对于精细加工要求越来越高，以往的人工作业逐渐被机器人代替，而且很多高危险、高污染的行业也都逐渐采用机器人来代替人工工作。机器人想要实现各种动作，需要具备多个关节，在关节处安装关节电机，从而实现多维动作，越复杂的机器人，所需要的关节越多。

目前机器人关节电机零件较多，结构复杂，制造成本高，不利于量产，在安装至机器人的关节处时不方便。于是出现了授权公告号为CN209881582U的中国实用新型专利，公开了一种机器人关节电机，包括定子、转子、电机轴和行星齿轮减速机构，所述转子与定子相对转动设置，所述电机轴与转子固定连接，所述行星齿轮减速机构设置在定子内侧，所述行星齿轮减速机构的动力输入端与电机轴连接，所述行星齿轮减速机构的动力输出端连接有输出连接单元，虽然也有行星齿轮减速机构完全埋藏在电机定子内部，但是对于定子中安装行星齿轮减速机构，由于安装行星齿轮减速机构繁琐，安装难度较大，因此加大了安装的难度。

实用新型内容

(一)需要解决的技术问题

针对现有技术中的不足，本实用新型提供了一种应用机器人中关节电机，其在保持体积小能够适合在机器人中应用的基础上，更加有利于适合减速箱在内部的安装，大大降低了生产制造过程中的难度。

(二)需要解决的技术问题

为了实现上述目的，本实用新型所采取的技术方案是：

一种应用机器人中关节电机，包括壳体以及所述壳体内部安装有转子，所述转子中安装有定子，所述定子中安装有减速箱，所述定子中心位置开有一安装孔，所述安装孔中安装有所述减速箱，所述减速箱上设置有输出法兰。

优选地，所述壳体包括底壳以及盖在所述底壳上的上盖，所述底壳中设置有转子安装槽和减速箱安装槽，所述转子安装槽和减速箱安装槽为同心圆分布，所述转子安装槽和减速箱安装槽之间通过隔板相隔开，所述减速箱安装槽位于所述转子安装槽内部，所述转子安装槽和减速箱安装槽相互对应安装有所述转子和减速箱。

优选地，所述底壳的外圆周分布有加强肋，且所述加强肋开有安装槽，在所述底壳与所述上盖之间设置有上支架，所述上支架的圆周上设置有凸块，所述凸块上开有配合孔，所述配合孔与所述安装槽通过锁定件将所述上支架固定在所述底壳上。

优选地，所述加强肋间隔均匀的分布在所述底壳的外圆周上。

优选地，所述转子上设置有轴承一，且所述减速箱中太阳轮的输出轴连接有所述转子的轴承一，所述减速箱中行星齿轮的驱动轴连接有所述输出法兰。

优选地，所述输出法兰包括与所述减速箱中行星齿轮的中间齿轮，所述中间齿轮上设置有轴承二，且在所述壳体的端面上用来盖住所述减速箱的法兰。

(三)需要达到的技术效果

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

其一，本实用新型定子中心位置开有一安装孔，安装孔中安装有减速箱，减速箱上设置有输出法兰，其集成度高，在保持体积小，更加能够适合在机器人中应用的基础上，且更加有利于适合减速箱在内部的安装，大大降低了生产制造过程中的难度，

其二，本实用新型壳体包括底壳以及盖在底壳上的上盖，底壳中设置有转子安装槽和减速箱安装槽，转子安装槽和减速箱安装槽为同心圆分布，转子安装槽和减速箱安装槽之间通过隔板相隔开，减速箱安装槽位于转子安装槽内部，转子安装槽和减速箱安装槽相互对应安装有转子和减速箱，此种设计合理，结构简单，便于更好的在壳体中安装减速箱和转子，避免了其中相互干扰，并且能够实现正常的运行，安装难度也较为降低。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。

图2为图1中A-A方向剖视图。

图3为本实用新型整体示意图。

图4为本实用新型立体示意图。

图5为本实用新型底壳内部示意图。

图6为本实用新型转子、定子、上支架和上盖分解示意图。

图中：1，壳体；2，转子；3，定子；4，减速箱；5，输出法兰；11，底壳；12，上盖；13，转子安装槽；14，减速箱安装槽；15，隔板；16，加强肋；17，上支架；21，轴承一；31，安装孔；51，中间齿轮；52，轴承二；53，法兰；161，加强肋；171，凸块；172，配合孔。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要说明的是，当原件被称为“固定于”或“设置于”另一个原件，它可以直接在另一个原件上或者间接在该另一个原件上。当一个原件被称为是“连接于”另一个原件，它可以是直接连接到另一个原件或间接连接至该另一个原件上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或原件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。“若干”的含义是一个或一个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个原件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。但是应该理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限制本实用新型的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本实用新型的概念。

实施例一：参阅图2，一种应用机器人中关节电机，包括壳体1以及壳体1内部安装有转子2，转子2中安装有定子3，定子3中安装有减速箱4，定子3中心位置开有一安装孔31，安装孔31中安装有减速箱4，此种其在保持整机长度较小，且体积小，进而更加能够适合在机器人中应用的基础上，更加有利于适合减速箱在内部的安装，大大降低了生产制造过程中的难度，减速箱4上设置有输出法兰5，通过输出法兰5进行输出，这样其将减速箱4和减速箱4都集中在整机中，集成度高，更加能够适合在机器人中应用的基础上。

实施例二：可在实施例一的基础上说明，如图1、图2、图3、图4、图5和图6所示，壳体1包括底壳11以及盖在底壳11上的上盖12，底壳11中设置有转子安装槽13和减速箱安装槽14，转子安装槽13和减速箱安装槽14为同心圆分布，转子安装槽13和减速箱安装槽14之间通过隔板15相隔开，避免相互干扰，减速箱安装槽14位于转子安装槽13内部，转子安装槽13和减速箱安装槽14相互对应安装有转子2和减速箱4，这样布局合理，有利于集成化安装在壳体1中，也便于安装与组装在一起，降低了安装过程中的难度。想说明的是，底壳11的外圆周分布有加强肋16，且加强肋16开有安装槽161，在底壳11与上盖12之间设置有上支架17，上支架17的圆周上设置有凸块171，凸块171上开有配合孔172，配合孔172与安装槽161通过锁定件将上支架17固定在底壳11上，对于锁定件本领域技术人员知晓一般采用螺栓或螺钉等等。而在本实施例中加强肋16间隔均匀的分布在底壳11的外圆周上，此种设置，就会使得壳体1呈波浪线的结构设计，摒弃了以往的圆弧形结构设计，解决现有技术两个电机安装在一起存着结构干涉的问题(现有市面上一体化关节电机通常采用圆柱形，当需要将两个电机安装在一起存着结构干涉，不便于机器人的安装和工程化生产)。

实施例三：可在实施例一或实施例二的基础上说明，如图1、图2、图3、图4、图5和图6所示，转子2上设置有轴承一21，且减速箱4中太阳轮的输出轴连接有转子2的轴承一21，而在减速箱4中行星齿轮的驱动轴连接有输出法兰5，本实用新型转子2相对定子3可转动，转子2连接着减速箱4中的太阳轮，太阳齿轮转动带动减速箱4内部的行星齿轮转动，通过齿轮齿数的不一样进行速度等比缩小，力矩的等比放大。减速箱4中行星齿轮驱动输出法兰5，通过输出法兰5进行输出。想说明的是，输出法兰5包括与减速箱4中行星齿轮的中间齿轮51，中间齿轮51上设置有轴承二52，这样通过轴承二52与外部连接，实现输出，且在壳体1的端面上用来盖住减速箱4的法兰53，此种设计合理，结构简单，便于安装与实施。

本实用新型减速箱4位于定子3的安装孔31中，通过减速箱4可将高速转动的速度减小，转化为机器人所需的较高的扭力力矩，通过发送控制指令到电机驱动器即可实现电机转动的控制。本实用新型将减速箱4设计在定子3的安装孔31中，充分利用电机本有的空间结构，实现了高集成度设计，使电机同时具有控制精度高，输出功率大，体积小等特点。

本申请文件中使用到的标准零件均可以从市场上购买，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的定子、转子和减速箱(减速器)等常规手段，在此不再作出具体叙述。

需要说明的是，尽管在本文中已经对上述各实施例进行了描述，但并非因此限制本实用新型的专利保护范围。因此，基于本实用新型的创新理念，对本文所述实施例进行的变更和修改，或利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，直接或间接地将以上技术方案运用在其他相关的技术领域，均包括在本实用新型专利的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种应用机器人中关节电机，包括壳体(1)以及所述壳体(1)内部安装有转子(2)，所述转子(2)中安装有定子(3)，所述定子(3)中安装有减速箱(4)，其特征在于：所述定子(3)中心位置开有一安装孔(31)，所述安装孔(31)中安装有所述减速箱(4)，所述减速箱(4)上设置有输出法兰(5)。

2.如权利要求1所述的应用机器人中关节电机，其特征在于：所述壳体(1)包括底壳(11)以及盖在所述底壳(11)上的上盖(12)，所述底壳(11)中设置有转子安装槽(13)和减速箱安装槽(14)，所述转子安装槽(13)和减速箱安装槽(14)为同心圆分布，所述转子安装槽(13)和减速箱安装槽(14)之间通过隔板(15)相隔开，所述减速箱安装槽(14)位于所述转子安装槽(13)内部，所述转子安装槽(13)和减速箱安装槽(14)相互对应安装有所述转子(2)和减速箱(4)。

3.如权利要求2所述的应用机器人中关节电机，其特征在于：所述底壳(11)的外圆周分布有加强肋(16)，且所述加强肋(16)开有安装槽(161)，在所述底壳(11)与所述上盖(12)之间设置有上支架(17)，所述上支架(17)的圆周上设置有凸块(171)，所述凸块(171)上开有配合孔(172)，所述配合孔(172)与所述安装槽(161)通过锁定件将所述上支架(17)固定在所述底壳(11)上。

4.如权利要求3所述的应用机器人中关节电机，其特征在于：所述加强肋(16)间隔均匀的分布在所述底壳(11)的外圆周上。

5.如权利要求1或2或3或4所述的应用机器人中关节电机，其特征在于：所述转子(2)上设置有轴承一(21)，且所述减速箱(4)中太阳轮的输出轴连接有所述转子(2)的轴承一(21)，所述减速箱(4)中行星齿轮的驱动轴连接有所述输出法兰(5)。

6.如权利要求5所述的应用机器人中关节电机，其特征在于：所述输出法兰(5)包括与所述减速箱(4)中行星齿轮的中间齿轮(51)，所述中间齿轮(51)上设置有轴承二(52)，且在所述壳体(1)的端面上用来盖住所述减速箱(4)的法兰(53)。