CN219751143U - 自动上下料*** - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动上下料***及其工作方法，所述自动上下料***包括：加工设备，加工设备包括多个加工平台，多个加工平台沿第一方向排布；自动上下料装置，自动上下料装置包括供料装置和机械臂，供料装置包括第一提升机构和第一料仓；行走装置，自动上下料装置设于行走装置，通过行走装置带动自动上下料装置移动以分别与多个加工平台对接。根据本实用新型的自动上下料***，实现对加工设备的批量上料、下料和上下料，提高生产效率，避免人工搬运造成的损坏，且满足不同的加工生产线的需求。同时，通过行走装置带动自动上下料装置移动以分别与多个加工平台对接，进一步实现加工生产线的自动化，提高生产效率和通用性，满足不同的生产需求。

Description

自动上下料***

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种自动上下料***。

背景技术

在相关技术中，需人工将待加工料从料仓搬运至加工设备上，待加工结束后，人工将已加工料从加工设备上取下并更换待加工料，人工难以适应生产节奏，易出现操作困难等情况，设备停机时间较长，生产效率较低，且人工在搬运和更换工料的过程中容易造成工料损坏。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种自动上下料***，所述自动上下料***提高生产效率，避免人工搬运和更换工料的损坏，且满足不同的加工生产线的需求。

根据本实用新型实施例的自动上下料***，包括：加工设备，所述加工设备包括多个加工平台，多个所述加工平台沿第一方向排布；自动上下料装置，所述自动上下料装置包括供料装置和机械臂，所述供料装置包括第一提升机构和第一料仓；行走装置，所述自动上下料装置设于所述行走装置，通过所述行走装置带动所述自动上下料装置移动以分别与多个所述加工平台对接。

根据本实用新型实施例的自动上下料***，通过加工设备包括多个加工平台，多个加工平台沿第一方向排布，自动上下料装置包括供料装置和机械臂，供料装置包括第一提升机构和第一料仓，从而实现自动上下料装置对加工设备的批量上料、下料和上下料，进而实现自动上下料***的自动化，提高生产效率，且避免人工搬运和更换工料的损坏。同时，通过行走装置带动自动上下料装置移动以分别与多个加工平台对接，进一步实现加工生产线的自动化，提高生产效率和通用性，满足不同的生产需求。

在本实用新型的一些实施例中，所述自动上下料装置设于多个所述加工平台第二方向的一侧，所述第一提升机构和所述第一料仓在所述第一方向或所述第二方向上排布，所述机械臂位于所述第一提升机构和所述第一料仓中的至少一个的沿所述第一方向的一侧或所述第二方向的一侧，其中所述第一方向与所述第二方向垂直，所述自动上下料装置还包括第一定位装置，所述第一定位装置用于定位和存放待加工料，所述第一提升机构将所述待加工料转移至所述第一定位装置上，所述机械臂将所述第一定位装置上的所述待加工料转移至所述加工平台上。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一提升机构和所述第一料仓沿所述第一方向排布，所述机械臂位于所述第一提升机构和所述第一料仓沿第二方向靠近或远离所述加工设备的一侧。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一提升机构和所述第一料仓沿所述第二方向排布，所述机械臂位于所述第一提升机构和所述第一料仓沿所述第一方向的一侧。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一提升机构和所述第一料仓沿所述第一方向排布，所述机械臂位于所述第一提升机构的远离所述料仓的一侧或位于所述料仓的远离所述第一提升机构的一侧。

在本实用新型的一些实施例中，所述供料装置为两个且分别位于所述机械臂沿所述第二方向的两侧，每个所述供料装置的所述第一提升机构和所述第一料仓沿所述第一方向排布。

在本实用新型的一些实施例中，两个所述供料装置的两个所述料仓在所述第二方向上相对，两个所述供料装置的两个所述第一提升机构在所述第二方向上相对；或，两个所述供料装置中的一个所述供料装置的所述料仓与另一个所述供料装置的所述第一提升机构在所述第二方向上相对。

在本实用新型的一些实施例中，所述自动上下料装置还包括第二料仓，所述第二料仓上设有第二定位装置，所述第一料仓和所述第一提升机构沿所述第一方向排布，所述第二料仓和所述第一提升机构沿所述第二方向排布，所述机械臂与所述第二料仓沿第一方向排布，所述机械臂和所述第一料仓沿所述第二方向排布，所述机械臂位于所述第一提升机构和所述第一料仓沿第二方向靠近或远离所述加工设备的一侧。

在本实用新型的一些实施例中，所述自动上下料装置还包括第三料仓和第二提升机构，所述第三料仓上设有第三定位装置，所述第一料仓和所述第一提升机构沿所述第一方向排布，所述第三料仓和所述第二提升机构沿所述第一方向排布，所述机械臂位于所述第一料仓沿第二方向远离所述加工设备的一侧且位于所述第三料仓沿第二方向靠近所述加工设备的一侧，所述第一提升机构和所述第二提升机构分别位于所述机械臂沿所述第一方向的两侧。

在本实用新型的一些实施例中，所述加工设备为两个且分别位于所述自动上下料装置沿所述第二方向的两侧，所述第一料仓和所述第一提升机构沿所述第一方向排布，所述机械臂为两个，其中一个所述机械臂位于所述第一料仓和所述第一提升机构沿所述第二方向的一侧，另一个所述机械臂位于所述第一料仓和所述第一提升机构沿所述第二方向的另一侧。

在本实用新型的一些实施例中，所述行走装置包括第一行走装置和第二行走装置，所述机械臂设于所述第一行走装置，所述第一料仓和所述第一提升机构设于所述第二行走装置。

在本实用新型的一些实施例中，所述机械臂上设有检测机构，所述检测机构包括CCD相机。

在本实用新型的一些实施例中，所述自动上下料装置包括传送台，所述传送台用于支撑和传送所述第一料仓。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本实用新型实施例的自动上下料***的第一实施例的结构示意图；

图2是根据本实用新型实施例的自动上下料***的第二实施例的结构示意图；

图3是根据本实用新型实施例的自动上下料***的第三实施例的结构示意图；

图4是根据本实用新型实施例的自动上下料***的第四实施例的结构示意图；

图5是根据本实用新型实施例的自动上下料***的第五实施例的结构示意图；

图6是根据本实用新型实施例的自动上下料***的第六实施例的结构示意图；

图7是根据本实用新型实施例的自动上下料***的第七实施例的结构示意图；

图8是根据本实用新型实施例的自动上下料***的第八实施例的结构示意图；

图9是根据本实用新型实施例的自动上下料***的第九实施例的结构示意图；

图10是根据本实用新型实施例的自动上下料***的第十实施例的结构示意图；

图11是根据本实用新型实施例的自动上下料***的第十一实施例的结构示意图；

图12是根据本实用新型实施例的自动上下料***的第十二实施例的结构示意图；

图13是根据本实用新型实施例的自动上下料***的第十三实施例的结构示意图；

图14是根据本实用新型实施例的自动上下料***的第十四实施例的结构示意图；

图15是根据本实用新型实施例的自动上下料***的第十五实施例的结构示意图；

图16是根据本实用新型实施例的自动上下料***的第十六实施例的结构示意图；

图17是根据本实用新型实施例的自动上下料***的第十七实施例的结构示意图；

图18是根据本实用新型实施例的自动上下料***的第十八实施例的结构示意图；

图19是根据本实用新型实施例的自动上下料***的第十九实施例的结构示意图；

图20是根据本实用新型实施例的自动上下料***的第二十实施例的结构示意图；

图21是根据本实用新型实施例的自动上下料***的第二十一实施例的结构示意图；

图22是根据本实用新型实施例的自动上下料***的第二十二实施例的结构示意图；

图23是根据本实用新型实施例的自动上下料***的第二十三实施例的结构示意图；

图24是根据本实用新型实施例的自动上下料装置的立体图。

附图标记：

1、加工设备；11、加工平台；

2、自动上下料装置；21、供料装置；211、第一提升机构；212、第一料仓；2121、第一定位装置；22、机械臂；23、第二料仓；24、第三料仓；25、第二提升机构；26、传送台；

3、行走装置。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面参考附图描述根据本实用新型实施例的自动上下料***。

如图1-图11和图24所示，根据本实用新型一个实施例的自动上下料***，包括加工设备1、自动上下料装置2和行走装置3，加工设备1包括多个加工平台11，多个加工平台11沿第一方向排布，自动上下料装置2包括供料装置21和机械臂22，供料装置21包括第一提升机构211和第一料仓212，自动上下料装置2设于行走装置3，通过行走装置3带动自动上下料装置2移动以分别与多个加工平台11对接。

可以理解的是，第一料仓212适于放置待加工料和已加工料，第一提升机构211用于将待加工料或已加工料在第一料仓212和第一提升机构211之间转运，机械臂22用于将待加工料或已加工料在第一提升机构211和多个加工平台11之间转运，从而通过自动上下料装置2实现对加工设备1的批量上料、下料和上下料，从而实现自动上下料***的自动化，提高生产效率，且避免人工搬运和更换工料的损坏。同时，通过行走装置3带动自动上下料装置2分别与加工设备1的多个加工平台11对接，进一步实现加工生产线的自动化，提高生产效率和通用性，满足不同的生产需求。例如，行走装置3可以为AGV小车，以带动自动上下料装置2移动至指定位置。

具体地，在自动上下料装置2对加工设备1上料的过程，首先通过行走装置3将自动上下料装置2与加工设备1的其中一个加工平台11对位，通过第一提升机构211将第一料仓212内的待加工料转移至第一提升机构211上，通过机械臂22将第一提升机构211上的待加工料转移至其中一个加工平台11上，从而实现自动上下料装置2对其中一个加工平台11上料，再次通过行走装置3将自动上下料装置2与加工设备1的另一个加工平台11对位，通过第一提升机构211将第一料仓212内的待加工料转移至第一提升机构211上，通过机械臂22将第一提升机构211上的待加工料转移至另一个加工平台11上，从而实现自动上下料装置2对另一个加工平台11上料，等等，自动上下料装置2依次对多个加工平台11上料，从而实现自动上下料***的批量上料过程。

需要说明的是，在通过行走装置3将自动上下料装置2与加工设备1的其中一个加工平台11对位的同时，第一提升机构211可以将第一料仓212内的待加工料转移至第一提升机构211上，进一步提高自动上下料***的效率。

在自动上下料装置2对加工设备1下料的过程，首先通过行走装置3将自动上下料装置2与加工设备1的其中一个加工平台11对位，通过机械臂22将其中一个加工平台11上的已加工料转移至第一提升机构211上，通过第一提升机构211将已加工料转移至第一料仓212内的空位层，从而实现自动上下料装置2对其中一个加工平台11下料，再次通过行走装置3将自动上下料装置2与加工设备1的另一个加工平台11对位，通过机械臂22将另一个加工平台11上的已加工料转移至第一提升机构211上，通过第一提升机构211将已加工料转移至第一料仓212内的空位层，从而实现自动上下料装置2对另一个加工平台11下料，等等，自动上下料装置2依次对多个加工平台11下料，从而实现自动上下料***的批量下料过程。

在自动上下料装置2对加工设备1上下料的过程，首先通过行走装置3将自动上下料装置2与加工设备1的其中一个加工平台11对位，通过第一提升机构211将第一料仓212内的待加工料转移至第一提升机构211上，通过机械臂22将第一提升机构211上的待加工料转移至其中一个加工平台11上，然后通过机械臂22将其中一个加工平台11上的已加工料转移至第一提升机构211上，通过第一提升机构211将已加工料转移至第一料仓212内的空位层，从而实现自动上下料装置2对其中一个加工平台11上下料，再次通过行走装置3将自动上下料装置2与加工设备1的另一个加工平台11对位，通过第一提升机构211将第一料仓212内的待加工料转移至第一提升机构211上，通过机械臂22将第一提升机构211上的待加工料转移至另一个加工平台11上，然后通过第一提升机构211将已加工料转移至第一料仓212内的空位层，从而实现自动上下料装置2对另一个加工平台11下料，等等，自动上下料装置2依次对多个加工平台11上下料，以将第一料仓212中的所有待加工料均置换为已加工料，进一步实现自动化，提高生产效率。

根据本实用新型实施例的自动上下料***，通过加工设备1包括多个加工平台11，多个加工平台11沿第一方向排布，自动上下料装置2设于多个加工平台11第二方向的一侧，自动上下料装置2包括供料装置21和机械臂22，供料装置21包括第一提升机构211和第一料仓212，从而实现自动上下料装置2对加工设备1的批量上料、下料和上下料，进而实现自动上下料***的自动化，提高生产效率，且避免人工搬运和更换工料的损坏。同时，通过行走装置3带动自动上下料装置2移动以分别与多个加工平台11对接，进一步实现加工生产线的自动化，提高生产效率和通用性，满足不同的生产需求。

下面参考附图描述根据本实用新型实施例的自动上下料***的工作方法。

如图1-图11和图24所示，根据本实用新型一个实施例的自动上下料***的工作方法，自动上下料***为上述的自动上下料***，工作方法包括：

通过行走装置3将自动上下料装置2与加工设备1对位。由此，便于机械臂22将第一提升机构211上的待加工料转移至加工平台11上，保证自动上下料***的可靠性。

进一步地，在将自动上下料装置2与加工设备1对位的过程中，加工设备1具备多个加工平台11，将机械臂22的中心轴与两个相邻加工平台11的中间位置对位，从而实现自动上下料装置2与加工设备1进行一次对位，机械臂22将工料分别向两个加工平台11转运，进一步提高自动上下料***的效率。

通过第一提升机构211将第一料仓212内的待加工料转移至第一提升机构211上。具体地，第一提升机构211升降至与第一料仓212的待取料层对接并将第一料仓212内的待加工料转运至第一升降装置上，第一提升机构211升降至与第一提升机构211对接并将待加工料转运至第一提升机构211上。

通过机械臂22将第一提升机构211上的待加工料转移至加工平台11上。由此，实现自动上下料装置2对加工平台11上料，从而实现自动上下料***的自动化。

具体地，加工设备1具备多个加工平台11，自动上下料***的工作方法包括：

将自动上下料装置2与其中一个加工设备1对位，通过第一提升机构211将第一料仓212内的待加工料转移至第一提升机构211上，通过机械臂22将第一提升机构211上的待加工料转移至其中一个加工平台11上；再次将自动上下料装置2与另一个加工设备1对位，通过第一提升机构211将第一料仓212内的待加工料转移至第一提升机构211上，通过机械臂22将第一提升机构211上的待加工料转移至另一个加工平台11上，等等，重复上述步骤直至自动上下料装置2对多个加工平台11均上料。由此，实现自动上下料装置2依次对多个加工平台11上料。

需要说明的是，在自动上下料装置2与加工设备1对位的同时，第一提升机构211可以将第一料仓212内的待加工料转移至第一提升机构211上，进一步提高自动上下料***的效率。

根据本实用新型实施例的自动上下料***的工作方法，将自动上下料装置2与加工设备1对位，通过第一提升机构211将第一料仓212内的待加工料转移至第一提升机构211上，并通过机械臂22将第一提升机构211上的待加工料转移至加工平台11上，实现自动上下料装置2依次对多个加工平台11上料，进而实现自动上下料***的自动化，提高生产效率。

如图1-图11和图24所示，在本实用新型的一些实施例中，自动上下料***的工作方法还包括：

通过机械臂22将加工平台11上的已加工料转移至第一提升机构211上。可以理解的是，在上述自动上下料装置2对加工平台11上料的过程中，自动上下料装置2已与加工设备1实现对位，待加工设备1对待加工料加工完成后，机械臂22将加工平台11上的已加工料抓取，并转移至第一提升机构211上。

第一提升机构211将已加工料转移至第一料仓212内。具体地，第一提升机构211升降至与第一料仓212的空料层对接并将已加工料转运至空料层上，由此，实现自动上下料装置2对加工平台11下料。

具体地，加工设备1具备多个加工平台11，自动上下料***的工作方法包括：

将自动上下料装置2与其中一个加工设备1对位，通过第一提升机构211将第一料仓212内的待加工料转移至第一定位装置2121上，通过机械臂22将第一定位装置2121上的待加工料转移至其中一个加工平台11上，然后通过机械臂22将其中一个加工平台11上的已加工料转移至第一提升机构211上，通过第一提升机构211将已加工料转移至第一料仓212内的空位层。由此，实现自动上下料装置2对其中一个加工设备1上下料。

再次将自动上下料装置2与另一个加工设备1对位，通过第一提升机构211将第一料仓212内的待加工料转移至第一定位装置2121上，通过机械臂22将另一个加工平台11上的已加工料转移至第一提升机构211上，然后通过第一提升机构211将已加工料转移至第一料仓212内的空位层，从而实现自动上下料装置2对另一个加工平台11下料。由此，实现自动上下料装置2对另一个加工设备1上下料。

等等，重复上述步骤直至自动上下料装置2对多个加工平台11均上下料，以将第一料仓212中的所有待加工料均置换为已加工料，进一步实现自动化，提高生产效率。

在本申请的一个实施例中，自动上下料装置2设于多个加工平台11第二方向的一侧，第一提升机构211和第一料仓212在第一方向或第二方向上排布，机械臂22位于第一提升机构211和第一料仓212中的至少一个的沿第一方向的一侧或第二方向的一侧，其中第一方向与第二方向垂直，自动上下料装置2还设有第一定位装置2121，第一定位装置2121用于定位和存放待加工料，第一提升机构211将待加工料转移至第一定位装置2121上，机械臂22将第一定位装置2121上的待加工料转移至加工平台11上。

由此，通过第一提升机构211和第一料仓212在第一方向或第二方向上排布，机械臂22位于第一提升机构211和第一料仓212中的至少一个的沿第一方向的一侧或第二方向的一侧，从而使得自动上下料***排布紧凑、布局合理，且满足不同的加工生产线的需求。同时，通过第一定位装置2121的定位作用，减少机械臂22夹取过程中的误差，缩短夹取时间，同时避免待加工料掉落，提高自动上下料装置2的可靠性。

具体地，在自动上下料装置2对加工设备1上料的过程，首先通过行走装置3将自动上下料装置2与加工设备1的其中一个加工平台11对位，通过第一提升机构211将第一料仓212内的待加工料转移至第一定位装置2121上，通过机械臂22将第一定位装置2121上的待加工料转移至其中一个加工平台11上，从而实现自动上下料装置2对其中一个加工平台11上料，再次通过行走装置3将自动上下料装置2与加工设备1的另一个加工平台11对位，通过第一提升机构211将第一料仓212内的待加工料转移至第一定位装置2121上，通过机械臂22将第一定位装置2121上的待加工料转移至另一个加工平台11上，从而实现自动上下料装置2对另一个加工平台11上料，等等，自动上下料装置2依次对多个加工平台11上料，从而实现自动上下料***的批量上料过程。

需要说明的是，在自动上下料装置2与加工设备1的其中一个加工平台11对位的同时，第一提升机构211可以将第一料仓212内的待加工料转移至第一定位装置2121上，进一步提高自动上下料***的效率。

在自动上下料装置2对加工设备1下料的过程，首先通过行走装置3将自动上下料装置2与加工设备1的其中一个加工平台11对位，通过机械臂22将其中一个加工平台11上的已加工料转移至第一提升机构211上，通过第一提升机构211将已加工料转移至第一料仓212内的空位层，从而实现自动上下料装置2对其中一个加工平台11下料，再次通过行走装置3将自动上下料装置2与加工设备1的另一个加工平台11对位，通过机械臂22将另一个加工平台11上的已加工料转移至第一提升机构211上，通过第一提升机构211将已加工料转移至第一料仓212内的空位层，从而实现自动上下料装置2对另一个加工平台11下料，等等，自动上下料装置2依次对多个加工平台11下料，从而实现自动上下料***的批量下料过程。

在自动上下料装置2对加工设备1上下料的过程，首先通过行走装置3将自动上下料装置2与加工设备1的其中一个加工平台11对位，通过第一提升机构211将第一料仓212内的待加工料转移至第一定位装置2121上，通过机械臂22将第一定位装置2121上的待加工料转移至其中一个加工平台11上，然后通过机械臂22将其中一个加工平台11上的已加工料转移至第一提升机构211上，通过第一提升机构211将已加工料转移至第一料仓212内的空位层，从而实现自动上下料装置2对其中一个加工平台11上下料，再次通过行走装置3将自动上下料装置2与加工设备1的另一个加工平台11对位，通过第一提升机构211将第一料仓212内的待加工料转移至第一定位装置2121上，通过机械臂22将第一定位装置2121上的待加工料转移至另一个加工平台11上，然后通过第一提升机构211将已加工料转移至第一料仓212内的空位层，从而实现自动上下料装置2对另一个加工平台11下料，等等，自动上下料装置2依次对多个加工平台11上下料，以将第一料仓212中的所有待加工料均置换为已加工料，进一步实现自动化，提高生产效率。

进一步地，定位装置包括定位台和夹持装置，定位台设于第一料仓212上，定位台设有连通的导向口和导向槽，工料底部的定位钉从导向口进入导向槽，夹持装置设于定位台，夹持装置包括第一驱动件、第一气夹和第二气夹，第一气夹和第二气夹在定位台的长度方向间隔分布，第一驱动件分别带动第一气夹与第二气夹对两个定位钉夹紧和松开。可以理解的是，第一提升机构211用于将待加工料在第一料仓212和第一定位装置2121之间转运过程中，待加工料底部的定位钉有导向口进入导向槽内，当待加工料移动至相应位置时，其中一个定位钉与第一气夹相对，另一个定位钉与第二气夹相对，第三驱动件驱动传送件下降至传送件上表面低于夹持装置上表面，通过第一驱动件分别带动第一气夹与第二气夹对两个定位钉夹紧，从而实现对待加工料的定位和存放，通过这样的设置可以减少机械臂22夹取过程中的误差，缩短夹取时间，同时避免待加工料掉落，提高自动上下料装置2的可靠性。

在本申请的一个实施例中，加工设备1为钻码机，钻码机具有多个加工平台11，每个加工平台11包括面板和顶料装置，面板上形成有贯通支撑平面的顶料孔；顶料装置用于顶起置于支撑平面上的工料，通过在面板设置顶料装置，使得位于面板上的工料可以与面板之间隔开，便于机械手从工料的下方对工料进行取放操作。

在本实用新型的一些实施例中，如图1-图11和图24所示，第一料仓212上设有第一定位装置2121，在第一提升机构211将第一料仓内212的待加工料转移至第一提升机构211上之后，工作方法还包括：

第一提升机构211将待加工料转移至第一定位装置2121上。可以理解的是，第一定位装置2121用于定位和存放待加工料，通过第一提升机构211将待加工料转移至第一定位装置2121上，便于后续机械臂将第一定位装置2121上的待加工料转移至加工平台11上。

机械臂22将第一定位装置2121上的待加工料转移至加工平台11上。由此，通过第一定位装置2121的定位作用，减少机械臂22夹取过程中的误差，缩短夹取时间，同时避免待加工料掉落，提高自动上下料装置2的可靠性。

在本实用新型的一些实施例中，第一提升机构211和第一料仓212沿第一方向排布，机械臂22位于第一提升机构211和第一料仓212沿第二方向靠近或远离加工设备1的一侧。

可以理解的是，如图1和图2所示，第一提升机构211和第一料仓212沿第一方向排布，机械臂22位于第一提升机构211和第一料仓212沿第二方向靠近加工设备1的一侧；或，如图3和图4所示，第一提升机构211和第一料仓212沿第一方向排布，机械臂22位于第一提升机构211和第一料仓212沿第二方向远离加工设备1的一侧。由此，实现机械臂22、第一提升机构211和第一料仓212的不同布局方式，满足不同的加工生产线的需求，且自动上下料装置2排布紧凑、布局合理。需要说明的是，第一提升机构211和第一料仓212在第一方向上的排布顺序不限。

在本实用新型的一些实施例中，如图5-图8所示，第一提升机构211和第一料仓212沿第二方向排布，机械臂22位于第一提升机构211和第一料仓212沿第一方向的一侧。由此，实现机械臂22、第一提升机构211和第一料仓212的不同布局方式，满足不同的加工生产线的需求，同时，通过机械为位于第一提升机构211和第一料仓212沿第一方向的一侧，从而减少待加工料在第一定位装置2121和加工平台11之间转运、已加工料在加工平台11和第一提升机构211之间转运过程中机械臂22的旋转半径，进一步提高自动上下料***的上下料速度。

需要说明的是，第一提升机构211与第一料仓212在第二方向上的排布顺序不限，机械臂22位与第一提升机构211和第一料仓212沿在第一方向上的排布顺序不限。

在本实用新型的一些实施例中，第一提升机构211和第一料仓212沿第一方向排布，机械臂22位于第一提升机构211的远离料仓的一侧或位于料仓的远离第一提升机构211的一侧。可以理解的是，如图9和图10所示，第一提升机构211和第一料仓212沿第一方向排布，机械臂22位于第一提升机构211的远离料仓的一侧；或，如图11所示，第一提升机构211和第一料仓212沿第一方向排布，机械臂22位于料仓的远离第一提升机构211的一侧由此，实现机械臂22、第一提升机构211和第一料仓212的不同布局方式，满足不同的加工生产线的需求，同时，通过机械臂22第一提升机构211和第一料仓212均沿第一方向排布，有效缩短自动上下料装置2在第二方向的长度，提高自动上下料装置2的通用性，降低应用自动上下料***在第二方向的空间要求。需要说明的是，第一提升机构211与第一料仓212在第二方向上的排布顺序不限。

在本实用新型的一些实施例中，如图12-图15所示，供料装置21为两个且分别位于机械臂22沿第二方向的两侧，每个供料装置21的第一提升机构211和第一料仓212沿第一方向排布。

可以理解的是，在自动上下料装置2对加工设备1上料的过程，通过两个供料装置21的第一提升机构211将第一料仓212内的待加工料转移至第一定位装置2121上，再通过机械臂22依次将两个第一定位装置2121上的待加工料转移至两个加工平台11上。在自动上下料装置2对加工设备1下料的过程，通过机械臂22将两个加工平台11上的已加工料依次转移至两个第一提升机构211上，再通过两个供料装置21的第一提升机构211将已加工料转移至第一料仓212内的空位层。由此，通过一个机械臂22与两个供料装置21的配合实现自动上下料***的上下料。同时，通过供料装置21为两个且分别位于机械臂22沿第二方向的两侧，便于机械臂22将待加工料在第一定位装置2121和加工平台11之间转运、已加工料在加工平台11和第一提升机构211之间转运，进一步提高自动上下料***的效率。

在本实用新型的一些实施例中，如图12和图13所示，两个供料装置21的两个料仓在第二方向上相对，两个供料装置21的两个第一提升机构211在第二方向上相对；或，如图14和图15所示，两个供料装置21中的一个供料装置21的料仓与另一个供料装置21的第一提升机构211在第二方向上相对。由此，实现自动上下料装置2的不同布局方式，满足不同的加工生产线的需求，提高通用性。

在本实用新型的一些实施例中，如图12-图15所示，供料装置21为两个，通过机械臂22将第一定位装置2121上的待加工料转移至加工平台11上包括：通过机械臂22依次将两个第一定位装置2121上的待加工料转移至两个加工平台11上。可以理解的是，待两个供料装置21的第一提升机构211将第一料仓212内的待加工料转移至第一定位装置2121上后，机械臂22依次将两个第一定位装置2121上的待加工料转移至两个加工平台11上，从而实现自动上下料装置2对加工设备1上料。

在本实用新型的一些实施例中，如图12-图15所示，供料装置21为两个，通过机械臂22将加工平台11上的已加工料转移至第一提升机构211上包括：通过机械臂22将两个加工平台11上的已加工料依次转移至两个第一提升机构211上。可以理解的是，待与自动上下料装置2对位的加工设备1对待加工料加工完成后，通过机械臂22将两个加工平台11上的已加工料依次转移至两个第一提升机构211上，再通过两个供料装置21的第一提升机构211将已加工料转移至第一料仓212内的空位层，从而实现自动上下料装置2对加工设备1下料。

在本实用新型的一些实施例中，如图20所示，自动上下料装置2还包括第三料仓24和第二提升机构25，第三料仓24上设有第三定位装置，第一料仓212和第一提升机构211沿第一方向排布，第三料仓24和第二提升机构25沿第一方向排布，机械臂22位于第一料仓212沿第二方向远离加工设备1的一侧且位于第三料仓24沿第二方向靠近加工设备1的一侧，第一提升机构211和第二提升机构25分别位于机械臂22沿第一方向的两侧。由此，实现自动上下料装置2的不同布局方式，满足不同的加工生产线的需求，提高通用性。

可以理解的是，第三料仓24适于放置待加工料和已加工料，第三料仓24上设有第三定位装置，第二提升机构25用于将待加工料或已加工料在第三料仓24和第三定位装置之间转运，机械臂22用于将待加工料或已加工料在第三定位装置和多个加工平台11之间转运。

具体地，在自动上下料装置2对加工设备1上料的过程，第一提升机构211将第一料仓212内的待加工料转移至第一定位装置2121上，第二提升机构25将第三料仓24内的待加工料转移至第三定位装置上，通过机械臂22依次将第一定位装置2121和第三定位装置上的待加工料转移至两个加工平台11上。在自动上下料装置2对加工设备1下料的过程，通过机械臂22将两个加工平台11上的已加工料依次转移至第一提升机构211和第二提升机构25上，第一提升机构211将已加工料转移至第一料仓212内的空位层，第二提升机构25将已加工料转移至第三料仓24内的空位层。

在本实用新型的一些实施例中，如图16-图19所示，自动上下料装置2还包括第二料仓23，第二料仓23上设有第二定位装置，第一料仓212和第一提升机构211沿第一方向排布，第二料仓23和第一提升机构211沿第二方向排布，机械臂22与第二料仓23沿第一方向排布，机械臂22和第一料仓212沿第二方向排布，机械臂22位于第一提升机构211和第一料仓212沿第二方向靠近或远离加工设备1的一侧。由此，实现自动上下料装置2的不同布局方式，满足不同的加工生产线的需求，提高通用性。

可以理解的是，第二料仓23适于放置待加工料和已加工料，第二料仓23上设有第二定位装置，机械臂22还用于将待加工料或已加工料在第二定位装置和多个加工平台11之间转运。具体地，在自动上下料装置2对加工设备1上料的过程，第一提升机构211将第一料仓212内的待加工料转移至第一定位装置2121上，通过第一提升机构211将第二料仓23内的待加工料转移至第二定位装置上，通过机械臂22依次将第一定位装置2121和第二定位装置上的待加工料转移至加工平台11上。在自动上下料装置2对加工设备1下料的过程，通过机械臂22将加工平台11上的已加工料转移至第一提升机构211上，第一提升机构211将已加工料转移至第一料仓212内的空位层或第二料仓23内的空位层。

在本实用新型的一些实施例中，如图16-图19所示，自动上下料装置2还包括第二料仓23，第二料仓23上设有第二定位装置，工作方法还包括：

通过第一提升机构211将第二料仓23内的待加工料转移至第二定位装置上。具体地，第一提升机构211升降至与第二料仓23的待取料层对接并将第二料仓23内的待加工料转运至第一升降装置上，第一提升机构211升降至与第二定位装置对接并将待加工料转运至第二定位装置上。

通过机械臂22将第二定位装置上的待加工料转移至加工平台11上。由此，通过一个机械臂22、一个提升机构、两个定位装置和两个料仓实现自动上下料装置2对加工平台11上料，从而实现自动上下料***的自动化。

在本实用新型的一些实施例中，如图16-图19所示，自动上下料装置2还包括第二料仓23，第二料仓23上设有第二定位装置，工作方法还包括：

通过第一提升机构211将已加工料转移至第二料仓23内。待机械臂22将加工平台11上的已加工料转移至第一提升机构211上，第一提升机构211升降至与第二料仓23的空料层对接并将已加工料转运至空料层上，由此，实现自动上下料装置2对加工平台11下料。

在本实用新型的一些实施例中，如图21和图22所示，加工设备1为两个且分别位于自动上下料装置2沿第二方向的两侧，第一料仓212和第一提升机构211沿第一方向排布，机械臂22为两个，其中一个机械臂22位于第一料仓212和第一提升机构211沿第二方向的一侧，另一个机械臂22位于第一料仓212和第一提升机构211沿第二方向的另一侧。由此，实现自动上下料装置2对两个加工设备1上下料，且通过加工设备1为两个且分别位于自动上下料装置2沿第二方向的两侧，其中一个机械臂22位于第一料仓212和第一提升机构211沿第二方向的一侧，另一个机械臂22位于第一料仓212和第一提升机构211沿第二方向的另一侧，便于机械臂22将待加工料在第一定位装置2121和加工平台11之间转运、已加工料在加工平台11和第一提升机构211之间转运，进一步提高自动上下料***的效率。

具体地，在自动上下料装置2对加工设备1上料的过程，通过第一提升机构211将第一料仓212内的待加工料转移至第一定位装置2121上，通过两个机械臂22依次从第一定位装置2121上抓取待加工料，两个机械臂22将待加工料分别转移至两个加工平台11上。在自动上下料装置2对加工设备1下料的过程，通过两个机械臂22分别从两个加工平台11上抓取已加工料，两个机械臂22依次将已加工料转移至第一提升机构211上，第一提升机构211将已加工料转移至第一料仓212内。

在本实用新型的一些实施例中，如图21和图22所示，加工设备1为两个，机械臂22为两个，通过机械臂22将第一定位装置2121上的待加工料转移至加工平台11上包括：通过两个机械臂22依次从第一定位装置2121上抓取待加工料，两个机械臂22将待加工料分别转移至两个加工平台11上。可以理解的是，待第一提升机构211将第一料仓212内的待加工料转移至第一定位装置2121上，其中一个机械臂22从第一定位装置2121上抓取待加工料并将待加工料转移至其中一个加工平台11上，待第一提升机构211再次将第一料仓212内的待加工料转移至第一定位装置2121上，另一个机械臂22从第一定位装置2121上抓取待加工料并将待加工料转移至另一个加工平台11上。

在本实用新型的一些实施例中，如图21和图22所示，加工设备1为两个，机械臂22为两个，通过机械臂22将加工平台11上的已加工料转移至第一提升机构211上包括：通过两个机械臂22分别从两个加工平台11上抓取已加工料，两个机械臂22依次将已加工料转移至第一提升机构211上。可以理解的是，待加工设备1对待加工料加工完成后，其中一个机械臂22从其中一个加工设备1的加工平台11上抓取已加工料并将已加工料转移至第一提升机构211上，待第一提升机构211将已加工料转移至第一料仓212内后，另一个机械臂22从另一个加工设备1的加工平台11上抓取已加工料并将已加工料转移至第一提升机构211上，待第一提升机构211将已加工料转移至第一料仓212内。

在本实用新型的一些实施例中，如图23所示，行走装置3包括第一行走装置3和第二行走装置3，机械臂22设于第一行走装置3，第一料仓212和第一提升机构211设于第二行走装置3。由此，通过第一行走装置3带动机械臂22、第二行走装置3带动第一料仓212和第一提升机构211与加工设备1对位。同时，在自动上下料装置2对加工设备1上下料时，第一行走装置3和第二行走装置3在第二方向排布，此时，自动上下料装置2占用加工生产线的通道的第二方向的长度过长，若其他装置需从该通道通过，第一行走装置3带动机械臂22移动至第一行走装置3和第二行走装置3在第一方向排布，从而缩短自动上下料装置2在第二方向的长度，以满足加工生产线的不同需求。

在本实用新型的一些实施例中，机械臂22上设有检测机构，检测机构包括CCD相机。由此，通过CCD相机可以获取工料的图像信息，例如，工料上设有储存工料信息的二维码，通过CCD相机读取工料的二维码可以获取该工料的料号与正反方向，并通过机械臂22自动调整工料的正反以使放入加工平台11上的工料的方向正确，实现转移工料防呆和全程追溯，从而提高自动上下料***的可靠性，提高效率。同时，通过CCD相机保证位于第一定位装置2121上的工料的起始位置与机械臂22坐标零点始终保证精准，保证机械臂22抓取工料的可靠性。优选地，机械臂22为六轴机械臂22，

在本实用新型的一些实施例中，如图24所示，自动上下料装置2包括传送台26，传送台26用于支撑和传送第一料仓212。可以理解的是，待第一料仓212内的待加工料已全部替换为已加工料后，料仓转移装置与传送台26对接，传送台26用于将装满已加工料的第一料仓212移入料仓转移装置，并将料仓转移装置上的装满待加工料的第一料仓212移出，减少了人工操作的耗时，降低了人工的劳动力，便于实现流水线的自动化生产。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (12)

1.一种自动上下料***，其特征在于，包括：

加工设备，所述加工设备包括多个加工平台，多个所述加工平台沿第一方向排布；

自动上下料装置，所述自动上下料装置包括供料装置和机械臂，所述供料装置包括第一提升机构和第一料仓；

行走装置，所述自动上下料装置设于所述行走装置，通过所述行走装置带动所述自动上下料装置移动以分别与多个所述加工平台对接。

2.根据权利要求1所述的自动上下料***，其特征在于，所述自动上下料装置设于多个所述加工平台第二方向的一侧，所述第一提升机构和所述第一料仓在所述第一方向或所述第二方向上排布，所述机械臂位于所述第一提升机构和所述第一料仓中的至少一个的沿所述第一方向的一侧或所述第二方向的一侧，其中所述第一方向与所述第二方向垂直，所述自动上下料装置还包括第一定位装置，所述第一定位装置用于定位和存放待加工料，所述第一提升机构将所述待加工料转移至所述第一定位装置上，所述机械臂将所述第一定位装置上的所述待加工料转移至所述加工平台上。

3.根据权利要求2所述的自动上下料***，其特征在于，所述第一提升机构和所述第一料仓沿所述第一方向排布，所述机械臂位于所述第一提升机构和所述第一料仓沿第二方向靠近或远离所述加工设备的一侧。

4.根据权利要求2所述的自动上下料***，其特征在于，所述第一提升机构和所述第一料仓沿所述第二方向排布，所述机械臂位于所述第一提升机构和所述第一料仓沿所述第一方向的一侧。

5.根据权利要求2所述的自动上下料***，其特征在于，所述第一提升机构和所述第一料仓沿所述第一方向排布，所述机械臂位于所述第一提升机构的远离所述料仓的一侧或位于所述料仓的远离所述第一提升机构的一侧。

6.根据权利要求2所述的自动上下料***，其特征在于，所述供料装置为两个且分别位于所述机械臂沿所述第二方向的两侧，每个所述供料装置的所述第一提升机构和所述第一料仓沿所述第一方向排布。

7.根据权利要求6所述的自动上下料***，其特征在于，两个所述供料装置的两个所述料仓在所述第二方向上相对，两个所述供料装置的两个所述第一提升机构在所述第二方向上相对；

或，两个所述供料装置中的一个所述供料装置的所述料仓与另一个所述供料装置的所述第一提升机构在所述第二方向上相对。

8.根据权利要求2所述的自动上下料***，其特征在于，所述自动上下料装置还包括第二料仓，所述第二料仓上设有第二定位装置，所述第一料仓和所述第一提升机构沿所述第一方向排布，所述第二料仓和所述第一提升机构沿所述第二方向排布，所述机械臂与所述第二料仓沿第一方向排布，所述机械臂和所述第一料仓沿所述第二方向排布，所述机械臂位于所述第一提升机构和所述第一料仓沿第二方向靠近或远离所述加工设备的一侧。

9.根据权利要求2所述的自动上下料***，其特征在于，所述自动上下料装置还包括第三料仓和第二提升机构，所述第三料仓上设有第三定位装置，所述第一料仓和所述第一提升机构沿所述第一方向排布，所述第三料仓和所述第二提升机构沿所述第一方向排布，所述机械臂位于所述第一料仓沿第二方向远离所述加工设备的一侧且位于所述第三料仓沿第二方向靠近所述加工设备的一侧，所述第一提升机构和所述第二提升机构分别位于所述机械臂沿所述第一方向的两侧。

10.根据权利要求2所述的自动上下料***，其特征在于，所述加工设备为两个且分别位于所述自动上下料装置沿所述第二方向的两侧，所述第一料仓和所述第一提升机构沿所述第一方向排布，所述机械臂为两个，其中一个所述机械臂位于所述第一料仓和所述第一提升机构沿所述第二方向的一侧，另一个所述机械臂位于所述第一料仓和所述第一提升机构沿所述第二方向的另一侧。

11.根据权利要求1所述的自动上下料***，其特征在于，所述行走装置包括第一行走装置和第二行走装置，所述机械臂设于所述第一行走装置，所述第一料仓和所述第一提升机构设于所述第二行走装置。

12.根据权利要求1所述的自动上下料***，其特征在于，所述自动上下料装置包括传送台，所述传送台用于支撑和传送所述第一料仓。