CN219688228U - 无货架龙门捡选仓库的升降抓取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了无货架龙门捡选仓库的升降抓取机构，它涉及货物运输技术领域，其包括升降机构，所述升降机构包括驱动装置、主支撑架及副支撑架，所述副支撑架固定在主支撑架上，主支撑架与副支撑架呈阶梯状，所述驱动装置固定在主支撑架上；抓取机构，所述抓取机构包括主支架、滑动件、推动气缸、夹爪件及吊钩，所述主支架底部的两侧皆设置有滑动件，两滑动件上皆设置有夹爪件，夹爪件与推动气缸连接，所述吊钩分散在所述主支架上，所述吊钩与所述驱动装置连接；定位机构采用上述技术方案后，本实用新型结构更稳定，位置识别更精确，不易发生偏离。

Description

无货架龙门捡选仓库的升降抓取机构

技术领域

本实用新型涉及货物运输技术领域，具体涉及无货架龙门捡选仓库的升降抓取机构。

背景技术

在工厂中，由于制作工序众多，不同工序也需要不同的货物，因此货物在工厂中常常需要进行运输，而一般在的货物存放时，都是存放在货架上，然后在货架之间设置巷道机，利用巷道机进行货物的移动和搬运，此种方式则空间利用率更低，更是需要多个货架进行存放货物，仓储成本更高；更有较为落后的工厂则是完全采用人工进行搬运，这样所需人工成本更高，货物运输的效率也更低；

而由于货物是叠放的，因此在货物搬运时就需要进行升降，以抓取不同高度的货物，升降抓取机构是抓取货物的主要结构，因此升降抓取机构的准确性及稳定性就比较重要，现有的一些升降抓取机构在升降过程中容易发生位置偏离或识别不够准确，结构不够稳定，导致货物抓取时需要消耗更多的时间，因此，稳定、位置识别准确的升降抓取机构能够更加提高货物的运输效率。

有鉴于此，本实用新型针对上述过程中未臻完善所导致的诸多缺失及不便，而深入构思，且积极研究改良试做而开发设计出本实用新型。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种结构更稳定，位置识别更精确，不易发生偏离的无货架龙门捡选仓库的升降抓取机构。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案是：

无货架龙门捡选仓库的升降抓取机构，其包括

升降机构，所述升降机构包括驱动装置、主支撑架及副支撑架，所述副支撑架固定在主支撑架上，主支撑架与副支撑架呈阶梯状，所述驱动装置固定在主支撑架上；

抓取机构，所述抓取机构包括主支架、滑动件、推动气缸、夹爪件及吊钩，所述主支架底部的两侧皆设置有滑动件，两滑动件上皆设置有夹爪件，夹爪件与推动气缸连接，所述吊钩分散在所述主支架上，所述吊钩与所述驱动装置连接；

定位机构，所述定位机构包括定位套、定位轴及深度相机，所述定位套固定在所述副支撑架上，所述定位轴及深度相机皆固定在所述主支架上，所述定位轴可活动的套设在所述定位套内，所述深度相机用于对货物进行高度与位置的识别。

进一步，所述驱动装置包括多个卷筒、多个导向轮、多根钢丝绳、第三电机、链条、第一链轮及第二链轮，所述多个卷筒固定在一根传动轴上，传动轴固定在主支撑架上，传动轴上设置有第二链轮，所述第三电机固定在主支撑架上，第三电机驱动连接第一链轮，第一链轮与第二链轮通过链条连接，副支撑架固定在主支撑架上，多个导向轮分散固定在副支撑架上，多根钢丝绳的一端分别缠绕在多个卷筒上，多根钢丝绳的另一端对应缠绕在多个导向轮上。

进一步，所述多根钢丝绳的另一端对应连接在所述吊钩上。

进一步，所述滑动件包括滑轨及滑块，所述滑轨设置在所述主支架底部的两侧，所述滑块可滑动的设置在滑轨上。

进一步，所述夹爪件包括挂钩及固定板，所述挂钩固定在固定板上，所述固定板设置在滑块上，推动气缸的一端固定在两固定板上，推动气缸的另一端固定在主支架上。

进一步，所述抓取机构还包括导向板，所述导向板设置在所述主支架底部的两侧。

进一步，还包括传感器，所述传感器设置在所述导向板上。

采用上述技术方案后，本实用新型设置有定位机构，通过定位机构的定位轴和定位套的配合，使得抓取机构在下降后又再次上升时，通过将定位轴套入定位套内，能够实现对抓取机构与升降机构之间的定位，能够避免抓取机构在升降过程中以及后续的在其他方向上移动时，发生位置的偏离；通过设置深度相机，可以对料框进行位置和高度的识别，位置识别更加精确；能够更快速、更准确的抓取并移动货物，能够节约更多的时间，结构更稳定，更加提高了货物的运输效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型中升降机构的结构示意图。

图3是本实用新型中升降机构侧面的结构示意图。

图4是本实用新型中抓取机构的结构示意图。

图5是本实用新型中抓取机构底面的结构示意图。

图6是本实用新型中料框的结构示意图。

具体实施方式

为了进一步解释本实用新型的技术方案，下面通过具体实施例来对本实用新型进行详细阐述。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

参看图1-图6所示，本实用新型揭示了无货架龙门捡选仓库的升降抓取机构3，其包括升降机构31、抓取机构32、定位机构33。

所述升降机构31包括驱动装置311、主支撑架312及副支撑架313，所述副支撑架313固定在主支撑架312上，主支撑架312与副支撑架313呈阶梯状，所述驱动装置311固定在主支撑架312上；

所述驱动装置311包括多个卷筒3111、多个导向轮3112、多根钢丝绳3113、第三电机3114、链条3115、第一链轮3116及第二链轮3117，所述多个卷筒3111固定在一根传动轴上，传动轴固定在主支撑架312上，传动轴上设置有第二链轮3117，所述第三电机3114固定在主支撑架312上，第三电机3114驱动连接第一链轮3116，第一链轮3116与第二链轮3117通过链条3115连接，副支撑架313固定在主支撑架312上，多个导向轮3112分散固定在副支撑架313上，多根钢丝绳3113的一端分别缠绕在多个卷筒3112上，多根钢丝绳3113的另一端对应缠绕在多个导向轮3112上。

本实施例中，卷筒3111数量为四，四个卷筒3111安装在同一根传动轴上，第二链轮3117安装在传动轴上，导向轮3112数量为六，分别为第一导向轮3112A、第二导向轮3112B、第三导向轮3112C、第四导向轮3112D、第五导向轮3112E及第六导向轮3112F；其中第一导向轮3112A、第二导向轮3112B、第三导向轮3112C、第四导向轮3112D并排设置，第五导向轮3112E及第六导向轮3112F与第二导向轮3112B、第三导向轮3112C并列设置，钢丝绳3113数量为四，四根钢丝绳3113的一端分别缠绕在四个卷筒3111上，四根钢丝绳3113的另一端对应绕过第一导向轮3112A、第二导向轮3112B、第三导向轮3112C、第四导向轮3112D，绕过第二导向轮3112B、第三导向轮3112C的钢丝绳3113还分别绕过第五导向轮3112E及第六导向轮3112F。

所述抓取机构32包括主支架321、滑动件322、推动气缸323、夹爪件324、吊钩325、导向板326及传感器327，所述主支架321底部的两侧皆设置有滑动件322，两滑动件322上皆设置有夹爪件324，夹爪件324与推动气缸323连接，所述吊钩325分散在所述主支架321上，所述吊钩325与所述驱动装置311连接，所述导向板326设置在所述主支架321底部的两侧，所述传感器327设置在所述导向板上326；

所述滑动件322包括滑轨3221及滑块3222，所述滑轨3221设置在所述主支架321底部的两侧，所述滑块3222可滑动的设置在滑轨3221上。

所述夹爪件324包括挂钩3241及固定板3242，所述挂钩3241固定在固定板3242上，所述固定板3242设置在滑块3222上，推动气缸323的一端固定在两固定板3242上，推动气缸322的另一端固定在主支架321上。

本实施例中，吊钩325数量为四，分别对应第二导向轮3112B、第三导向轮3112C、第四导向轮3112D、第五导向轮3112E的位置，四根钢丝绳3113的另一端分别与四个吊钩325连接。

第三电机3114驱动第一链轮3116，第一链轮3116通过链条3115带动第二链轮3117传动，第二链轮3117传动带动传动轴转动，传动轴转动带动四个卷筒3111传动，四个卷筒3111转动带动四根钢丝绳3113的动作，四根钢丝绳3113收放，控制抓取机构32的升降；

两推动气缸323分别推动两挂钩3241在滑轨3221上移动，从而夹取料框A，料框A的两端设有挂耳A1，与挂钩3241配合。

所述定位机构33包括定位套331、定位轴332及深度相机333，所述定位套331固定在所述升降机构31的副支撑架313上，所述定位轴332及深度相机333固定在所述抓取机构32的主支架321上，所述定位轴332可活动的套设在所述定位套331内，所述深度相机333用于对货物进行高度与位置的精确识别。

定位套331与定位轴332的位置相对应，本实施例中，定位套331与定位轴332的数量为四，当钢丝绳3113连接吊钩325将抓取机构32放置到相应位置时，推动气缸323动作，将两边的挂钩3241钩住料框A的挂耳，实现货物的抓取。升降机构31将抓取机构32升起至固定位，此时定位轴332与定位套331结合，传感器327用于感应料框A。

本实用新型工作原理为：本实用新型通过设置升降机构31控制抓取机构32的升降，并且还设置有定位机构33，通过定位机构33的定位轴332和定位套331的配合，使得抓取机构32在下降后又再次上升时，通过将定位轴332套入定位套331内，能够实现对抓取机构32与升降机构31之间的定位，能够避免抓取机构32在升降过程中以及后续的在其他方向上移动时，发生位置的偏离；通过设置深度相机333，可以对料框A进行位置和高度的识别，便于抓取机构32确定料框A位置以进行抓取，位置识别更加精确；通过定位机构33的设置，能够更快速、更准确的抓取并移动货物，能够节约更多的时间，结构更稳定，更加提高了货物的运输效率。

以上所述，仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案所做的其它修改或者等同替换，只要不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (7)

1.无货架龙门捡选仓库的升降抓取机构,其特征在于：其包括

升降机构，所述升降机构包括驱动装置、主支撑架及副支撑架，所述副支撑架固定在主支撑架上，主支撑架与副支撑架呈阶梯状，所述驱动装置固定在主支撑架上；

抓取机构，所述抓取机构包括主支架、滑动件、推动气缸、夹爪件及吊钩，所述主支架底部的两侧皆设置有滑动件，两滑动件上皆设置有夹爪件，夹爪件与推动气缸连接，所述吊钩分散在所述主支架上，所述吊钩与所述驱动装置连接；

定位机构，所述定位机构包括定位套、定位轴及深度相机，所述定位套固定在所述副支撑架上，所述定位轴及深度相机皆固定在所述主支架上，所述定位轴可活动的套设在所述定位套内，所述深度相机用于对货物进行高度与位置的识别。

2.根据权利要求1所述的无货架龙门捡选仓库的升降抓取机构，其特征在于：所述驱动装置包括多个卷筒、多个导向轮、多根钢丝绳、第三电机、链条、第一链轮及第二链轮，所述多个卷筒固定在一根传动轴上，传动轴固定在主支撑架上，传动轴上设置有第二链轮，所述第三电机固定在主支撑架上，第三电机驱动连接第一链轮，第一链轮与第二链轮通过链条连接，副支撑架固定在主支撑架上，多个导向轮分散固定在副支撑架上，多根钢丝绳的一端分别缠绕在多个卷筒上，多根钢丝绳的另一端对应缠绕在多个导向轮上。

3.根据权利要求2所述的无货架龙门捡选仓库的升降抓取机构，其特征在于：所述多根钢丝绳的另一端对应连接在所述吊钩上。

4.根据权利要求2所述的无货架龙门捡选仓库的升降抓取机构，其特征在于：所述滑动件包括滑轨及滑块，所述滑轨设置在所述主支架底部的两侧，所述滑块可滑动的设置在滑轨上。

5.根据权利要求4所述的无货架龙门捡选仓库的升降抓取机构，其特征在于：所述夹爪件包括挂钩及固定板，所述挂钩固定在固定板上，所述固定板设置在滑块上，推动气缸的一端固定在两固定板上，推动气缸的另一端固定在主支架上。

6.根据权利要求1所述的无货架龙门捡选仓库的升降抓取机构，其特征在于：所述抓取机构还包括导向板，所述导向板设置在所述主支架底部的两侧。

7.根据权利要求6所述的无货架龙门捡选仓库的升降抓取机构，其特征在于：还包括传感器，所述传感器设置在所述导向板上。