CN219504793U - 一种便于上下料工业机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于智能制造技术领域，涉及一种便于上下料工业机器人。种便于上下料工业机器人，包括：旋转底座，所述旋转底座上转动连接有机械臂组件，所述机械臂组件远离旋转底座的一端转动连接有夹爪连接块；所述机械臂组件靠近夹爪连接块的一端固定设置有驱动组件，所述驱动组件与夹爪连接块配合。通过驱动组件带动夹爪连接块旋转。从而控制第一连接端或第二连接端转动至工作位，即可便捷的完成毛坯夹爪和工件夹爪的切换，使用适当的夹爪对工件或毛坯进行夹持，使夹爪能够更加贴合工件，对工件稳定抓取。同时能够避免使用粗糙的毛坯夹爪夹持工件时对工件造成刮擦。

Description

一种便于上下料工业机器人

技术领域

本实用新型属于智能制造技术领域，涉及一种便于上下料工业机器人。

背景技术

随着工业与数字技术的发展与融合，智能化制造车间逐渐成为制造业提高生产效率、节约生产成本的重要设施。其中上下料机器人为加工生产发挥着较为重要的作用。

公开号为CN205363403U的申请提供了一种轴承内外圈车削加工自动上下料机器人，该机器人一个手臂上设置多个手爪，可同时抓取多个部件，提高加工效率。手爪使用球铰可以避免工件的过定位，使工件可靠地靠紧夹具的定位面。

但是该申请中上料和下料过程采用的手爪未做区分，可能造成手爪上料时抓取毛坯过程中毛坯件上的铁锈等杂质残留在手爪上。当下料时，容易出现手爪上的杂质会对工件表面造成刮伤的情况。

公开号为CN211136451U的申请提供了一种与数控机床结合的上下料工业机器人，包括移动组件、转动组件、机械臂和抓爪。通过在底座上分别安装固定柱、活动柱、抓杆、支架、轴承、转轴、马达和滑轮，使得底座的移动可以采用手动，也可以采用马达驱动的方式进行移动，增加与数控机床结合的上下料工业机器人的灵活性，通过在转台内部安装电机，使得电机可以通过卡扣带动圆台转动，从而可以带动榫头上安装的机械臂的转动，增加机械臂的活动范围。

但是该申请同样只采用了一个抓爪，用与毛坯和工件的抓取，存在抓爪与毛坯适配，但不能完全适配工件的风险。同时存在抓爪抓取毛坯后，抓爪上残留铁锈等杂质造成工件刮伤的情况。

为解决上述问题，本实用新型提出了一种便于上下料工业机器人。

实用新型内容

为解决背景技术中存在的问题，本实用新型提出了一种便于上下料工业机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：一种便于上下料工业机器人，包括：旋转底座，所述旋转底座上转动连接有机械臂组件，所述机械臂组件远离旋转底座的一端转动连接有夹爪连接块；所述机械臂组件靠近夹爪连接块的一端固定设置有驱动组件，所述驱动组件与夹爪连接块配合。

进一步地，所述机械臂组件包括第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂；所述第一机械臂的一端与转动底座转动连接，所述第二机械臂的一端转动连接在第一机械臂远离转动底座的一端，所述第三机械臂的一端转动连接在第二机械臂远离第一机械臂的一端；所述第三机械臂远离第二机械臂的一端内转动设置有转轴，所述夹爪连接块固定套设在转轴的外周面上。

进一步地，所述夹爪连接块呈“L”形，所述夹爪连接块的两端分别称为第一连接端和第二连接端；所述第一连接端和第二连接端均开设有一组槽孔，所述槽孔内均滑动设置有触点，所述槽孔内固定设置有弹簧，所述弹簧的一端与槽孔的内壁固定连接，所述弹簧的另一端与触点固定连接。

进一步地，所述第一连接端和第二连接端上均开设有连接孔。

进一步地，所述驱动组件包括电动伸缩杆和滑块；所述第二连接端上开设有滑槽，所述滑块滑动设置在滑槽内；所述电动伸缩杆的固定设置在第三机械臂上，所述电动伸缩杆与滑块转动连接。

进一步地，所述驱动组件包括电机、第一链轮、第二链轮和链条；所述电机固定设置在第三机械臂内，所述第一链轮固定设置在电机的输出轴上；所述转轴的一端伸出到第三机械臂的外侧，所述第二链轮固定设置在转轴伸出第三机械臂的一端，所述链条饶设在第一链轮和第二链轮之间。

进一步地，所述第二链轮的直径大于第一链轮的直径。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：通过驱动组件带动夹爪连接块旋转。从而控制第一连接端或第二连接端转动至工作位，即可便捷的完成毛坯夹爪和工件夹爪的切换，使用适当的夹爪对工件或毛坯进行夹持，使夹爪能够更加贴合工件，对工件稳定抓取。同时能够避免使用粗糙的毛坯夹爪夹持工件时对工件造成刮擦。

附图说明

图1是本实用新型实施例一的整体结构示意图；

图2是本实用新型图1中A部的放大图；

图3是本实用新型中的电动伸缩杆与滑块的连接示意图；

图4是本实用新型实施例二的整体结构示意图。

图中：1、旋转底座；2、第一机械臂；3、第二机械臂；4、第三机械臂；5、第一连接端；6、第二连接端；7、连接孔；8、触点；9、弹簧；10、滑槽；11、滑块；12、电动伸缩杆；13、电机；14、第一链轮；15、第二链轮；16、链条。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例一

如图1-图3所示，本实施例采用的技术方案如下：一种便于上下料工业机器人，包括：旋转底座1，所述旋转底座1上转动连接有机械臂组件，所述机械臂组件远离旋转底座1的一端转动连接有夹爪连接块。所述机械臂组件靠近夹爪连接块的一端固定设置有驱动组件，所述驱动组件与夹爪连接块配合。将夹爪安装到夹爪连接块上，然后可以通过旋转底座1和机械臂组件带动夹爪进行无死角的移动和旋转。

所述机械臂组件包括第一机械臂2、第二机械臂3和第三机械臂4。所述第一机械臂2的一端与转动底座转动连接，所述第二机械臂3的一端转动连接在第一机械臂2远离转动底座的一端，所述第三机械臂4的一端转动连接在第二机械臂3远离第一机械臂2的一端。所述第三机械臂4远离第二机械臂3的一端内转动设置有转轴，所述夹爪连接块固定套设在转轴的外周面上。通过驱动组件能够使夹爪连接块以转轴为圆心旋转，从而使轻松的更换夹爪，使用适当的夹爪对毛坯或工件进行夹持，避免加工好的工件在夹持中发生刮擦。

所述夹爪连接块呈“L”形，所述夹爪连接块的两端分别称为第一连接端5和第二连接端6。所述第一连接端5和第二连接端6均开设有一组槽孔，所述槽孔内均滑动设置有触点8，所述槽孔内固定设置有弹簧9，所述弹簧9的一端与槽孔的内壁固定连接，所述弹簧9的另一端与触点8固定连接。所述第一连接端5和第二连接端6上均开设有连接孔7。“L”形的设计能够避免不用的夹爪对夹持过程造成阻碍。通过触点8能有效便捷的为夹爪提供电能和作动信号，以使夹爪能够准确的夹持或释放。连接孔7则有助于夹爪稳定的安装到夹爪连接块上。

所述驱动组件包括电动伸缩杆12和滑块11。所述第二连接端6上开设有滑槽10，所述滑块11滑动设置在滑槽10内。所述电动伸缩杆12的固定设置在第三机械臂4上，所述电动伸缩杆12与滑块11转动连接。通过电动伸缩杆12推动滑块11，使滑块11推动夹爪连接块进行旋转，从而使选择适当的夹爪到工作位，使用适当的夹爪对工件或毛坯进行夹持，使夹爪能够更加贴合工件，同时能够避免使用粗糙的毛坯夹爪夹持工件时对工件造成刮擦。

工作原理：使用时，将夹取毛坯的夹爪通过连接孔7安装到第一连接端5，将夹取工件的夹爪通过连接孔7安装到第二连接端6。安装的同时触点8能够对夹爪提供电能和信号，以使夹爪能够准确的对工件或毛坯进行夹持。

当需要上料时，第一连接端5位于工作位。旋转底座1带动机械臂组件转动，并通过第一机械臂2、第二机械臂3和第三机械臂4的配合，使毛坯夹爪移动至毛坯旁，并对毛坯进行夹持。然后旋转底座1和机械臂组件将毛坯送至加工机床上进行加工。

加工完毕后，电动伸缩杆12伸出，从而推动滑块11在滑槽10内移动，进一步使夹爪连接块以转轴为圆心旋转，从而使工件夹爪转至工作位。随后通过旋转底座1和机械臂组件的配合将工件夹爪移动至加工机床上的加工位将工件夹取并转运，即完成下料。

随后，电动伸缩杆12收缩，从而通过滑块11带动夹爪连接块转动，使第一连接端5再次转回工作位，以便于毛坯夹爪再次夹取毛坯并完成上料。

实施例二

如图4所示，本实施例采用的技术方案如下：一种便于上下料工业机器人，包括：旋转底座1，所述旋转底座1上转动连接有机械臂组件，所述机械臂组件远离旋转底座1的一端转动连接有夹爪连接块。所述机械臂组件靠近夹爪连接块的一端固定设置有驱动组件，所述驱动组件与夹爪连接块配合。将夹爪安装到夹爪连接块上，然后可以通过旋转底座1和机械臂组件带动夹爪进行无死角的移动和旋转。

所述机械臂组件包括第一机械臂2、第二机械臂3和第三机械臂4。所述第一机械臂2的一端与转动底座转动连接，所述第二机械臂3的一端转动连接在第一机械臂2远离转动底座的一端，所述第三机械臂4的一端转动连接在第二机械臂3远离第一机械臂2的一端。所述第三机械臂4远离第二机械臂3的一端内转动设置有转轴，所述夹爪连接块固定套设在转轴的外周面上。通过驱动组件能够使夹爪连接块以转轴为圆心旋转，从而使轻松的更换夹爪，使用适当的夹爪对毛坯或工件进行夹持，避免加工好的工件在夹持中发生刮擦。

所述夹爪连接块呈“L”形，所述夹爪连接块的两端分别称为第一连接端5和第二连接端6。所述第一连接端5和第二连接端6均开设有一组槽孔，所述槽孔内均滑动设置有触点8，所述槽孔内固定设置有弹簧9，所述弹簧9的一端与槽孔的内壁固定连接，所述弹簧9的另一端与触点8固定连接。所述第一连接端5和第二连接端6上均开设有连接孔7。“L”形的设计能够避免不用的夹爪对夹持过程造成阻碍。通过触点8能有效便捷的为夹爪提供电能和作动信号，以使夹爪能够准确的夹持或释放。连接孔7则有助于夹爪稳定的安装到夹爪连接块上。

所述驱动组件包括电机13、第一链轮14、第二链轮15和链条16。所述第二链轮15的直径大于第一链轮14的直径。所述电机13固定设置在第三机械臂4内，所述第一链轮14固定设置在电机13的输出轴上。所述转轴的一端伸出到第三机械臂4的外侧，所述第二链轮15固定设置在转轴伸出第三机械臂4的一端，所述链条16饶设在第一链轮14和第二链轮15之间。通过电机13带动第一链轮14，从而使第一链轮14通过链条16和第二链轮15带动转轴旋转，进一步控制第一连接端5和第二连接端6的切换。较大的第二链轮15能够起到减速的作用，使夹爪连接块以缓慢的速度转动，以提高工作的稳定性。

工作原理：使用时，将夹取毛坯的夹爪通过连接孔7安装到第一连接端5，将夹取工件的夹爪通过连接孔7安装到第二连接端6。安装的同时触点8能够对夹爪提供电能和信号，以使夹爪能够准确的对工件或毛坯进行夹持。

当需要上料时，第一连接端5位于工作位。旋转底座1带动机械臂组件转动，并通过第一机械臂2、第二机械臂3和第三机械臂4的配合，使毛坯夹爪移动至毛坯旁，并对毛坯进行夹持。然后旋转底座1和机械臂组件将毛坯送至加工机床上进行加工。

加工完毕后，电机13通过第一链轮14和第二链轮15带动转轴旋转，从而使夹爪连接块以转轴为圆心旋转，进一步控制第二连接端6转动至工作位，即工件夹爪转至工作位。随后通过旋转底座1和机械臂组件的配合将工件夹爪移动至加工机床上的加工位将工件夹取并转运，即完成下料。

随后，电机13反转，将第一连接端5再次转动到工作位，以备再次上料加工。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种便于上下料工业机器人，其特征在于，包括：旋转底座(1)，所述旋转底座(1)上转动连接有机械臂组件，所述机械臂组件远离旋转底座(1)的一端转动连接有夹爪连接块；所述机械臂组件靠近夹爪连接块的一端固定设置有驱动组件，所述驱动组件与夹爪连接块配合；所述夹爪连接块呈“L”形，所述夹爪连接块的两端分别称为第一连接端(5)和第二连接端(6)；所述第一连接端(5)和第二连接端(6)均开设有一组槽孔，所述槽孔内均滑动设置有触点(8)，所述槽孔内固定设置有弹簧(9)，所述弹簧(9)的一端与槽孔的内壁固定连接，所述弹簧(9)的另一端与触点(8)固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种便于上下料工业机器人，其特征在于：所述机械臂组件包括第一机械臂(2)、第二机械臂(3)和第三机械臂(4)；所述第一机械臂(2)的一端与转动底座转动连接，所述第二机械臂(3)的一端转动连接在第一机械臂(2)远离转动底座的一端，所述第三机械臂(4)的一端转动连接在第二机械臂(3)远离第一机械臂(2)的一端；所述第三机械臂(4)远离第二机械臂(3)的一端内转动设置有转轴，所述夹爪连接块固定套设在转轴的外周面上。

3.根据权利要求1所述的一种便于上下料工业机器人，其特征在于：所述第一连接端(5)和第二连接端(6)上均开设有连接孔(7)。

4.根据权利要求3所述的一种便于上下料工业机器人，其特征在于：所述驱动组件包括电动伸缩杆(12)和滑块(11)；所述第二连接端(6)上开设有滑槽(10)，所述滑块(11)滑动设置在滑槽(10)内；所述电动伸缩杆(12)的固定设置在第三机械臂(4)上，所述电动伸缩杆(12)与滑块(11)转动连接。

5.根据权利要求2所述的一种便于上下料工业机器人，其特征在于：所述驱动组件包括电机(13)、第一链轮(14)、第二链轮(15)和链条(16)；所述电机(13)固定设置在第三机械臂(4)内，所述第一链轮(14)固定设置在电机(13)的输出轴上；所述转轴的一端伸出到第三机械臂(4)的外侧，所述第二链轮(15)固定设置在转轴伸出第三机械臂(4)的一端，所述链条(16)饶设在第一链轮(14)和第二链轮(15)之间。

6.根据权利要求5所述的一种便于上下料工业机器人，其特征在于：所述第二链轮(15)的直径大于第一链轮(14)的直径。