CN219031671U - 一种子母式无人搬运叉车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种子母式无人搬运叉车，用于搬运货物，所述子母式无人搬运叉车包括举升车，所述举升车包括第一行走装置；承载车，包括第二行走装置和承载部，所述承载部形成有容置部用以放置所述举升车；连接装置，所述举升车通过所述连接装置与所述承载车连接。该子母式无人搬运叉车可以通过举升车、承载车和连接装置的配合，将举升货物和搬运货物分步进行，使得搬运货物的行程可以大大的增加，也使得在搬运货物的过程中，车辆整体的稳定性增加，避免车辆偏移，减少生产故障；同时由于举升车能容置于承载车的内部，可以实现在更小的转弯半径下行走且对于通道宽度的要求降低，通用性增加。

Description

一种子母式无人搬运叉车

技术领域

本申请涉及自动导引运输车技术领域，尤其是涉及一种子母式无人搬运叉车。

背景技术

随着AGV技术(自动导引运输车技术)的普及，越来越多的搬运工作的可交由AGV来完成。目前市场上主流的AGV普遍为两轮差速的机构，能承载的重量较低。目前重量大的货物，更多的是由叉车来进行搬运的，因此叉车作为物流行业的一个重要的设备，发挥着巨大的作用。将现在已有的成熟AGV自主导航技术应用到叉车上，便发展成为了可以无需人工驾驶和操作的AGV叉车。

但是现有的无人搬运叉车受制于自身的行程无法实现长距离的搬运货物，同时在举升货物时，无人搬运叉车设置的万向轮会导致无人搬运叉车整体偏移。

实用新型内容

有鉴于此，为克服现有技术的缺陷，本实用新型提供一种子母式无人搬运叉车，有效地解决了现有的无人搬运叉车受制于自身的行程无法实现长距离的搬运货物，同时在举升货物时，无人搬运叉车设置的万向轮会导致无人搬运叉车整体偏移的问题。

根据本实用新型提供的一种子母式无人搬运叉车，其中，所述子母式无人搬运叉车包括举升车，所述举升车包括第一行走装置；承载车，包括第二行走装置和承载部，所述承载部形成有容置部用以放置所述举升车；连接装置，所述举升车通过所述连接装置与所述承载车连接。

优选地，所述承载车包括承载部，所述承载部的数量为多个，多个所述承载部包括第一承载部、第二承载部和第三承载部，所述第一承载部、所述第二承载部和所述第三承载部形成为E形结构。

优选地，所述承载车包括承载部，所述承载部的数量为多个，多个所述承载部包括第四承载部和第五承载部，所述第四承载部和所述第五承载部形成为U形结构。

优选地，所述举升车的端部设置有固定部，所述连接装置为电缆卷筒，所述电缆卷筒的主体设置于所述承载车的端部，所述电缆卷筒的电缆末端与所述固定部连接。

优选地，所述举升车形成为U形结构，所述U形结构的尺寸小于所述容置部。

优选地，所述第一行走装置包括电机，设置于所述举升车的第一端；驱动轮，与所述电机连接；定向轮，设置于所述举升车的第二端。

优选地，所述举升车还包括：举升机构，所述举升机构的数量为两个，两个所述举升机构分别设置在所述U形结构的两侧边。

优选地，所述第二行走装置包括电机，设置于所述承载车的第一端；主动轮，与所述电机连接；辅助轮，设置于所述承载车的第二端，所述辅助轮与所述电机连接，所述辅助轮为万向轮。

优选地，所述承载车还包括抬升机构，所述抬升机构设置于所述承载车的内部，所述抬升机构包括可升降的伸缩部，用于抬升和降落所述举升车。

优选地，所述承载车的端部还设置有电池快捷更换仓。

根据本实用新型的子母式无人搬运叉车，可以通过举升车、承载车和连接装置的配合，将举升货物和搬运货物分步进行，使得搬运货物的行程可以大大的增加，也使得在搬运货物的过程中，车辆整体的稳定性增加，避免车辆偏移，减少生产故障；同时由于举升车能容置于承载车的内部，可以实现在更小的转弯半径下行走且对于通道宽度的要求降低，通用性增加。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出根据本实用新型的实施例的子母式无人搬运叉车的结构示意图；

图2示出根据本实用新型的实施例的举升车的结构示意图；

图3示出根据本实用新型的实施例的子母式无人搬运叉车的举升车回收状态的结构示意图；

图4示出根据本实用新型的实施例的子母式无人搬运叉车的举升车伸出状态的结构示意图；

图5示出根据本实用新型的实施例的另一种子母式无人搬运叉车的结构示意图。

附图标记：1-承载车；101-主动轮；102-第一辅助轮；103-第二辅助轮；104-第一承载部；105-第二承载部；106-第三承载部；107-第四承载部；108-第五承载部；2-举升车；201-驱动轮；202-从动轮；203-第一伺服电机；204-第一减速器；205-同步轮；206-同步带；3-电缆卷筒；301-电缆；302-电缆固定夹；4-电池快捷更换仓；5-举升机构；501-第二伺服电机；502-第二减速器；503-联轴器；504-举升轴；505-举升齿轮；506-举升板。

具体实施方式

提供以下具体实施方式以帮助读者获得对这里所描述的方法、设备和/或***的全面理解。然而，在理解本申请的公开内容之后，这里所描述的方法、设备和/或***的各种改变、修改及等同物将是显而易见的。例如，这里所描述的操作的顺序仅仅是示例，其并不限于这里所阐述的顺序，而是除了必须以特定顺序发生的操作之外，可做出在理解本申请的公开内容之后将是显而易见的改变。此外，为了提高清楚性和简洁性，可省略本领域中已知的特征的描述。

这里所描述的特征可以以不同的形式实施，并且不应被解释为局限于这里所描述的示例。更确切地说，已经提供了这里所描述的示例仅用于示出在理解本申请的公开内容之后将是显而易见的实现这里描述的方法、设备和/或***的诸多可行方式中的一些方式。

在整个说明书中，当元件(诸如，层、区域或基板)被描述为“在”另一元件“上”、“连接到”另一元件、“结合到”另一元件、“在”另一元件“之上”或“覆盖”另一元件时，其可直接“在”另一元件“上”、“连接到”另一元件、“结合到”另一元件、“在”另一元件“之上”或“覆盖”另一元件，或者可存在介于它们之间的一个或更多个其他元件。相比之下，当元件被描述为“直接在”另一元件“上”、“直接连接到”另一元件、“直接结合到”另一元件、“直接在”另一元件“之上”或“直接覆盖”另一元件时，可不存在介于它们之间的其他元件。

如在此所使用的，术语“和/或”包括所列出的相关项中的任何一项和任何两项或更多项的任何组合。

尽管可在这里使用诸如“第一”、“第二”和“第三”的术语来描述各个构件、组件、区域、层或部分，但是这些构件、组件、区域、层或部分不受这些术语所限制。更确切地说，这些术语仅用于将一个构件、组件、区域、层或部分与另一构件、组件、区域、层或部分相区分。因此，在不脱离示例的教导的情况下，这里所描述的示例中所称的第一构件、组件、区域、层或部分也可被称为第二构件、组件、区域、层或部分。

为了易于描述，在这里可使用诸如“在……之上”、“上部”、“在……之下”和“下部”的空间关系术语，以描述如附图所示的一个元件与另一元件的关系。这样的空间关系术语意图除了包含在附图中所描绘的方位之外，还包含装置在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的装置被翻转，则被描述为相对于另一元件位于“之上”或“上部”的元件随后将相对于另一元件位于“之下”或“下部”。因此，术语“在……之上”根据装置的空间方位而包括“在……之上”和“在……之下”两种方位。所述装置还可以以其他方式定位(例如，旋转90度或处于其他方位)，并将对在这里使用的空间关系术语做出相应的解释。

在此使用的术语仅用于描述各种示例，并非用于限制本公开。除非上下文另外清楚地指明，否则单数的形式也意图包括复数的形式。术语“包括”、“包含”和“具有”列举存在的所陈述的特征、数量、操作、构件、元件和/或它们的组合，但不排除存在或添加一个或更多个其他特征、数量、操作、构件、元件和/或它们的组合。

由于制造技术和/或公差，可出现附图中所示的形状的变化。因此，这里所描述的示例不限于附图中所示的特定形状，而是包括在制造期间出现的形状上的改变。

这里所描述的示例的特征可按照在理解本申请的公开内容之后将是显而易见的各种方式进行组合。此外，尽管这里所描述的示例具有各种各样的构造，但是如在理解本申请的公开内容之后将显而易见的，其他构造是可能的。

根据本实用新型提供的一种子母式无人搬运叉车，如图1至图4所示，该子母式无人搬运叉车可以通过例如为现有技术中的电磁感应引导、激光引导或者是磁铁陀螺引导的方式来控制无人搬运车的运行方向。该子母式无人搬运叉车包括承载车1、举升车2和连接装置。

在以下的描述中，将参照图1至图4具体描述该子母式无人搬运叉车的承载车1、举升车2和连接装置的详细结构。如图1所示，在实施例中，该子母式无人搬运叉车的母车为承载车1，子车为举升车2，母车和子车通过连接装置进行连接。

具体地，如图1所示，在一种实施例中，承载车1可以例如为形成为E形结构，E形结构的承载车1形成有三个承载部，这里为了方便描述，将三个承载部分别称为第一承载部104、第二承载部105和第三承载部106，第一承载部104和第二承载部105之间形成有第一容置部，第二承载部105和第三承载部106之间形成有第二容置部，第一容置部和第二容置部用于容置举升车2。这里需要说明的是，第一承载部104和第三承载部106的底部安装走车轮且与地面接触，第二承载部105不与地面接触且与地面之间的距离高于举升车2的高度，如此，避免举升车2回收时发生干涉。

如图3和图4所示，在实施例中，承载车1还包括第二行走装置，第二行走装置可以包括主动轮101、第一辅助轮102和第二辅助轮103。具体地，第一承载部104和第三承载部106的底部均形成有主动轮101、第一辅助轮102和第二辅助轮103。主动轮101安装在第一承载部104或第三承载部106的底部的中部，第一辅助轮102和第二辅助轮103分别安装在第一承载部104或第三承载部106的底部的两端。主动轮101可以例如为定向轮，用于提供动力和使得承载车1平稳地运动，第一辅助轮102和第二辅助轮103可以例如为万向轮，用于方向的调节和使得承载车1平稳地运动。主动轮101、第一辅助轮102和第二辅助轮103均电连接到承载车1的电源和控制***。

如图3和图4所示，在实施例中，优选地，承载车1的端部还安装有电池快捷更换仓4。电池快捷更换仓4用于承载动力电池，并且可以进行快速地更换动力电池，电池快捷更换仓4可以例如为现有技术中的设备。电池快捷更换仓4的设置使得该子母式无人搬运叉车可以通过动力电池进行供电，可以在脱离外部电源的情况下进行工作，不会受限于电源线的长度、电源布置的位置、电源传输的方式等的因素的影响，进而更加灵活地工作。同时，由于电池快捷更换仓4设置在承载车1的外部，便于操作人员进行动力电池的更换，缩短了更换的时间，提高工作效率。

如图1至图4所示，在实施例中，举升车2可以例如为形成为U形结构，U形结构的两侧边与上述第一容置部和第二容置部相对应，便于举升车2的回收。具体地，如图2所示，在实施例中，U形结构的两侧边可以分别安装有举升机构5，由于两侧边安装的举升机构5的结构相同，这里为了方便叙述，以其中一侧边进行描述。举升机构5包括：第二伺服电机501、第二减速器502、联轴器503、举升轴504、举升齿轮505和举升板506。第二伺服电机501可以安装在举升车2的第一端(第一端指的是举升车2处于伸出状态时，如图4所示，靠近承载车1的一端)，第二伺服电机501的输出端与第二减速器502连接，用于匹配转速；举升轴504通过联轴器503与第二减速器502的输出端连接，举升轴504上安装有举升齿轮505，举升板506通过剪叉组件(未示出)与举升齿轮505和举升轴504连接。剪叉组件可以例如为现有技术中的剪叉结构，通过第二伺服电机501带动举升轴504和举升齿轮505做类似丝杠螺母结构的运动，带动剪叉组件，利用剪叉组件的平行四边形结构进行升降，进而带动举升板506进行升降。然而不限于此，举升机构5也可以例如为由电机带动升降气缸，升降气缸的伸缩杆带动举升板506进行升降，满足举升板506可以进行升降即可。

如图2至图3所示，在实施例中，举升车2还包括第一行走装置，第一行走装置可以包括驱动轮201、从动轮202、第一伺服电机203、第一减速器204、同步轮205和同步带206。形成为U形结构的举升车2的两侧边均设置有第一行走装置，这里为了方便叙述，以其中一侧边进行描述。具体地，如图2所示，在实施例中，第一伺服电机203可以安装在举升车2的第一端，安装位置可以靠近上述第二伺服电机501，第一伺服电机203的输出端与第一减速器204连接，用于匹配转速；第一减速器204的输出端与同步轮205连接，驱动轮201的一端通过同步带206与同步轮205连接，如此，当第一伺服电机203转动时，可以通过同步轮205与同步带206，带动驱动轮201。从动轮202设置在举升车2的第二端(第二端指的是举升车2处于伸出状态时，如图4所示，远离承载车1的一端)，从动轮202和驱动轮201的设置可以使得举升车2在工作时平稳地运动。此外，从动轮202和驱动轮201均为定向轮，如此，当举升车2伸出时，只会沿着一个方向前进，不会偏移，当举升车2回收时，只会沿着一个方向回退，同样地不会偏移。这里，上述举升机构5和第一行走装置均电连接到承载车1的电源和控制***。

如图1至图5所示，在实施例中，连接装置可以例如为电缆卷筒3。电缆卷筒3的主体设置在承载车1的远离举升车2的端部，举升车2的第一端安装有电缆固定夹302，用于固定电缆301的末端。电缆卷筒3起到提供动力电源、控制电源和控制信号的作用，举升车2的电源、运动和工作均由电缆卷筒3进行传输。

此外，优选地，承载车1还可以包括抬升机构(未示出)，如图3所示，当举升车2处于收回状态时，承载车1的抬升机构将举升车2抬起，并脱离地面，如此，可以使得由承载车1控制该子母式无人搬运叉车的运动和转向，使得子母式无人搬运叉车的工作更加灵活便捷。具体地，抬升机构可以例如为分别安装在第一承载部104的两端和第三承载部106的两端(即数量为四个)，并靠近第一容置部和第二容置部，这里为了方便叙述，以安装在第一承载部104的靠近电缆卷筒3的一端的抬升机构进行描述。抬升机构可以包括滑台气缸、伸缩气缸和抬升板，滑台气缸沿竖直方向垂直地安装在第一承载部104的一端，使得滑台可以沿着竖直方向上下地运动，伸缩气缸的气缸主体通过使用紧固螺钉与滑台固定连接，且使得伸缩气缸的伸缩杆可以沿着水平方向运动。伸缩气缸的伸缩杆与抬升板通过使用紧固螺钉固定连接，如此，使得抬升板可以进行竖直方向和水平方向两个方向的运动。这样，抬升机构有两个极限状态，即处于竖直方向的最高点和水平方向的远离举升车2的最远点的完全收缩状态以及处于竖直方向的最低点和水平方向的靠近举升车2的最近点的完全伸出状态，这里需要说明的是，当抬升机构处于完全收缩状态时，抬升板完全收缩进第一承载部104，不会与第一承载部104和举升车2发生干涉；当抬升机构处于完全伸出状态时，抬升板伸进举升车2的底部，并与其他抬升机构的抬升板配合以抬升举升车2。括抬升机构电连接到承载车1的电源和控制***。

此外，如图5所示，在另一种实施例中，承载车1可以例如为形成为U形结构，U形结构可以包括两个承载部，即第四承载部107和第五承载部108，这样容置部为第四承载部107和第五承载部108之间形成的空间。形成为U形结构的承载车1的总体重量较轻，可以用于承载重量较轻的货物，便于运输。因此，当承载重量较重的货物时，可以选择E形结构的承载车1，可以提供额外的支撑，也避免了由于少一个承载部而导致承载重量较重的货物的托盘可能会变形的问题。

该子母式无人搬运叉车的工作过程为：首先根据货物的轻重选择合适的承载车1，重量较轻时选择U形结构的承载车1，重量较重时选择E形结构的承载车1。该子母式无人搬运叉车沿设定好的轨道(此处的轨道不代表实际意义上的轨道，而是指的AGV技术中的导航路径或者导航轨道)运动时处于如图3所示的回收状态，举升车2通过抬升机构被抬升于承载车1的容置部内，承载车1接触地面，并通过主动轮101提供主要动力，由第一辅助轮102和第二辅助轮103进行方向调节。当运动到需要搬运的货物面前时，抬升机构将举升车2放下，举升车2接触到地面时，驱动轮201运动，将举升车2运动到货物托盘的下方，此时举升机构5运动，将货物举升，举升的高度高于承载车1的高度，之后举升车2回收到容置部，并通过举升机构5将货物托盘放置在承载车1上。最后，抬升机构将举升车2抬升，承载车1完成货物的装载，并沿着轨道运动到下一处指定的地点，并进行货物的卸载，卸载的过程与装载的相同，这里不赘述。

该子母式无人搬运叉车可以通过举升车2、承载车1和连接装置的配合，将举升货物和搬运货物分步进行，使得搬运货物的行程可以大大地增加，也使得在搬运货物的过程中，车辆整体的稳定性增加，避免车辆偏移，减少生产故障；同时由于举升车2能容置于承载车1的内部，可以实现在更小的转弯半径下行走且对于通道宽度的要求降低，通用性增加。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种子母式无人搬运叉车，用于搬运货物，其特征在于，所述子母式无人搬运叉车包括：

举升车，所述举升车包括第一行走装置；

承载车，包括第二行走装置和承载部，所述承载部形成有容置部用以放置所述举升车；

连接装置，所述举升车通过所述连接装置与所述承载车连接。

2.根据权利要求1所述的子母式无人搬运叉车，其特征在于，所述承载车包括承载部，所述承载部的数量为多个，多个所述承载部包括第一承载部、第二承载部和第三承载部，所述第一承载部、所述第二承载部和所述第三承载部形成为E形结构。

3.根据权利要求1所述的子母式无人搬运叉车，其特征在于，所述承载车包括承载部，所述承载部的数量为多个，多个所述承载部包括第四承载部和第五承载部，所述第四承载部和所述第五承载部形成为U形结构。

4.根据权利要求2或3所述的子母式无人搬运叉车，其特征在于，所述举升车的端部设置有固定部，所述连接装置为电缆卷筒，所述电缆卷筒的主体设置于所述承载车的端部，所述电缆卷筒的电缆末端与所述固定部连接。

5.根据权利要求1所述的子母式无人搬运叉车，其特征在于，所述举升车形成为U形结构，所述U形结构的尺寸小于所述容置部。

6.根据权利要求5所述的子母式无人搬运叉车，其特征在于，所述第一行走装置包括：

电机，设置于所述举升车的第一端；

驱动轮，与所述电机连接；

定向轮，设置于所述举升车的第二端。

7.根据权利要求5所述的子母式无人搬运叉车，其特征在于，所述举升车还包括：举升机构，所述举升机构的数量为两个，两个所述举升机构分别设置在所述U形结构的两侧边。

8.根据权利要求1所述的子母式无人搬运叉车，其特征在于，所述第二行走装置包括：

电机，设置于所述承载车的第一端；

主动轮，与所述电机连接；

辅助轮，设置于所述承载车的第二端，所述辅助轮与所述电机连接，所述辅助轮为万向轮。

9.根据权利要求1所述的子母式无人搬运叉车，其特征在于，所述承载车还包括抬升机构，所述抬升机构设置于所述承载车的内部，所述抬升机构包括可升降的伸缩部，用于抬升和降落所述举升车。

10.根据权利要求1所述的子母式无人搬运叉车，其特征在于，所述承载车的端部还设置有电池快捷更换仓。

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