CN114906773B - 叉车机器人及工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供的一种叉车机器人及工作方法，涉及AGV车辆技术领域，以在一定程度上优化叉车机器人的越障能力，提高叉车机器人工作过程的稳定性。本发明提供的叉车机器人,包括承载装置、驱动装置以及举升装置；承载装置包括承载外壳、第一行走机构以及设置在第一行走机构和承载外壳之间，且与第一行走机构转动连接的第一调节机构，以使承载外壳的承载面能始终保持水平；驱动装置包括驱动机构和第二调节机构，驱动机构能够驱动举升装置伸出或收入承载装置，第二调节机构的一端与驱动机构活动连接，另一端与举升装置相连接；举升装置和承载外壳之间设有第三调节机构，第三调节机构能够在举升装置伸出承载装置的过程中将举升装置抬离地面。

Description

叉车机器人及工作方法

技术领域

本发明涉及AGV车辆技术领域，尤其是涉及一种叉车机器人及工作方法。

背景技术

随着AGV技术的不断发展，越来越多的搬运工作可交由AGV叉车完成。由于AGV叉车无需人工操作，自动化程度高，因此，能够极大的降低人力成本，并缩短作业时间。

但随着AGV叉车的普及，使得AGV叉车的工作环境更加多样，当AGV叉车在一些地面凹凸不平的恶劣工作环境中作业时，无论是承载车还是举升车均面临着陷入凹坑或卡滞在凸包上导致整体叉车无法继续作业的情况。由于工作环境较难改变，因此，使得现阶段的AGV叉车的作业范围仍具有一定的局限性。

因此，急需提供一种叉车机器人及工作方法，以在一定程度上解决现有技术中存在的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种叉车机器人及工作方法，以在一定程度上优化叉车机器人的越障能力，提高叉车机器人工作过程的稳定性。

本发明提供的一种叉车机器人，包括承载装置、驱动装置以及举升装置；所述承载装置包括承载外壳、第一行走机构以及第一调节机构，所述第一调节机构设置于所述承载外壳和所述第一行走机构之间，且所述第一调节机构与所述第一行走机构转动连接，以使所述承载外壳的承载面能始终保持水平；所述驱动装置包括驱动机构和第二调节机构，所述驱动机构能够驱动所述举升装置伸出或收入所述承载装置，所述第二调节机构的一端与所述驱动机构活动连接，另一端与所述举升装置相连接；所述举升装置和所述承载外壳之间设有第三调节机构，所述第三调节机构能够在所述举升装置伸出所述承载装置的过程中将所述举升装置抬离地面。

其中，所述第一行走机构包括至少两个第一行走组件，所述承载外壳背离所述承载面的一侧形成有至少两个容纳空间，所述第一行走组件对应设置于所述容纳空间内；所述第一调节机构与所述第一行走组件一一对应设置。

具体地，所述第一调节机构包括第一转轴和第一调节座，所述第一调节座朝向所述承载外壳的一侧形成连接平面，所述连接平面与所述承载外壳相贴合，并与所述承载外壳相连接；所述第一转轴沿所述第一调节座的宽度方向与所述第一调节座相连接，所述第一行走组件上设有两个相对设置的第一安装座，所述第一转轴的两端分别与两侧的第一安装座转动连接。

进一步地，所述第一行走组件包括架体、驱动件、驱动轮、从动轮、行走轮以及万向轮；所述驱动件与所述架体相连接，所述驱动轮与所述驱动件的输出轴相连接，所述从动轮与所述驱动轮传动连接，所述行走轮与所述从动轮同轴连接，所述万向轮与所述架体相连接；所述第一安装座形成于所述架体上。

其中，所述驱动机构包括动力组件和连接组件，所述动力组件沿所述承载装置的长度方向延伸，所述连接组件与所述动力组件相连接，所述动力组件能够驱动所述连接组件沿所述承载装置的长度方向往复运动；所述第二调节机构的一端与所述连接组件转动连接，另一端与所述举升装置相连接。

具体地，所述第二调节机构包括第二转轴和第二调节座，所述第二转轴沿所述第二调节座的宽度方向与所述第二调节座相连接，所述连接组件上设有两个相对设置的第二安装座，所述第二转轴的两端分别与两侧的第二安装座转动连接；所述第二调节座与所述举升装置相连接。

具体地，所述第二调节机构包括连接座和活动件；所述连接座与所述连接组件相连接，且所述连接座的两侧分别形成有沿竖直方向延伸的滑槽，所述活动件包括安装部和连接部，所述连接部的一端伸入所述滑槽内，且所述连接部能够在所述滑槽内沿滑槽的延伸方向往复运动，所述连接部的另一端与所述安装部的一端相连接，所述连接部的另一端与所述举升装置相连接。

其中，所述第三调节机构包括抬升组件和导向组件；所述抬升组件设置于所述承载外壳朝向所述举升装置的一侧，且所述抬升组件能够在竖直方向上运动；所述导向组件设置于所述举升装置朝向所述承载外壳的一侧，所述导向组件沿所述承载外壳的长度方向延伸，且所述导向组件与所述抬升组件相接触的一侧呈倾斜设置，当举升装置伸出所述承载装置时，所述导向组件与所述抬升组件相接触，并在所述导向组件的倾斜侧面的导向下脱离地面。

具体地，所述举升装置包括安装架、第二行走机构、举升机构以及承载平台；所述安装架沿所述承载装置的长度方向延伸，所述第二行走机构与所述安装架相连接，所述举升机构能够沿竖直方向伸缩，且所述举升机构的一端与所述安装架相连接，另一端与所述承载平台相连接；所述举升机构在收缩状态下，所述承载平台的承载面的水平高度不超过所述承载外壳的承载面的水平高度。

进一步地，所述承载外壳呈E形结构，形成两个避让空间，所述安装架呈匚形结构，并能够进入所述避让空间内；所述第二行走机构包括多个辅助轮，多个所述辅助轮与所述安装架相连接；所述举升机构包括第一举升臂、第二举升臂以及动力件，所述第一举升臂和所述第二举升臂呈剪叉式结构，所述第一举升臂的一端和所述第二举升臂的一端分别与所述承载平台和所述安装架转动连接，所述第一举升臂的另一端和所述第二举升臂的另一端均设有滚轮，且所述滚轮分别与所述承载平台和所述安装架相接触；所述动力件能够驱动所述第一举升臂和所述第二举升臂相对运动。

相对于现有技术，本发明提供的叉车机器人具有以下优势：

本发明提供的叉车机器人，包括承载装置、驱动装置以及举升装置；承载装置包括承载外壳、第一行走机构以及第一调节机构，第一调节机构设置于承载外壳和第一行走机构之间，且第一调节机构与第一行走机构转动连接，以使承载外壳的承载面能始终保持水平；驱动装置包括驱动机构和第二调节机构，驱动机构能够驱动举升装置伸出或收入承载装置，第二调节机构的一端与驱动机构活动连接，另一端与举升装置相连接；举升装置和承载外壳之间设有第三调节机构，第三调节机构能够在举升装置伸出承载装置的过程中将举升装置抬离地面。

由此分析可知，通过第一行走机构能够实现承载装置的行走以及承载装置带动举升装置的行走，通过设置在承载外壳和第一行走机构之间的第一调节机构，能够实现承载外壳和第一行走机构之间的相对运动。

当承载装置在行走过程中遇到地面出现凸起时，由于第一调节机构与第一行走机构转动连接，因此，第一行走机构的行走轮对应的位置能够向接近承载外壳的方向运动，当行走轮经过凸起的最高点继续行进时，行走轮对应的位置向远离承载外壳的方向运动。由于在此过程中仅是第一行走机构产生相对承载外壳的运动，因此，使承载外壳的承载面始终保持在水平方向，从而能够在一定程度上提升整体叉车机器人的越障能力的同时，保证承载外壳的平稳，使运行以及运输货物过程中能够更加稳定。

而当承载装置带动举升装置移动的过程中，为避免由于举升装置遇到障碍产生卡滞影响整体叉车机器人的移动，本申请中通过在举升装置和驱动机构之间设置第二调节机构，且第二调节机构的一端与驱动机构活动连接，另一端与举升装置相连接，从而当举升装置处于收入承载装置内的状态下运动遇到凸起时，举升装置远离第二调节机构的一端能够向上抬起，从而能够使举升装置越过地面凸起，在一定程度上避免由于举升装置在行进中与障碍相卡滞导致整体叉车无法行进的问题。

由于本申请提供的叉车机器人在作业时，需要使举升装置先伸出承载装置与托盘相对位，并将托盘举升后再收入承载装置。而当举升装置在伸出承载装置的过程中一旦遇到障碍，同样会影响整体叉车的作业。因此，本申请通过在承载外壳与举升装置之间设置的第三调节机构，当举升装置伸出时，由于举升装置与驱动机构之间设有第二调节机构，因此，第三调节机构能够将举升装置逐渐抬起并脱离地面，从而能够在一定程度上避免举升装置在伸出时遇到障碍导致无法继续伸出的问题。

而当举升装置在承载托盘后收入承载装置的过程中再次经过障碍时，通过第二调节机构同样能够在一定程度上避免举升装置出现卡滞的问题。

因此，本申请通过在对应位置设置的第一调节机构、第二调节机构以及第三调节机构，能够提高整体叉车的越障能力，使叉车机器人能够适应较恶劣的地形。

此外，本发明还提供一种应用上述叉车机器人的工作方法，包括如下步骤：步骤一、所述承载装置运动至待转运托盘，并将所述举升装置对准所述待转运托盘的对接部；步骤二、所述举升装置伸出所述承载装置，并进入所述对接部内，所述举升装置起升将所述待转运托盘举升；步骤三、所述举升装置保持在举升状态并回收入所述承载装置内；步骤四、所述举升装置下降，直至所述待转运托盘与所述承载外壳的承载面相抵接；步骤五、所述承载装置携带所述待转运托盘运动至既定位置，所述举升装置起升，托起所述待转运托盘，并在伸出所述承载装置后，举升装置再次下降，使待转运托盘与地面相接触；步骤六、举升装置收入承载装置，完成待转运托盘的转移。

其中，在步骤一和步骤五中，所述承载装置的运动过程还包括所述第一调节机构时刻调节承载外壳和第一行走机构之间的相对位置，并保证承载外壳的承载面始终处于水平状态。

具体地，在步骤三、步骤四、步骤五以及步骤六中，所述举升装置伸出和收入所述承载装置的过程还包括所述第三调节机构将所述举升装置抬离地面，并在所述举升装置承载所述待转运托盘后回落至地面；所述第二调节机构在所述第三调节机构将所述举升装置抬离地面的过程，使所述举升装置在竖直方向上相对所述驱动装置运动。

采用本申请提供的叉车机器人的工作方法，能够快速稳定地对托盘和物料进行转移转运，避免在运行过程中出现卡滞的问题，提高叉车机器人对复杂地形的适应程度，提高整体装置的作业能力。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的叉车机器人的整体结构示意图；

图2为本发明实施例提供的叉车机器人中第一行走组件的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的叉车机器人中第二调节机构第一种实施方式的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的叉车机器人中第二调节机构第二种实施方式的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的叉车机器人中承载装置的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的叉车机器人中第三调节机构的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的叉车机器人中举升装置的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的工作方法的流程示意图。

图中：1-承载装置；101-承载外壳；102-第一行走组件；1021-架体；1022-驱动件；1023-驱动轮；1024-从动轮；1025-行走轮；1026-万向轮；1027-第一安装座；103-第一调节机构；1031-第一转轴；1032-第一调节座；2-动力组件；3-连接组件；301-滑块；3011-第二安装座；302-导轨；303-导向件；4-第二调节机构；401-第二转轴；402-第二调节座；403-连接座；4031-滑槽；404-活动件；4041-连接部；4042-安装部；5-抬升组件；501-容纳箱；502-导向孔；503-导向轮；6-导向组件；7-举升装置；701-安装架；702-辅助轮；703-举升机构；7031-第一举升臂；7032-第二举升臂；7033-动力件；704-承载平台。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本申请实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连通”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如在此所使用的，术语“和/或”包括所列出的相关项中的任何一项和任何两项或更多项的任何组合。

为了易于描述，在这里可使用诸如“在……之上”、“上部”、“在……之下”和“下部”的空间关系术语，以描述如附图所示的一个元件与另一元件的关系。这样的空间关系术语意图除了包含在附图中所描绘的方位之外，还包含装置在使用或操作中的不同方位。

在此使用的术语仅用于描述各种示例，并非用于限制本公开。除非上下文另外清楚地指明，否则单数的形式也意图包括复数的形式。术语“包括”、“包含”和“具有”列举存在的所陈述的特征、数量、操作、构件、元件和/或它们的组合，但不排除存在或添加一个或更多个其他特征、数量、操作、构件、元件和/或它们的组合。

由于制造技术和/或公差，可出现附图中所示的形状的变化。因此，这里所描述的示例不限于附图中所示的特定形状，而是包括在制造期间出现的形状上的改变。

这里所描述的示例的特征可按照在理解本申请的公开内容之后将是显而易见的各种方式进行组合。此外，尽管这里所描述的示例具有各种各样的构造，但是如在理解本申请的公开内容之后将显而易见的，其他构造是可能。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

如图1-图6所示，本发明提供一种叉车机器人，包括承载装置1、驱动装置以及举升装置7；承载装置1包括承载外壳101、第一行走机构以及第一调节机构103，第一调节机构103设置于承载外壳101和第一行走机构之间，且第一调节机构103与第一行走机构转动连接，以使承载外壳101的承载面能始终保持水平；驱动装置包括驱动机构和第二调节机构4，驱动机构能够驱动举升装置7伸出或收入承载装置1，第二调节机构4的一端与驱动机构活动连接，另一端与举升装置7相连接；举升装置7和承载外壳101之间设有第三调节机构，第三调节机构能够在举升装置7伸出承载装置1的过程中将举升装置7抬离地面。

相对于现有技术，本发明提供的叉车机器人具有以下优势：

本发明提供的叉车机器人，通过第一行走机构能够实现承载装置1的行走以及承载装置1带动举升装置7的行走，通过设置在承载外壳101和第一行走机构之间的第一调节机构103，能够实现承载外壳101和第一行走机构之间的相对运动。

当承载装置1在行走过程中遇到地面出现凸起时，由于第一调节机构103与第一行走机构转动连接，因此，第一行走机构的行走轮1025对应的位置能够向接近承载外壳101的方向运动，当行走轮1025经过凸起的最高点继续行进时，行走轮1025对应的位置向远离承载外壳101的方向运动。由于在此过程中仅是第一行走机构产生相对承载外壳101的运动，因此，使承载外壳101的承载面始终保持在水平方向，从而能够在一定程度上提升整体叉车机器人的越障能力的同时，保证承载外壳101的平稳，使运行以及运输货物过程中能够更加稳定。

而当承载装置1带动举升装置7移动的过程中，为避免由于举升装置7遇到障碍产生卡滞影响整体叉车机器人的移动，本申请中通过在举升装置7和驱动机构之间设置第二调节机构4，且第二调节机构4的一端与驱动机构活动连接，另一端与举升装置7相连接，从而当举升装置7处于收入承载装置1内的状态下运动遇到凸起时，举升装置7远离第二调节机构4的一端能够向上抬起，从而能够使举升装置7越过地面凸起，在一定程度上避免由于举升装置7在行进中与障碍相卡滞导致整体叉车无法行进的问题。

由于本申请提供的叉车机器人在作业时，需要使举升装置7先伸出承载装置1与托盘相对位，并将托盘举升后再收入承载装置1。而当举升装置7在伸出承载装置1的过程中一旦遇到障碍，同样会影响整体叉车的作业。因此，本申请通过在承载外壳101与举升装置7之间设置的第三调节机构，当举升装置7伸出时，由于举升装置7与驱动机构之间设有第二调节机构4，因此，第三调节机构能够将举升装置7逐渐抬起并脱离地面，从而能够在一定程度上避免举升装置7在伸出时遇到障碍导致无法继续伸出的问题。

而当举升装置7在承载托盘后收入承载装置1的过程中再次经过障碍时，通过第二调节机构4同样能够在一定程度上避免举升装置7出现卡滞的问题。

因此，本申请通过在对应位置设置的第一调节机构103、第二调节机构4以及第三调节机构，能够提高整体叉车的越障能力，使叉车机器人能够适应较恶劣的地形。

可以理解的是，为保证举升装置7的伸出量，因此，本申请中第二调节机构4与举升装置7远离伸出端的一端相连接，举升装置7的伸出端为当举升装置7伸出承载装置1时，首先探出的一端。相应地，本申请中第三调节机构实际上是将举升装置7的伸出端抬离地面，因此，如图5所示，第三调节机构位于接近举升装置7伸出端的位置。

可选地，如图1结合图2和图5所示，本申请中第一行走机构包括至少两个第一行走组件102，承载外壳101背离承载面的一侧形成有至少两个容纳空间，第一行走组件102对应设置于容纳空间内；第一调节机构103与第一行走组件102一一对应设置。

如图1结合图5所示，优选地，本申请中的承载外壳101呈E形结构，上述的容纳空间形成于两侧的承载外壳101背离承载面的一侧，从而对应设置两个第一行走组件102能够是整体叉车运行更加稳定。如图5所示，承载外壳101的中间同样具有容纳空间，且该容纳空间用于容纳驱动装置。

可选地，如图2所示，本申请中的第一调节机构103包括第一转轴1031和第一调节座1032，第一调节座1032朝向承载外壳101的一侧形成连接平面，连接平面与承载外壳101相贴合，并与承载外壳101相连接；第一转轴1031沿第一调节座1032的宽度方向与第一调节座1032相连接，第一行走组件102上设有两个相对设置的第一安装座1027，第一转轴1031的两端分别与两侧的第一安装座1027转动连接。

通过第一行走组件102上形成的两个相对设置的第一安装座1027能够使第一转轴1031稳定的与第一行走组件102转动连接，而通过与第一转轴1031相连接的第一调节座1032，且第一调节座1032的连接平面与承载外壳101相连接，从而能够实现承载外壳101与第一行走组件102之间的相对运动，进而在一定程度上提高承载装置1的越障能力。

如图2所示，优选地，本申请中的第一行走组件102包括架体1021、驱动件1022、驱动轮1023、从动轮1024、行走轮1025以及万向轮1026；驱动件1022与架体1021相连接，驱动轮1023与驱动件1022的输出轴相连接，从动轮1024与驱动轮1023传动连接，行走轮1025与从动轮1024同轴连接，万向轮1026与架体1021相连接；第一安装座1027形成于架体1021上。

本申请中的驱动件1022为驱动电机，驱动电机的输出轴与驱动轮1023相连接，当驱动轮1023和从动轮1024均为链轮时，可通过链条进行动力传输，而当驱动轮1023和从动轮1024为带轮时，可通过传送带进行动力传输。

行走轮1025与从动轮1024同轴连接，从而当驱动轮1023带动从动轮1024转动时，能够带动行走轮1025转动，从而实现承载装置1的行走。可以理解的是，如图2所示，本申请中万向轮1026与行走轮1025分别位于架体1021的两端，通过万向轮1026能够更高地实现承载装置1的转弯和转向动作。

如图3结合图4所示，本申请中驱动机构包括动力组件2和连接组件3，动力组件2沿承载装置1的长度方向延伸，连接组件3与动力组件2相连接，动力组件2能够驱动连接组件3沿承载装置1的长度方向往复运动；第二调节机构4的一端与连接组件3转动连接，另一端与举升装置7相连接。

可选地，本申请中的动力组件2可采用电动伸缩杆、伸缩油缸或气缸等伸缩结构，电动伸缩杆、伸缩油缸或气缸的伸缩端与连接组件3相连接，从而能够驱动连接组件3在承载装置1的长度方向上往复运动，进而实现举升装置7的伸出和收入。

由于本申请中在连接组件3和举升装置7之间设置第二调节机构4，且第二调节机构4的一端与动力组件2转动连接，因此，举升装置7能够相对动力组件2转动，从而当举升装置7在伸出或收入过程中遇到障碍时，举升装置7的伸出端能够轻松越过障碍，避免出现卡滞的问题。

此处需要补充说明的是，本申请中承载装置1的长度方向为举升装置7的伸出和收入的移动方向。

如图3结合图4所示，本申请中的动力组件2包括丝杆，因此，本申请中的连接组件3为滑块301，可以理解的是，本申请中的动力组件2还包括驱动电机，通过驱动电机驱动丝杆转动，从而实现滑块301在丝杆上的往复运动。相应地，本申请中的第二调节机构4与滑块301转动连接，当滑块301在丝杆上往复运动时，能够带动举升装置7沿丝杆的延伸方向往复运动，实现举升装置7的伸出和收入。

此处需要补充说明的是，为保证滑块301运行的稳定，优选地，如图3所示，本申请中在丝杆的两侧还对应设有两条导轨302，两条导轨302上分别对应设有导向件303，且两个导向件303分别与滑块301的两侧相连接，从而能够在一定程度上提升滑块301在丝杆上往复运动的稳定性。

可选地，如图3所示为本申请提供的第二调节机构4的第一种实施方式，在此种实施方式中，第二调节机构4包括第二转轴401和第二调节座402，第二转轴401沿第二调节座402的宽度方向与第二调节座402相连接，连接组件3上设有两个相对设置的第二安装座3011，第二转轴401的两端分别与两侧的第二安装座3011转动连接；第二调节座402与举升装置7相连接。

如图3所示，在此种实施方式中，本申请中的第二调节座402呈L形结构，第二调节座402的第一端与第二转轴401相连接，第二端用于连接举升装置7。通过呈L形结构的第二调节座402能够获得一定的设置空间，即第二调节座402的第二端与丝杆之间具有一定间隔，从而能够使第二调节座402与举升装置7稳定连接。

通过第二转轴401与第二安装座3011之间的相对转动，能够实现第二调节座402的第二端向接近或远离丝杆的方向运动，从而实现举升装置7相对丝杆的运动。

可选地，如图4所示为本申请提供的第二调节机构4的第二种实施方式，在此种实施方式中，第二调节机构4包括连接座403和活动件404；连接座403与连接组件3相连接，且连接座403的两侧分别形成有沿竖直方向延伸的滑槽4031，活动件404包括安装部4042和连接部4041，连接部4041的一端伸入滑槽4031内，且连接部4041能够在滑槽4031内沿滑槽4031的延伸方向往复运动，连接部4041的另一端与安装部4042的一端相连接，连接部4041的另一端与举升装置7相连接。

在此种实施方式中，本申请提供的活动件404的连接部4041的一端伸入滑槽4031内，并始终保持在滑槽4031内，连接部4041的另一端与安装部4042相连接，安装部4042用于连接举升装置7，从而通过活动件404在滑槽4031内的滑动，实现举升装置7相对丝杆的运动，进而在一定程度上降低举升装置7在移动过程中出现卡滞的问题。

可以理解的是，由于连接座403上的滑槽4031沿竖直方向延伸，因此，在此种实施方式中，举升装置7的运动方向也为在竖直方向，而考虑到当举升装置7的伸出端首先接触障碍时，由于举升装置7具有一定长度，活动件404可能会出现相对滑槽4031无法运动的问题，导致举升装置7的卡滞。因此，在此种实施方式中，还可在连接部4041位于滑槽4031内的一端设置能够沿竖直方向伸缩的油缸或气缸等结构，从而在举升装置7跟随承载装置1运动的过程中，通过油缸或气缸直接将举升装置7抬离地面，避免举升装置7与地面相接触对承载装置1的运动产生影响的问题。而当需要举升装置7伸出举升待转运托盘时，再将举升装置7放回至地面。

此处需要补充说明的是，由于本申请中举升装置7包括第二行走机构，且第二行走机构为多个辅助轮702，当辅助轮702采用万向轮1026时，万向轮1026与地面相接触不会影响承载装置1的转弯及转向等运动过程。但当采用普通轮体时，辅助轮702与地面相接触便会影响承载装置1的转弯及转向等过程。而本申请采用上述设置油缸或气缸的方式将举升装置7抬离地面，使辅助轮702可以采用任意形式的轮体，从而仍能够在一定程度上降低成本和整体叉车的适配能力。

可选地，如图6所示，本申请中第三调节机构包括抬升组件5和导向组件6；抬升组件5设置于承载外壳101朝向举升装置7的一侧，且抬升组件5能够在竖直方向上运动；导向组件6设置于举升装置7朝向承载外壳101的一侧，导向组件6沿承载外壳101的长度方向延伸，且导向组件6与抬升组件5相接触的一侧呈倾斜设置，当举升装置7伸出承载装置1时，导向组件6与抬升组件5相接触，并在导向组件6的倾斜侧面的导向下脱离地面。

本申请中的抬升组件5包括容纳箱501、弹性件、连接件以及导向轮503，容纳箱501设置在承载外壳101的侧壁上，弹性件和连接件均设置在容纳箱501内，且弹性件沿竖直方向延伸，弹性件的一端与容纳箱501的底部相抵接，另一端与连接件相连接，容纳箱501上开设有沿竖直方向延伸的导向孔502，导向轮503的轮轴伸入导向孔502与连接件相连接，从而通过弹性件能够使导向轮503在竖直方向上往复运动。

如图6所示，本申请中的导向组件6与导向轮503相接触的一侧为倾斜设置，形成倾斜部，且导向组件6的延伸方向为举升装置7伸出或收入承载装置1的运动方向。导向组件6设置在举升装置7的伸出端的侧壁上，当举升装置7的伸出端伸出承载装置1时，导向组件6与导向轮503相接触并在倾斜部的导向下逐渐抬起，当举升装置7收入承载装置1时，举升装置7的伸出端在导向组件6的导向下逐渐接近地面，并与地面相接触。

此处需要补充说明的是，如图6所示，本申请中导向组件6始终与导向轮503相接触，且容纳箱501内的弹性件为弹簧，弹簧的弹力大于空载状态下的举升装置7的重量。因此，当举升装置7伸出时，导向轮503能够保持在导向孔502的顶端，从而实现举升装置7的伸出端脱离地面。当举升装置7承载托盘及货物举升时，托盘及货物的重量必然大于弹簧的弹力，从而使导向轮503下移至导向孔502的底部，实现举升装置7的第二行走机构与地面的接触。

此处需要进一步补充说明的是，上述容纳箱501内设置的弹性件也可采用油缸或气缸等结构替代，动作过程相同，在此不再赘述。

可选地，如图7所示，本申请中举升装置7包括安装架701、第二行走机构、举升机构703以及承载平台704；安装架701沿承载装置1的长度方向延伸，第二行走机构与安装架701相连接，举升机构703能够沿竖直方向伸缩，且举升机构703的一端与安装架701相连接，另一端与承载平台704相连接；举升机构703在收缩状态下，承载平台704的承载面的水平高度不超过承载外壳101的承载面的水平高度。

作业时，滑块301在丝杆上运动实现安装架701的伸出和收入，从而实现举升机构703的伸出或收入。当滑块301驱动安装架701伸出承载外壳101并运动至托盘的对应位置时，举升机构703伸展起升，从而能够使承载平台704抬升，进而能够通过承载平台704稳定的将待转运托盘及托盘上承载的货物抬起。

待起升高度高于承载外壳101的水平高度时，滑块301驱动安装架701收入承载外壳101并回复至初始位置。之后举升机构703收缩下落，从而能够将托盘及货物下落至承载外壳101上，完成对托盘及货物的拿取。

此处需要补充说明的是，由于本申请中的举升机构703在收缩状态下，承载平台704的承载面的水平高度不超过承载外壳101的承载面的水平高度，因此，当举升机构703收缩至极限位置后，承载平台704上的托盘和货物由承载外壳101进行承载。由于上述导向组件6始终与导向轮503相接触，因此，当承载平台704将承载的托盘和货物放置在承载外壳101上后，举升装置7的整体重量小于弹簧的弹力，从而弹簧通过导向轮503再次将举升装置7抬起并脱离地面，进而能够在一定程度上使承载装置1的移动更加顺利。

优选地，如图1结合图5和图7所示，本申请中承载外壳101呈E形结构，形成两个避让空间，安装架701呈匚形结构，并能够进入避让空间内；第二行走机构包括多个辅助轮702，多个辅助轮702与安装架701相连接；举升机构703包括第一举升臂7031、第二举升臂7032以及动力件7033，第一举升臂7031和第二举升臂7032呈剪叉式结构，第一举升臂7031的一端和第二举升臂7032的一端分别与承载平台704和安装架701转动连接，第一举升臂7031的另一端和第二举升臂7032的另一端均设有滚轮，且滚轮分别与承载平台704和安装架701相接触；动力件7033能够驱动第一举升臂7031和第二举升臂7032相对运动。

本申请中的动力件7033包括电机、丝杠和滑动件，滑动件与第一举升臂7031设置滚轮和第二举升臂7032设置滚轮的一端相连接，从而当电机驱动丝杠转动使滑动件在丝杠上运动时，能够驱动呈剪叉式结构的第一举升臂7031和第二举升臂7032相对运动。通过第一举升臂7031和第二举升臂7032的开合过程，实现对承载平台704的起升和下降。

此外，如图8所示，本发明还提供一种应用上述叉车机器人的工作方法，包括如下步骤：步骤一、承载装置1运动至待转运托盘，并将举升装置7对准待转运托盘的对接部；步骤二、举升装置7伸出承载装置1，并进入对接部内，举升装置7起升将待转运托盘举升；步骤三、举升装置7保持在举升状态并回收入承载装置1内；步骤四、举升装置7下降，直至待转运托盘与承载外壳101的承载面相抵接；步骤五、承载装置1携带待转运托盘运动至既定位置，举升装置7起升，托起待转运托盘，并在伸出承载装置1后，举升装置7再次下降，使待转运托盘与地面相接触；步骤六、举升装置7收入承载装置1，完成待转运托盘的转移。

采用本申请提供的叉车机器人的工作方法，能够快速稳定地对托盘和物料进行转移转运，避免在运行过程中出现卡滞的问题，提高叉车机器人对复杂地形的适应程度，提高整体装置的作业能力。

而通过在步骤一和步骤五中，承载装置1的运动过程还包括第一调节机构103时刻调节承载外壳101和第一行走机构之间的相对位置，并保证承载外壳101的承载面始终处于水平状态，能够在一定程度上提升承载装置1的承载稳定性和越障能力，从而使整体叉车机器人能够更好的适应复杂地形环境。

通过在步骤三、步骤四、步骤五以及步骤六中，举升装置7伸出和收入承载装置1的过程还包括第三调节机构将举升装置7抬离地面，并在举升装置7承载待转运托盘后回落至地面；第二调节机构4在第三调节机构将举升装置7抬离地面的过程，使举升装置7在竖直方向上相对驱动装置运动，能够提高举升装置7的越障能力，并在一定程度上避免举升装置7在跟随承载装置1运动过程中产生影响的问题。

可以理解的是，由于本申请中提供的是一种叉车机器人，即AGV叉车，因此，还包括控制***以及识别机构，通过识别机构能够识别车辆的位置以及车辆与托盘的相对位置，从而使控制***能够根据识别的位置信号，对车辆进行调整并控制车辆的行进、后退、转弯、转向动作以及举升装置7的伸出、收入、举升以及下降动作。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种叉车机器人，其特征在于，包括承载装置、驱动装置以及举升装置；

所述承载装置包括承载外壳、第一行走机构以及第一调节机构，所述第一调节机构设置于所述承载外壳和所述第一行走机构之间，且所述第一调节机构与所述第一行走机构转动连接，以使所述承载外壳的承载面能始终保持水平；

所述驱动装置包括驱动机构和第二调节机构，所述驱动机构能够驱动所述举升装置伸出或收入所述承载装置，所述第二调节机构的一端与所述驱动机构活动连接，另一端与所述举升装置相连接；

所述举升装置和所述承载外壳之间设有第三调节机构，所述第三调节机构能够在所述举升装置伸出所述承载装置的过程中将所述举升装置抬离地面。

2.根据权利要求1所述的叉车机器人，其特征在于，所述第一行走机构包括至少两个第一行走组件，所述承载外壳背离所述承载面的一侧形成有至少两个容纳空间，所述第一行走组件对应设置于所述容纳空间内；

所述第一调节机构与所述第一行走组件一一对应设置。

3.根据权利要求2所述的叉车机器人，其特征在于，所述第一调节机构包括第一转轴和第一调节座，所述第一调节座朝向所述承载外壳的一侧形成连接平面，所述连接平面与所述承载外壳相贴合，并与所述承载外壳相连接；

所述第一转轴沿所述第一调节座的宽度方向与所述第一调节座相连接，所述第一行走组件上设有两个相对设置的第一安装座，所述第一转轴的两端分别与两侧的第一安装座转动连接。

4.根据权利要求3所述的叉车机器人，其特征在于，所述第一行走组件包括架体、驱动件、驱动轮、从动轮、行走轮以及万向轮；

所述驱动件与所述架体相连接，所述驱动轮与所述驱动件的输出轴相连接，所述从动轮与所述驱动轮传动连接，所述行走轮与所述从动轮同轴连接，所述万向轮与所述架体相连接；

所述第一安装座形成于所述架体上。

5.根据权利要求1所述的叉车机器人，其特征在于，所述驱动机构包括动力组件和连接组件，所述动力组件沿所述承载装置的长度方向延伸，所述连接组件与所述动力组件相连接，所述动力组件能够驱动所述连接组件沿所述承载装置的长度方向往复运动；

所述第二调节机构的一端与所述连接组件转动连接，另一端与所述举升装置相连接。

6.根据权利要求5所述的叉车机器人，其特征在于，所述第二调节机构包括第二转轴和第二调节座，所述第二转轴沿所述第二调节座的宽度方向与所述第二调节座相连接，所述连接组件上设有两个相对设置的第二安装座，所述第二转轴的两端分别与两侧的第二安装座转动连接；

所述第二调节座与所述举升装置相连接。

7.根据权利要求5所述的叉车机器人，其特征在于，所述第二调节机构包括连接座和活动件；

所述连接座与所述连接组件相连接，且所述连接座的两侧分别形成有沿竖直方向延伸的滑槽，所述活动件包括安装部和连接部，所述连接部的一端伸入所述滑槽内，且所述连接部能够在所述滑槽内沿滑槽的延伸方向往复运动，所述连接部的另一端与所述安装部的一端相连接，所述连接部的另一端与所述举升装置相连接。

8.根据权利要求1所述的叉车机器人，其特征在于，所述第三调节机构包括抬升组件和导向组件；

所述抬升组件设置于所述承载外壳朝向所述举升装置的一侧，且所述抬升组件能够在竖直方向上运动；

所述导向组件设置于所述举升装置朝向所述承载外壳的一侧，所述导向组件沿所述承载外壳的长度方向延伸，且所述导向组件与所述抬升组件相接触的一侧呈倾斜设置，当举升装置伸出所述承载装置时，所述导向组件与所述抬升组件相接触，并在所述导向组件的倾斜侧面的导向下脱离地面。

9.根据权利要求1所述的叉车机器人，其特征在于，所述举升装置包括安装架、第二行走机构、举升机构以及承载平台；

所述安装架沿所述承载装置的长度方向延伸，所述第二行走机构与所述安装架相连接，所述举升机构能够沿竖直方向伸缩，且所述举升机构的一端与所述安装架相连接，另一端与所述承载平台相连接；

所述举升机构在收缩状态下，所述承载平台的承载面的水平高度不超过所述承载外壳的承载面的水平高度。

10.根据权利要求9所述的叉车机器人，其特征在于，所述承载外壳呈E形结构，形成两个避让空间，所述安装架呈匚形结构，并能够进入所述避让空间内；

所述第二行走机构包括多个辅助轮，多个所述辅助轮与所述安装架相连接；

所述举升机构包括第一举升臂、第二举升臂以及动力件，所述第一举升臂和所述第二举升臂呈剪叉式结构，所述第一举升臂的一端和所述第二举升臂的一端分别与所述承载平台和所述安装架转动连接，所述第一举升臂的另一端和所述第二举升臂的另一端均设有滚轮，且所述滚轮分别与所述承载平台和所述安装架相接触；

所述动力件能够驱动所述第一举升臂和所述第二举升臂相对运动。

11.一种应用上述权利要求1-10中任一项所述的叉车机器人的工作方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一、所述承载装置运动至待转运托盘，并将所述举升装置对准所述待转运托盘的对接部；

步骤二、所述举升装置伸出所述承载装置，并进入所述对接部内，所述举升装置起升将所述待转运托盘举升；

步骤三、所述举升装置保持在举升状态并回收入所述承载装置内；

步骤四、所述举升装置下降，直至所述待转运托盘与所述承载外壳的承载面相抵接；

步骤五、所述承载装置携带所述待转运托盘运动至既定位置，所述举升装置起升，托起所述待转运托盘，并在伸出所述承载装置后，举升装置再次下降，使待转运托盘与地面相接触；

步骤六、举升装置收入承载装置，完成待转运托盘的转移。

12.根据权利要求11所述的工作方法，其特征在于，在步骤一和步骤五中，所述承载装置的运动过程还包括所述第一调节机构时刻调节承载外壳和第一行走机构之间的相对位置，并保证承载外壳的承载面始终处于水平状态。

13.根据权利要求11所述的工作方法，其特征在于，在步骤三、步骤四、步骤五以及步骤六中，所述举升装置伸出和收入所述承载装置的过程还包括所述第三调节机构将所述举升装置抬离地面，并在所述举升装置承载所述待转运托盘后回落至地面；

所述第二调节机构在所述第三调节机构将所述举升装置抬离地面的过程，使所述举升装置在竖直方向上相对所述驱动装置运动。

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