CN216512675U - 一种agv叉车 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种AGV叉车，属于AGV技术领域，AGV叉车包括：U型框架，包括端架和相对设置在端架两端的侧架；升降驱动机构，设于端架；货叉，连接于升降驱动机构的执行端，以在升降驱动机构的驱动下升降；视觉监测机构，设于升降驱动机构的执行端，以获取货叉上货盘的图像；行走驱动机构，设于U型框架的底部，用于驱动U型框架行走和旋转。本申请设置U型框架便于对货物形成三面包覆式的限位，提高AGV叉车搬运安全性；设置视觉监测机构与货叉同步升降，便于准确获取放置在地面或一定高度的货盘的图像；且视觉监测机构便于及时判断货叉取放货物时货盘的姿态是否正常，进一步提高货物取放的安全性。

Description

一种AGV叉车

技术领域

本申请涉及AGV技术领域，具体而言，涉及一种AGV叉车。

背景技术

叉车是工业搬运车辆，是指对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的各种轮式搬运车辆。

人工叉车费时费力，效率低下，且工人操作水平参差不齐，容易出现危险，造成损失，不符合工厂的5S标准，逐渐被淘汰。

目前在车间使用的AGV叉车，相较于人工叉车适用性更强，且节省人力提高了工作效率，但现有AGV叉车在移动、搬运过程中，货物容易出现倾斜、中心偏移或者与作业环境中其他设备擦挂等异常，易造成货物损失甚至发生危险。

实用新型内容

本申请提供一种AGV叉车，防护性强，有效避免运输过程中货物倾斜等异常，提高AGV叉车搬运稳定性。

本申请提供一种AGV叉车，包括：U型框架，包括端架和相对设置在端架两端的侧架；升降驱动机构，设于端架；货叉，连接于升降驱动机构的执行端，以在升降驱动机构的驱动下在U型框架围成的空间内升降，货叉用于叉取货盘；视觉监测机构，设于升降驱动机构的执行端，用于获取货叉上货盘的图像；行走驱动机构，设于U型框架的底部，用于驱动U型框架行走和旋转。

上述技术方案中，设置U型框架便于对货物形成三面包覆式的限位，避免AGV叉车在移动、搬运过程中货物出现倾斜、中心偏移或者掉落等危险，且可有效避免货物与作业环境中其他设备发生擦挂，造成货物损失甚至发生危险；设置由升降驱动机构驱动的货叉，便于举升货物；在升降驱动机构上设置视觉监测机构，相较于将视觉传感件设置在U型支架上的方式，一方面，视觉监测机构与货叉同步升降，便于准确获取放置在地面或生产线上的货物的位置及姿态，以更准确的调整AGV叉车的位置和姿态以及货叉的高度；另一方面，视觉监测机构与货叉同步升降，便于及时判断货叉取放货物时货盘的姿态是否正常，有异常时能够及时停机，进一步提高货物取放的安全性，降低货物或AGV本身损坏风险，从而提高AGV运行稳定性。

在一些实施例中，AGV叉车还包括：物料到位开关，设于升降驱动机构的执行端，用于获取货叉上的货盘的位置信息。

上述技术方案中，在升降驱动机构的执行端设置物料到位开关，物料到位开关与货叉同步，能够及时判断货物是否到达货叉上的预设位置，货物到达货叉的预设位置后再进行后续动作，进一步保证货叉插取货物的安全稳定性。

在一些实施例中，行走驱动机构包括：两个驱动轮，设于两个侧架的底部的中心；四组从动轮组件，对称设于两个侧架的底部的两端。

上述技术方案中，在两个侧架的底部的中心设置两个驱动轮，便于通过控制两个驱动轮的速度、转向而实现整个AGV车体的原地旋转，相较于将驱动轮设置在车体顶角的结构，有效缩短AGV车体旋转半径需求，从而减小车体运行所需空间，便于在狭窄的作业空间内正常旋转搬运；在两个侧架的底部的两端均设置一组从动轮，对整个U型框架形成稳定的支撑。

在一些实施例中，两个驱动轮同轴设于两个侧架的底部的中心，每个驱动轮由一个单独的旋转驱动组件驱动绕驱动轮的轴心线正反向旋转。

上述技术方案中，两个驱动轮同轴设置且每个驱动轮由一个单独的旋转驱动组件驱动绕驱动轮的轴心线正反向旋转，使得AGV叉车采用双驱动轮差速驱动方式，两驱动轮等速反向驱动，以实现AGV叉车的原地旋转，旋转直径为AGV叉车的对角线尺寸；两驱动轮等速同向驱动，实现AGV叉车的直线行走；两驱动轮不等速同向旋转时，实现该AGV叉车的转向运动。

在一些实施例中，旋转驱动组件包括：第一链轮，与所述驱动轮同轴连接；第二链轮，转动设置于所述侧架，与所述第一链轮通过第一链条同步传动；第一电机，驱动所述第二链轮正反向旋转，以带动所述驱动轮正反向旋转。采用链轮链条组件传动稳定性强。

在一些实施例中，驱动轮为舵轮。

上述技术方案中，驱动轮直接采用舵轮，除了可实现整个AGV车体的原地旋转功能外，还可控制整个AGV车体横向或斜向运行，进一步增强AGV车体运行的灵活性。

在一些实施例中，每个驱动轮组件包括至少一个弹簧脚轮。

上述技术方案中，从动轮采用弹簧脚轮，其带有弹簧结构，AGV车体在地面不平整的环境中运行时，弹簧脚轮起到辅助减震作用，并有效辅助平衡整个AGV车体，增强AGV车体运行的平稳性。

在一些实施例中，行走驱动机构还包括：两个承重从动轮，设于端架的底部，两个承重从动轮相对于端架的竖直中心线相互对称。承重从动轮的设置有效分担AGV车体自身的重量，进一步提高AGV车体的支撑稳定性运行平稳性。

在一些实施例中，升降驱动机构包括：丝杠，竖直设置于端架，丝杠由第二电机驱动旋转，丝杠配有驱动螺母；升降板，连接于驱动螺母，货叉设于升降板。

上述技术方案中，升降驱动机构采用丝杠螺母组件，货叉的下降空间大，方便将货叉下降至接地位置，便于AGV车体直接叉取放置在地面的货盘。

在一些实施例中，升降驱动机构包括：门架，设置于端架；升降架，上下滑动设置在门架上，货叉设置于升降架；液压缸，设置于端架或门架；其中，所述升降架通过传动组件连接于所述液压缸的执行端，以在所述液压缸的驱动下升降。

上述技术方案中，升降驱动机构采用液压缸配合链条传动，液压缸举升或下降时，驱动货叉以两倍的速度提升或下降，升降速度快，有效缩短货叉升降时间，且保持稳定的前提下货叉的提升空间大，便于AGV车体叉取放置在生产线或其他具有一定高度的作业区的货盘。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请一些实施例提供的AGV叉车的结构示意图A；

图2为图1所示的AGV叉车的仰视图；

图3为本申请一些实施例提供的AGV叉车的局部结构示意图A；

图4为图3所示的行走驱动机构的主视图；

图5为本申请一些实施例提供的升降驱动机构的结构示意图；

图6为图5所示的侧视图；

图7为本申请一些实施例提供的AGV叉车的外观立体图A；

图8为图7所示的AGV叉车的外观主视图；

图9为图7所示的AGV叉车的外观仰视图；

图10为本申请一些实施例提供的AGV叉车的结构示意图B；

图11为本申请一些实施例提供的AGV叉车的局部结构示意图B；

图12为图11所示的主视图；

图13为本申请一些实施例提供的AGV叉车的外观立体图B。

图标：100-AGV叉车；10-U型框架；11-侧架；12-端架；13-保护板；20-升降驱动机构；21-支撑柱；22-支撑板；23-丝杠；24-直线滑轨滑块组件；25-升降板；26-第二电机；27-门架；28-安装板；29-液压缸；210-第三链轮；211-第二链条；212-横架；213-导向滑槽；214-导向滚轮；215-升降架；216-液压电机；30-货叉；40-视觉监测机构；50-行走驱动机构；51-驱动轮；52-从动轮组件；53-旋转驱动组件；531-第一链轮；532-第一链条；533-第二链轮；534-第一电机；535-安装架；536-链条张紧机构；54-承重从动轮；55-底架；60-物料到位开关；70-激光雷达。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)通常应用于工业生产现场的工站间的物流移转，以实现工业物流自动化。但普通的AGV平板车无法直接拿取并搬运随意放置的货盘，需要人工或机械臂等自动装置协助，事先将货盘放置在辅助架上，AGV平板车拖拽辅助架或钻进辅助架底部并顶起辅助架，实现对货盘的搬运。该方式需要添加辅助设备，涉及到对工厂环境和布局的改造，工作量大，成本较高。

AGV叉车100指带有货叉30的自动导引运输车，使用货叉30直接叉取货盘，以对货盘上的货物进行物流搬运，无需借助辅助装置，相较于普通AGV平板车，AGV叉车100应用于货盘搬运时灵活性强自动化程度更高。

但普通的AGV叉车100在取放货盘以及移动搬运过程中，货物容易出现倾斜、中心偏移、掉落或者与作业环境中其他设备擦挂等异常，易造成货物损失且存在较大安全隐患，整体AGV车体取放货物及搬运的稳定性不足。

请参照图1和图2所示，本申请实施例提供一种AGV叉车100，包括：U型框架10，包括端架12和相对设置在端架两端的侧架11；升降驱动机构20，设于端架12；货叉30，连接于升降驱动机构20的执行端，以在升降驱动机构20的驱动下在U型框架10围成的空间内升降，货叉30用于叉取货盘；视觉监测机构40，设于升降驱动机构20的执行端，以获取货叉30上货盘的图像；行走驱动机构50，设于U型框架10的底部，用于驱动U型框架10行走和旋转。

可以理解的是，与常规叉车的应用一样(货物放置在货盘上，叉车的货叉叉取货盘，完成货物的搬运)，本申请的AGV叉车100在进行货物搬运时，货叉30作用于放置货物的货盘，货盘上留有容纳货叉30***的空间。货叉具有升降功能，可最低降至地面的高度，从而可对接标准化承载器具也就是货盘，如标准托盘、木箱等非定制化器具，以满足大多数常见货盘(塑料托盘、木质托盘等)的叉取和搬运。在此，货盘应被理解为一个广义概念，任何非定制的专属承载器具均可以被认为是标准化货盘。

如图7至图9所示，U型框架10的侧架11和端架12上均覆盖有保护板13，以方便对货物实现三面完全包覆，保证货物限位的稳定性，货叉30可以采用标准的双齿型货叉30，货叉30水平设置在U型框架10围成的空间内，货叉30的一端连接于设置在端架12上的升降驱动机构20，货叉30的另一端(即远离升降驱动机构20的一端)朝向U型框架10的与端架相对的开口端，可以理解的是，货叉30远离升降驱动机构20的一端既可以位于U型框架10围成的空间内，也可以伸出U型框架10的侧板一定长度。

视觉监测机构40可以使用后置摄像头，当然，视觉监测机构40可以是任何图像捕获装置。后置摄像头设置于升降驱动机构20的执行端，即后置摄像头与货叉30的相对位置固定，后置摄像头与货叉30同步升降，便于准确获取货叉30与货物的相对位置，并便于随时监测货叉30上货物的状态。

在一些实施例中，AGV叉车100还可以包括：物料到位开关60，设于升降驱动机构20的执行端，用于获取货叉30上的货盘的位置信息。

如图2所示，在升降驱动机构20的执行端上位于货叉30的两个插齿的两侧分别设置一个物料到位开关60，物料到位开关60既可以设置于两个插齿的两内侧也可以设置于两个插齿的两外侧，物料到位开关60与货叉30的相对位置固定，物料到位开关60与货叉30同步升降，能够及时判断货物是否到达货叉30上的预设位置，即AGV叉车100是否驱动货叉30运行至预设位置，以确保货叉30安全稳定的叉取货物，货物到达货叉30的预设位置后再进行后续动作，避免货物叉取不到位移动AGV叉车100而造成货物或AGV叉车100车体损坏，进一步保证货叉30插取货物的安全稳定性。

在一些实施例中，行走驱动机构50包括：两个驱动轮51，设于两个侧架11的底部的中心；四组从动轮组件52，对称设于两个侧架11的底部的两端。

可选地，两个驱动轮51同轴设于两个侧架11的底部的中心，每个驱动轮51由一个单独的旋转驱动组件53驱动而绕驱动轮51的轴心线正反向旋转。

如图3和图4所示，两个侧架11的底部均安装有与侧架11平行的底架55，两个驱动轮51同轴设在两个底架55的底部，同轴应理解为两个驱动轮51的旋转轴心线重合，两个驱动轮51可以通过两个转轴分别转动安装于两个底架55的底部的中心，两个驱动轮51分别由一个旋转驱动组件53驱动旋转，使得AGV叉车100采用双驱动轮51差速驱动方式，以两个驱动轮51连线的中心点即AGV叉车100的几何中心点为旋转中心，两驱动轮51等速反向驱动，实现AGV叉车100的原地旋转，旋转直径为AGV叉车100的对角线尺寸；两驱动轮51等速同向驱动，实现AGV叉车100的直线行走；两驱动轮51不等速同向旋转时，实现该AGV叉车100的转向运动。

其中，旋转驱动组件53可以采用常规的伺服电机驱动旋转。可选地，为了保证驱动稳定性，如图3和图4所示，旋转驱动组件53包括：第一链轮531，与所述驱动轮51同轴连接；第二链轮533，转动设置于所述侧架11，与所述第一链轮531通过第一链条532同步传动；第一电机534，驱动所述第二链轮533正反向旋转，以带动所述驱动轮51正反向旋转。采用链轮链条组件传动稳定性强。

其中，第二链轮533设置于底架55，底架55上位于第一链轮531和第二链轮533之间设置有链条张紧机构536，链条张紧机构536作用于第一链条532以实现第一链条532的张紧调整，链条张紧机构536可以采用现有技术中常规的张紧机构，此处不对链条张紧机构536的结构做唯一性限定示例性的，可以在底架上连接张紧安装板，在张紧安装板上转动安装与第一链条532配合的张紧链轮，调整张紧链轮而对第一链条532进行张紧。

当第一电机534工作时，第一电机534驱动第二链轮533旋转，第二链轮533旋转带动第一链条532及第一链轮531旋转，进而带动驱动轮51旋转，从而实现对驱动轮51的驱动。相应地，第一电机534驱动第二链轮533正向旋转(如顺时针旋转)时，驱动轮51正向旋转；第一电机534驱动第二链轮533反向旋转(如逆时针旋转)时，驱动轮51反向旋转。

在一些实施例中，驱动轮51可以为舵轮。AGV叉车100使用双舵轮驱动，除了可实现整个AGV车体的原地旋转功能外，还可控制整个AGV车体横向或斜向运行，进一步增强AGV车体运行的灵活性。

可以理解的是，舵轮广泛应用于AGV驱动，舵轮的轮体本身连接旋转电机和转向电机，旋转电机和转向电机的输出端的旋转轴心线相互垂直且不同面，应用时可以根据AGV叉车100的尺寸选择市场已有的合适规格的舵轮即可，舵轮的结构、控制方式均为现有技术，本申请实施例未对舵轮本身做任何改进，在此不再赘述。

在一些实施例中，每个从动轮组件52可以包括至少一个弹簧脚轮。

可选地，每个从动轮组件52包括一个弹簧脚轮，四个弹簧脚轮分别设置于两个侧架的底部的两端。

可选地，如图4所示，两个侧架11的底部两端各沿侧架11的延伸方向并排设置两个弹簧脚轮，弹簧脚轮均安装在侧架11底部的底架55上，从动轮采用弹簧脚轮，其本身带有弹簧结构，AGV车体在地面不平整的环境中运行时，弹簧脚轮起到辅助减震作用，并有效辅助平衡整个AGV车体，增强AGV车体运行的平稳性。

其中，两个底架55靠近端架12的一端均设有安装架535，靠近端架12的两个弹簧脚轮安装在安装架535的底部，第二链轮533和第一电机534设置在安装架535的两侧面，这样，U型框架10的行走驱动机构50合理利用U型框架10底部的空间，支撑稳定、整合性强，弹簧脚轮可根据AGV叉车100的尺寸、重量、核定负载等选择市场上已有的合适规格的弹簧脚轮即可。当然，可以理解的是，也可以采用在普通万向轮上安装压缩弹簧的结构，只要实现对AGV车体的缓冲减震功能即可。

在一些实施例中，行走驱动机构50还包括：两个承重从动轮54，设于端架12的底部，两个承重从动轮54相对于端架12的竖直中心线相互对称。

其中，承重从动轮54可以选用常规的万向轮，承重从动轮54的设置有效分担AGV车体自身的重量，进一步提高AGV车体的支撑稳定性运行平稳性。

在一些实施例中，升降驱动机构20可以包括：丝杠23，竖直设置于端架12，丝杠23由第二电机26驱动旋转，丝杠23配有驱动螺母；升降板25，连接于驱动螺母，货叉30设于升降板25。

如图5和图6所示，可以在端架12上竖直设置两个支撑柱21，两个支撑柱21的底端向下延伸且两个支撑柱21的底端之间设有支撑板22，其中，两个承重从动轮54设置于支撑板22底部的两端。丝杠23竖直设置在支撑板22上，且丝杠23通过轴承座转动设置于支撑板22，丝杠23的顶部设置驱动丝杠23旋转的第二电机26，升降板25连接于驱动螺母，为了保证升降板25升降的稳定性，在支撑柱21上设置直线滑轨滑块组件24，升降板25连接直线滑轨滑块组件24的滑块，直线滑轨滑块组件24对升降板25起到导向支撑作用。当然，直线滑轨滑块组件24还可采用其他常规的直线导向机构代替，比如导向杆导套组件、直线轴承等。

可以理解的是，第二电机26连接有减速机并通过联轴器连接丝杠23，丝杠23可以采用梯形丝杠。升降驱动机构20采用丝杠螺母组件，货叉30的下降空间大，方便将货叉30下降至接地位置，便于AGV车体直接叉取放置在地面的货盘。

在一些实施例中，升降驱动机构20可以包括：门架27，设置于端架12；升降架215，上下滑动设置在门架27上，货叉30设置于升降架215；液压缸29，设置于端架12或门架27；其中，升降架通过传动组件连接于液压缸的执行端，以在液压缸的驱动下升降。

可以理解的是，液压缸29作为驱动升降架215的主驱动件驱动升降架215升降，其设置方式有多种，比如，将液压缸29的本体倒置于升降架215的顶部，液压缸29的执行端朝下为升降架215提供竖直方向的驱动力。

可选地，如图10所示，液压缸29的本体设置于端架12，液压缸29的执行端竖直朝上为升降架215提供竖直方向的驱动力。

传动组件在实际应用中是指为了达成主驱动件(如液压缸、电机等)对最终执行件的驱动所设置的中间传动件，一方面可以使传动力更加稳定，另一方面，一些传动组件可以对主驱动件的驱动力进行放大或缩小，使其变得适用，比如电机驱动轴旋转时，往往设置减速机作为传动组件进行旋转驱动力传递。

在本申请的一些实施例中，传动组件包括：第三链轮210，转动设置于液压缸29的驱动端；第二链条211，第二链条211的一端固定设置于端架12或门架27，另一端绕过第三链轮210与升降架215固定连接。

可选地，如图10至图13所示，门架27竖直设置在端架12上，门架27的两个侧架11的底端向下延伸且两个侧架11的底端之间可以设置安装板28，液压缸29竖直设置在安装板28上，当然，液压缸29通过液压电机216和液压泵驱动，门架27的顶端向上延伸且高于端架12，门架27的两个侧架11之间连接有横架212，第二链条211的一端固定于横架212，另一端绕过第三链轮210连接升降架215。

其中，可以在门架27的两个侧架11的相对的内侧竖直设置导向滑槽213，导向滑槽213内配有导向滚轮214，导向滚轮214与升降架215连接，导向滑槽213和导向滚轮214的设置限定升降板25在门架27上上下滑动，且对升降板25起到导向及支撑作用，导向滚轮214与导向滑槽213相配合，摩擦力小，有效降低力损失，当然，可以理解的是，升降架215还可以通过滑轨滑块组件而相对门架27上下滑动。

升降驱动机构20采用液压缸29配合链条传动，液压缸29举升或下降时，驱动货叉30以两倍的速度提升或下降，升降速度快，有效缩短货叉30升降时间，且保持稳定的前提下货叉30的抬升空间大，便于AGV车体叉取放置在生产线或其他具有一定高度的作业区的货盘。

需要说明的是，本申请实施例的AGV叉车100可以使用锂电池供电，尽管附图中未示出诸如处理器、通信模块、驱动装置、导引模块等部件，但本领域技术人员应能理解，这些部件必然包含于AGV叉车100中以辅助实现其搬运功能，由于这些部件并非本申请的技术改进点，本申请在此不做赘述。AGV叉车100的导引模块可以使用磁条导引或激光导引，本申请未对AGV的导引***做任何改进，采用何种导引模块并不影响本申请技术方案的表达。端架12和侧架11的高度和延伸长度(端架12的延伸长度决定AGV叉车100的车体宽度，侧架11的延伸长度决定AGV叉车100的车体长度)可根据实际使用需求灵活设置，为了确保AGV叉车100的运行稳定性，侧架11和端架12距离地面的高度优选为0.8m至1.2米。

为了进一步提高AGV叉车100运行的安全性，可在U型框架10的两对角设置激光雷达70，如图13所示，在U型框架10的右前角和左后角位置各布置一个激光雷达70，AGV叉车100运行时，两个激光雷达70将U型的AGV叉车100车体纳入检测范围内，实现对AGV叉车100车体的360度的安全检测。

需要说明的是，在实际应用中，可以根据叉取货盘的高度需求和放置货盘的落地与否需求而灵活选择使用采用丝杠的升降驱动机构或采用液压缸的升降驱动机构为货叉30提供升降驱动力。

本申请实施例的AGV叉车100的工作原理：

在叉取放置在地面上的货盘时，AGV车体沿导航运行至预设取货位置，升降驱动机构20驱动货叉30下降至底部，后置摄像头获取货盘的准确位置，AGV叉车100根据货盘的精确位置进一步矫正AGV叉车100的位置和货叉30的高度及姿态，然后AGV叉车100靠近货盘使货叉30逐渐完全置于货盘底部，货盘叉取到位后，触发物料到位开关60，通过物料到位开关60确认货盘到位后，升降驱动机构20抬升货叉30使货盘离地，AGV叉车100承载货盘将其运输至目标点即可。

在将货盘放置在地面上时，AGV叉车100运行至目标放置点，升降驱动机构20驱动货叉30下降，使货盘落地，然后AGV叉车100后退使货叉30退出货盘即可。

在叉取放置在生产线上或其他具有一定高度的非地面位置的货盘时，AGV车体沿导航运行至预设取货位置，升降驱动机构20驱动货叉30抬升至预设高度，后置摄像头获取货盘的准确位置和准确高度，AGV叉车100根据货盘的精确位置进一步矫正AGV叉车100的位置和货叉30的高度及姿态，然后AGV叉车100靠近货盘使货叉30逐渐完全置于货盘底部，货盘叉取到位后，触发物料到位开关60，通过物料到位开关60确认货盘到位后，AGV叉车100后退，使货盘离开初始放置点的上方，然后升降驱动机构20可以驱动货叉30下降至安全运输高度，AGV叉车100承载货盘将其运输至目标点即可。

在将货盘放置在生产线上或其他具有一定高度的非地面位置时，AGV叉车100运行至目标放置点，升降驱动机构20驱动货叉30上升至高于放置点的高度，AGV叉车100靠近放置点使货盘位于放置点的上方，升降驱动机构20驱动货叉30下降一定高度，使货盘落在放置点，然后AGV叉车100后退使货叉30退出货盘即可。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例中的特征可以相互结合。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种AGV叉车，其特征在于，包括：

U型框架，包括端架和相对设置在所述端架两端的两个侧架；

升降驱动机构，设于所述端架；

货叉，连接于所述升降驱动机构的执行端，以在升降驱动机构的驱动下在所述U型框架围成的空间内升降，所述货叉用于叉取货盘；

视觉监测机构，设于所述升降驱动机构的执行端，用于获取所述货叉上的所述货盘的图像；

行走驱动机构，设于所述U型框架的底部，用于驱动所述U型框架行走和旋转。

2.根据权利要求1所述的一种AGV叉车，其特征在于，所述AGV叉车还包括：

物料到位开关，设于所述升降驱动机构的执行端，用于获取所述货叉上的所述货盘的位置信息。

3.根据权利要求1所述的一种AGV叉车，其特征在于，所述行走驱动机构包括：

两个驱动轮，分别设于两个所述侧架的底部的中心；

四个从动轮组件，分别设于两个所述侧架的底部的两端。

4.根据权利要求3所述的一种AGV叉车，其特征在于，两个所述驱动轮同轴设于两个所述侧架的底部的中心，每个所述驱动轮由一个单独的旋转驱动组件驱动绕所述驱动轮的轴心线正反向旋转。

5.根据权利要求4所述的一种AGV叉车，其特征在于，所述旋转驱动组件包括：

第一链轮，与所述驱动轮同轴连接；

第二链轮，转动设置于所述侧架，与所述第一链轮通过第一链条同步传动；

第一电机，驱动所述第二链轮正反向旋转，以带动所述驱动轮正反向旋转。

6.根据权利要求3所述的一种AGV叉车，其特征在于，两个所述驱动轮均为舵轮。

7.根据权利要求3所述的一种AGV叉车，其特征在于，每个所述从动轮组件包括至少一个弹簧脚轮。

8.根据权利要求3所述的一种AGV叉车，其特征在于，所述行走驱动机构还包括：

两个承重从动轮，设于所述端架的底部，两个所述承重从动轮相对于端架的竖直中心线相互对称。

9.根据权利要求1至8任意一项所述的一种AGV叉车，其特征在于，所述升降驱动机构包括：

丝杠，竖直设置于所述端架，所述丝杠由第二电机驱动旋转，所述丝杠配有驱动螺母；

升降板，连接于所述驱动螺母，所述货叉设于所述升降板。

10.根据权利要求1至8任意一项所述的一种AGV叉车，其特征在于，所述升降驱动机构包括：

门架，设置于所述端架；

升降架，上下滑动设置在所述门架上，所述货叉设置于所述升降架；

液压缸，设置于所述端架或所述门架；

其中，所述升降架通过传动组件连接于所述液压缸的执行端，以在所述液压缸的驱动下升降。

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