CN219007564U - 一种机器人驱动机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于智能机器人应用技术领域，具体公开了一种机器人驱动机构，包括第一罩壳、第二罩壳、电机支架、驱动电机、行星减速齿轮、蜗杆、蜗轮、传动销轴、一组轮毂和轴承等。本实用新型的一种机器人驱动机构的有益效果在于：1、条形的第一罩壳、第二罩壳，装配后所构成的腔体内，适用于横向安装电机支架和驱动电机，整体结构较传统设计相比缩小，可应用狭小受限的环境下如作为油缸检测机器人的动力使用，另外采用铝合金制得，耐腐蚀、耐磨等，使用寿命长，可对内部的组成部件进行安全的装配后保护；2、较传统现有设计复杂驱动组件机构，其构成零部件配合减少，不仅便于安装装配，也便于检维，同时制作成本低、降低经济成本。

Description

一种机器人驱动机构

技术领域

本实用新型属于智能机器人应用技术领域，具体涉及一种机器人驱动机构。

背景技术

在机器人应用领域，机器人的驱动行走运行机构是一个影响机器人性能的重要指标，在合理的空间及环境下，动力的源头运行驱动机构是否满足特定要求。目前市面上的机器人驱动方式很多种，有通过电机与同步带轮带轮传动，有通过电机配合齿轮变速机构实现传动还有其余等传动方式不一一举例。

此驱动的方式普遍的存在几个缺点：一是相对普通电机的体积较大，通过减速机时候占用空间体积会更大，整个机构的体积随之变大，很多狭小受限的环境下应用实现困难；二对于机构的设计复杂程度较高，传动件的转接配合安装，同步带磨损齿轮咬合等都是易损件，在发现故障时候维修困难，零件多设计复杂，成本高的同时多件产品易损坏及损坏后的维护检修复杂。

因此，基于上述问题，本实用新型提供一种机器人驱动机构。

实用新型内容

实用新型目的：本实用新型的目的是提供一种机器人驱动机构，解决背景技术中所存在问题。

技术方案：本实用新型提供的一种机器人驱动机构，包括第一罩壳、第二罩壳、电机支架、驱动电机、行星减速齿轮、蜗杆、蜗轮、传动销轴、一组轮毂和轴承；所述电机支架设置在第一罩壳、第二罩壳所构成的腔体内，所述驱动电机设置在电机支架内，所述行星减速齿轮安装在驱动电机上，所述传动销轴设置在第一罩壳、第二罩壳所构成的一端腔体内，所述一组轮毂设置在传动销轴两端，所述蜗轮固定设置在传动销轴的对称中心线上，所述轴承设置在传动销轴两端，且位于蜗轮两侧，所述蜗杆设置在第一罩壳、第二罩壳所构成的一端腔体内，且分别与行星减速齿轮、蜗轮接触；其中，驱动电机驱动行星减速齿轮进行顺时针旋转/逆时针旋转，顺时针旋转/逆时针旋转的行星减速齿轮通过蜗杆联动蜗轮、传动销轴同步旋转，顺时针旋转/逆时针旋转的传动销轴利用一组轮毂进行前进/后退运动，轴承固定设置在第一罩壳、第二罩壳所构成的一端腔体内。

本技术方案，所述机器人驱动机构，还包括设置在传动销轴上，且位于轴承、蜗轮之间的垫片，及将第一罩壳、第二罩壳固定装配的第一十字槽沉头螺钉、第二十字槽沉头螺钉，及将轮毂、传动销轴固定装配的内六角锥端紧定螺钉。

本技术方案，所述第一罩壳、第二罩壳为结构相同的条形，且采用铝合金制得。

本技术方案，所述机器人驱动机构，还包括设置在第一罩壳、第二罩壳另一端的销钉，及设置在销钉上，且位于第一罩壳、第二罩壳所构成腔体内的扭簧；其中，销钉的两端分别贯穿第一罩壳侧壁、第二罩壳侧壁，扭簧为V形扭簧，且两端分别凸出第一罩壳、第二罩壳的连接端面。

本技术方案，所述轮毂包括但不限于柔性防滑锥形结构。

与现有技术相比，本实用新型的一种机器人驱动机构的有益效果在于：1、条形的第一罩壳、第二罩壳，装配后所构成的腔体内，适用于横向安装电机支架和驱动电机，整体结构较传统设计相比缩小，可应用狭小受限的环境下如作为油缸检测机器人的动力使用，另外采用铝合金制得，耐腐蚀、耐磨等，使用寿命长，可对内部的组成部件进行安全的装配后保护；2、较的传统现有设计复杂驱动组件机构，其构成零部件配合减少，不仅便于安装装配，也便于检维，同时制作成本低、降低经济成本。

附图说明

图1是本实用新型的一种机器人驱动机构的俯视结构示意图；

图2是本实用新型的一种机器人驱动机构的G-G向剖视结构示意图；

图3是本实用新型的一种机器人驱动机构的H-H向剖视结构示意图；

图4、图5是本实用新型的一种机器人驱动机构的立视结构示意图；

其中，图中序号如下：1-第一罩壳、2-轮毂、3-驱动电机、4-电机支架、 5-第二罩壳、6-传动销轴、7-垫片、8-第一十字槽沉头螺钉、9-蜗杆、10-蜗轮、 11-扭簧、12-销钉、13-轴承、14-内六角锥端紧定螺钉、15-行星减速齿轮、 16-第二十字槽沉头螺钉。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1、图2、图3、图4和图5所示的一种机器人驱动机构，包括第一罩壳1、第二罩壳5、电机支架4、驱动电机3、行星减速齿轮15、蜗杆9、蜗轮 10、传动销轴6、一组轮毂2和轴承13；

电机支架4设置在第一罩壳1、第二罩壳5所构成的腔体内，

驱动电机3设置在电机支架4内，

行星减速齿轮15安装在驱动电机3上，

传动销轴6设置在第一罩壳1、第二罩壳5所构成的一端腔体内，

一组轮毂2设置在传动销轴6两端，

蜗轮10固定设置在传动销轴6的对称中心线上，

轴承13设置在传动销轴6两端，且位于蜗轮10两侧，

蜗杆9设置在第一罩壳1、第二罩壳5所构成的一端腔体内，且分别与行星减速齿轮15、蜗轮10接触。

其中，驱动电机3驱动行星减速齿轮15进行顺时针旋转/逆时针旋转，顺时针旋转/逆时针旋转的行星减速齿轮15通过蜗杆9联动蜗轮10、传动销轴6 同步旋转，顺时针旋转/逆时针旋转的传动销轴6利用一组轮毂2进行前进/后退运动，轴承13固定设置在第一罩壳1、第二罩壳5所构成的一端腔体内。

本结构的机器人驱动机构优选的，还包括设置在传动销轴6上，且位于轴承13、蜗轮10之间的垫片7，及将第一罩壳1、第二罩壳5固定装配的第一十字槽沉头螺钉8、第二十字槽沉头螺钉16，及将轮毂2、传动销轴6固定装配的内六角锥端紧定螺钉14。

本结构的机器人驱动机构优选的，还包括设置在第一罩壳1、第二罩壳5 另一端的销钉12，及设置在销钉12上，且位于第一罩壳1、第二罩壳5所构成腔体内的扭簧11。

其中，销钉12的两端分别贯穿第一罩壳1侧壁、第二罩壳5侧壁，扭簧 11为V形扭簧，且两端分别凸出第一罩壳1、第二罩壳5的连接端面。

上述实施例中，第一罩壳1、第二罩壳5为结构相同的条形，且采用铝合金制得；轮毂2包括但不限于柔性防滑锥形结构。

本结构的机器人驱动机构的工作原理或结构原理：

通过外部电源(图中均未标出)对驱动电机3供电；

启动的驱动电机3驱动行星减速齿轮15进行顺时针旋转/逆时针旋转；

顺时针旋转/逆时针旋转的行星减速齿轮15通过蜗杆9联动蜗轮10、传动销轴6同步顺时针旋转/逆时针旋转；

顺时针旋转/逆时针旋转的传动销轴6利用一组轮毂2进行前进/后退运动，这样顺时针旋转/逆时针旋转一组轮毂2驱动整体结构进行前进/后退运动。

另外，本结构整体驱动机构通过销钉12安装装配在机器人壳体上，同时扭簧11起到支撑作用，即V形结构的扭簧11一端与机器人壳体内壁接触，使得整体驱动机构一端的一组轮毂2与检测部件的表面接触(如管道内壁等)。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (5)

1.一种机器人驱动机构，其特征在于：包括第一罩壳(1)、第二罩

壳(5)、

电机支架(4)、驱动电机(3)、行星减速齿轮(15)、蜗杆(9)、蜗轮(10)、传动销轴(6)、一组轮毂(2)和轴承(13)；

所述电机支架(4)设置在第一罩壳(1)、第二罩壳(5)所构成的腔体内，

所述驱动电机(3)设置在电机支架(4)内，

所述行星减速齿轮(15)安装在驱动电机(3)上，

所述传动销轴(6)设置在第一罩壳(1)、第二罩壳(5)所构成的一端腔体内，

所述一组轮毂(2)设置在传动销轴(6)两端，

所述蜗轮(10)固定设置在传动销轴(6)的对称中心线上，

所述轴承(13)设置在传动销轴(6)两端，且位于蜗轮(10)两侧，

所述蜗杆(9)设置在第一罩壳(1)、第二罩壳(5)所构成的一端腔体内，且分别与行星减速齿轮(15)、蜗轮(10)接触；

其中，驱动电机(3)驱动行星减速齿轮(15)进行顺时针旋转/逆时针旋转，顺时针旋转/逆时针旋转的行星减速齿轮(15)通过蜗杆(9)联动蜗轮(10)、传动销轴(6)同步旋转，顺时针旋转/逆时针旋转的传动销轴(6)利用一组轮毂(2)进行前进/后退运动，轴承(13)固定设置在第一罩壳(1)、第二罩壳(5)所构成的一端腔体内。

2.根据权利要求1所述的一种机器人驱动机构，其特征在于：所述机器人驱动机构，还包括设置在传动销轴(6)上，且位于轴承(13)、蜗轮(10)之间的垫片(7)，及将第一罩壳(1)、第二罩壳(5)固定装配的第一十字槽沉头螺钉(8)、第二十字槽沉头螺钉(16)，及将轮毂(2)、传动销轴(6)固定装配的内六角锥端紧定螺钉(14)。

3.根据权利要求1或2所述的一种机器人驱动机构，其特征在于：所述第一罩壳(1)、第二罩壳(5)为结构相同的条形，且采用铝合金制得。

4.根据权利要求1所述的一种机器人驱动机构，其特征在于：所述机器人驱动机构，还包括设置在第一罩壳(1)、第二罩壳(5)另一端的销钉(12)，及设置在销钉(12)上，且位于第一罩壳(1)、第二罩壳(5)所构成腔体内的扭簧(11)；

其中，销钉(12)的两端分别贯穿第一罩壳(1)侧壁、第二罩壳(5)侧壁，扭簧(11)为V形扭簧，且两端分别凸出第一罩壳(1)、第二罩壳(5)的连接端面。

5.根据权利要求1所述的一种机器人驱动机构，其特征在于：所述轮毂(2)包括但不限于柔性防滑锥形结构。

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