CN218517590U - 一种上下料机械手结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种上下料机械手结构，其特征在于：包括升降组件以及横移组件，所述横移组件上设有至少一个物料抓取机构；还包括至少一个第一工位以及至少一个第二工位，所述升降组件带动所述横移组件升降移动，物料移动时，所述横移组件带动所述物料抓取机构从所述第一工位移动到所述第二工位；可实现匹配连续充压过程在工位之间实现空间位置变换移动。

Description

一种上下料机械手结构

技术领域

本实用新型涉及冲压整形设备领域，尤其涉及一种上下料机械手结构。

背景技术

冲压整形设备中需要对连续工位中的物料进行移动，如中国专利CN213887926U中公开了一种整形机用上料机械手，包括安装箱，所述安装箱的一侧开设有开口，所述箱体的外侧壁固定连接有电机，所述电机的输出轴延伸至安装箱内部，且固定连接有第一圆板，所述第一圆板的一侧侧壁开设有第一驱动槽，所述第一圆板的一侧固定连接有圆杆，所述圆杆远离第一圆板的一端固定连接有第二圆板，所述第二圆板的一侧开设有第二驱动槽，所述安装箱的下侧壁滑动设置有L形板。该种整形机用上料机械手，通过设置第一驱动槽、第二驱动槽、吸盘等部件，能够有效地将物料输送至冲压台面，避免了手动送料存在一定的风险性，同时避免了手动送料影响生产加工效率的现象。

上述专利中主要在于解决手动送料而引入机械手进行物料转运，但是具体在物料转运过程中仅能够实现单一的位置移动，并不能实现空间位置变换的物料移动，且连续冲压过程中需要实现工位之间的物料转移

实用新型内容

(一)技术问题

本实用新型的目的在于提供一种上下料机械手结构，解决现有技术中物料转移不能实现工位之间的空间位置变换移动的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种上下料机械手结构，包括升降组件以及横移组件，所述横移组件上设有至少一个物料抓取机构；

还包括至少一个第一工位以及至少一个第二工位，所述升降组件带动所述横移组件升降移动，物料移动时，所述横移组件带动所述物料抓取机构从所述第一工位移动到所述第二工位。

优选的，所述物料抓取机构的数量为N，所述第一工位与所述第二工位的累计数量为M，N＝M-1。

优选的，所述物料抓取机构的数量为三个，所述第一工位、所述第二工位为两个且依次设置。

优选的，两个所述第一工位及两个所述第二工位依次为供料端取料位、中转位、冲压整形机模具位、下料位。

优选的，所述物料抓取机构为空气吸嘴组件，所述空气吸嘴组件包括至少一个空气吸嘴。

优选的，所述升降组件包括升降模组以及安装在所述升降模组上的伺服电机，所述升降模组包括转动安装的丝杆导轨以及螺旋配合安装在所述丝杆导轨上的升降外壳，所述伺服电机的输出轴连接在所述丝杆导轨上；

所述伺服电机驱动所述丝杆导轨转动后，驱使所述升降外壳沿着丝杆导轨升降移动。

优选的，所述横移组件包括安装在所述升降外壳上的支撑座，所述支撑座上安装有平移横梁，所述平移横梁上滑动安装有滑动结构，所述物料抓取机构安装在所述滑动结构上；

还包括往复驱动机构，所述往复驱动机构驱动所述滑动结构往复移动。

优选的，所述滑动结构包括滑动安装在所述平移横梁上的滑动座以及安装在所述滑动座上的至少一个支撑梁，所述物料抓取机构安装在所述支撑梁上。

优选的，所述往复驱动机构包括安装在所述支撑座上的驱动电机以及安装在所述驱动电机上的同步带轮，所述同步带轮上套设有同步带，所述同步带的两端部分别固定连接在所述平移横梁的两端部。

优选的，所述支撑座上安装有位于所述同步带轮两侧的两个惰轮，所述同步带的两端分别穿过对应侧的所述惰轮。

(三)有益效果

通过升降组件带着横移组件升降移动，并在横移组件带着物料抓取机构横向移动的情况下，可实现在横纵空间位置移动，并且能够在第一工位、第二工位之间进行物料移动，从而可以适应于冲压整形工序中的多个工位连续移动，能够提高加工效率并提高物料转移速度，满足冲压加工速度；

整体结构简单能够适配自动化设备进行联动操作，提高自动化效率。

附图说明

图1为本实用新型实施例的结构示意图；

图2为本实用新型实施例的横移组件的结构示意图；

图3为本实用新型实施例的滑动结构的结构示意图；

在图1至图3中，部件名称或线条与附图编号的对应关系为：

升降组件1、伺服电机11、升降外壳12、横移组件2、支撑座21、平移横梁22、滑动结构23、滑动座231、支撑梁232、往复驱动机构24、驱动电机241、同步带轮242、同步带243、惰轮244、物料抓取机构3。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参见图1-图3所示，本实用新型的实施例中提出了一种上下料机械手结构，包括升降组件1以及横移组件2，所述横移组件2上设有至少一个物料抓取机构3，其中升降组件1用于实现升降动作，可对横移组件2整体进行升降移动，而横移组件2主要在于对物料抓取机构3的横向移动进行往复移动，从而能够在纵向、横向两个维度对物料抓取机构3进行移动，便于实现将被抓去物料进行抬高并移动的过程，能够实现物料的空间位置转移。

具体在应用时，可包括至少一个第一工位以及至少一个第二工位，所述升降组件1带动所述横移组件2升降移动，物料移动时，所述横移组件2带动所述物料抓取机构3从所述第一工位移动到所述第二工位，具体的第一工位数量与第二工位数量可根据充压整形工序中的工位需求进行设置，从而便于实现多个工位之间的物料连续转移。

为了实现上述物料连续转移且是同步移动，可以让所述物料抓取机构3的数量为N，所述第一工位与所述第二工位的累计数量为M，N＝M-1，从而能够实现在多个工位之间实现物料的同步连续转移。

具体的，本实施例中选择物料抓取机构3的数量为三个，所述第一工位、所述第二工位为两个且依次设置，由此，总共具有四个工位，三个物料抓取机构3即可实现从位于第一的工位到末尾工位之间的物料转移；例如，本实施例中定义工位如下：两个所述第一工位及两个所述第二工位依次为供料端取料位、中转位、冲压整形机模具位、下料位，由此，位于第一个位置的工位作为供料端取料位，实现物料上料过程；位于第二个位置的工位作为中转位，便于实现物料上料后的缓冲放置，第三个位置的工位为具体进行冲压整形上料到模具的位置，实现冲压整形，第四个位置的工位则对已经冲压整形的工件进行下料，由此，通过三个物料抓取机构3能够在一次物料移动过程中实现三个位置工位上的物料同步向后移动一个位置，从而能够实现多工位连续物料转移的操作过程，提高了物料转移效率。

基于上述实施方式，物料抓取机构3需要快速、稳定的抓取物料，也需要快速释放物料，由此，所述物料抓取机构3为空气吸嘴组件，所述空气吸嘴组件包括至少一个空气吸嘴，通过负压吸附能够实现较快的抓取状态或释放状态切换。

在上述实施方式的基础上，进一步对升降组件1的组成进行解释，具体的，所述升降组件1包括升降模组以及安装在所述升降模组上的伺服电机11，所述升降模组包括转动安装的丝杆导轨以及螺旋配合安装在所述丝杆导轨上的升降外壳12，所述伺服电机11的输出轴连接在所述丝杆导轨上；所述伺服电机11驱动所述丝杆导轨转动后，驱使所述升降外壳12沿着丝杆导轨升降移动；通过伺服电机11带着丝杆导轨转动后能够让升降外壳12进行升降移动；通过丝杆驱动实现位置移动为常规技术，具体如何实现位置移动不再累述。

具体的，所述横移组件2包括安装在所述升降外壳12上的支撑座21，所述支撑座21上安装有平移横梁22，所述平移横梁22上滑动安装有滑动结构23，所述物料抓取机构3安装在所述滑动结构23上；还包括往复驱动机构24，所述往复驱动机构24驱动所述滑动结构23往复移动；通过往复驱动机构24带着滑动结构23移动时，能够对物料抓取机构3进行移动；其中，所述滑动结构23包括滑动安装在所述平移横梁22上的滑动座231以及安装在所述滑动座231上的至少一个支撑梁232，所述物料抓取机构3安装在所述支撑梁232上。

进一步的，所述往复驱动机构24包括安装在所述支撑座21上的驱动电机241以及安装在所述驱动电机241上的同步带轮242，所述同步带轮242上套设有同步带243，所述同步带243的两端部分别固定连接在所述平移横梁22的两端部；驱动电机241带着同步带轮242往复移动时能够实现对平移横梁22两端部进行拉动，从而实现往复移动；为了实现在小距离转动形成长距离移动，在所述支撑座21上安装有位于所述同步带轮242两侧的两个惰轮244，所述同步带243的两端分别穿过对应侧的所述惰轮244，惰轮244能够对同步带243进行张紧，并能够保证往复移动的快速响应。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (10)

1.一种上下料机械手结构，其特征在于：包括升降组件(1)以及横移组件(2)，所述横移组件(2)上设有至少一个物料抓取机构(3)；

还包括至少一个第一工位以及至少一个第二工位，所述升降组件(1)带动所述横移组件(2)升降移动，物料移动时，所述横移组件(2)带动所述物料抓取机构(3)从所述第一工位移动到所述第二工位。

2.根据权利要求1所述的一种上下料机械手结构，其特征在于：所述物料抓取机构(3)的数量为N，所述第一工位与所述第二工位的累计数量为M，N＝M-1。

3.根据权利要求2所述的一种上下料机械手结构，其特征在于：所述物料抓取机构(3)的数量为三个，所述第一工位、所述第二工位为两个且依次设置。

4.根据权利要求3所述的一种上下料机械手结构，其特征在于：两个所述第一工位及两个所述第二工位依次为供料端取料位、中转位、冲压整形机模具位、下料位。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的一种上下料机械手结构，其特征在于：所述物料抓取机构(3)为空气吸嘴组件，所述空气吸嘴组件包括至少一个空气吸嘴。

6.根据权利要求5所述的一种上下料机械手结构，其特征在于：所述升降组件(1)包括升降模组以及安装在所述升降模组上的伺服电机(11)，所述升降模组包括转动安装的丝杆导轨以及螺旋配合安装在所述丝杆导轨上的升降外壳(12)，所述伺服电机(11)的输出轴连接在所述丝杆导轨上；

所述伺服电机(11)驱动所述丝杆导轨转动后，驱使所述升降外壳(12)沿着丝杆导轨升降移动。

7.根据权利要求6所述的一种上下料机械手结构，其特征在于：所述横移组件(2)包括安装在所述升降外壳(12)上的支撑座(21)，所述支撑座(21)上安装有平移横梁(22)，所述平移横梁(22)上滑动安装有滑动结构(23)，所述物料抓取机构(3)安装在所述滑动结构(23)上；

还包括往复驱动机构(24)，所述往复驱动机构(24)驱动所述滑动结构(23)往复移动。

8.根据权利要求7所述的一种上下料机械手结构，其特征在于：所述滑动结构(23)包括滑动安装在所述平移横梁(22)上的滑动座(231)以及安装在所述滑动座(231)上的至少一个支撑梁(232)，所述物料抓取机构(3)安装在所述支撑梁(232)上。

9.根据权利要求8所述的一种上下料机械手结构，其特征在于：所述往复驱动机构(24)包括安装在所述支撑座(21)上的驱动电机(241)以及安装在所述驱动电机(241)上的同步带轮(242)，所述同步带轮(242)上套设有同步带(243)，所述同步带(243)的两端部分别固定连接在所述平移横梁(22)的两端部。

10.根据权利要求9所述的一种上下料机械手结构，其特征在于：所述支撑座(21)上安装有位于所述同步带轮(242)两侧的两个惰轮(244)，所述同步带(243)的两端分别穿过对应侧的所述惰轮(244)。

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