CN217971651U - 一种用于组装线上移动式机器人拆垛机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及拆垛设备技术领域，公开了一种用于组装线上移动式机器人拆垛机构，包括：机械臂上安装有用于夹持积木或者产品的夹具；机架设置在机械臂的一侧，机架上设有用于拍摄积木或者产品的摄像装置；积木收集箱设置在机械臂的一侧，积木收集箱用于收集经由机械臂夹持的积木；产品输送装置设置在积木收集箱上方，产品输送装置用于输送产品。本实用新型通过增加摄像装置进行对积木和产品位置进行识别，能够对机械臂上的夹具进行位置校正，便于后续对积木和产品进行吸取。

Description

一种用于组装线上移动式机器人拆垛机构

技术领域

本实用新型涉及拆垛设备技术领域，特别涉及一种用于组装线上移动式机器人拆垛机构。

背景技术

在钣金产品的生产过程中，钣金产品与积木一起堆积在卡板上，钣金产品进行层层安放，钣金产品之间采用多个积木进行相隔，在后续中需将积木与钣金产品进行拆垛，钣金产品进行输送进行加工，积木需进行收集。

现有的方式通过吸盘的方式进行对积木和钣金产品吸取后拆垛，但是由于积木存在虚位，例如积木本身倾斜或者在对钣金产品与积木移动中发生倾斜，则吸盘难以对吸附抓取。

实用新型内容

本实用新型解决的技术问题是针对上述现有技术中存在的缺陷，提供一种用于组装线上移动式机器人拆垛机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型采取的技术方案如下：

一种用于组装线上移动式机器人拆垛机构，包括：

机械臂，所述机械臂上安装有用于夹持积木或者产品的夹具；

机架，所述机架设置在所述机械臂的一侧，所述机架上设有用于拍摄积木或者产品的摄像装置；

积木收集箱，所述积木收集箱设置在所述机械臂的一侧，所述积木收集箱用于收集经由所述机械臂夹持的积木；

产品输送装置，所述产品输送装置设置在所述积木收集箱上方，所述产品输送装置用于输送产品。

进一步地，所述摄像装置为3D视觉。

进一步地，所述夹具包括安装在所述机械臂移动端上的安装支架，设置在所述安装支架上的伸缩装置以及设置在所述伸缩装置上的吸取装置，所述伸缩装置驱动所述吸取装置对积木或者产品进行吸附。

进一步地，所述伸缩装置为气缸。

进一步地，所述吸取装置为吸嘴组件。

进一步地，所述积木收集箱为具有向上开口的箱体。

进一步地，所述产品输送装置包括一对平行设置的输送带，所述积木收集箱设置在所述输送带之间，所述输送带之间的距离大于积木的长度，所述输送带之间的距离小于产品的长度。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：本实用新型通过采用摄像装置进行对积木和产品的位置进行位置识别，从而机械臂在对积木和产品的抓取的过程中作出相适应的调整，能够有效避免由于积木的虚位，导致对积木和产品难以拆垛。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图。

图2是本实用新型部分结构示意图。

图3是夹具的结构示意图。

图4是本实用新型部分结构示意图。

附图标记：1.机械臂；2.夹具；3.机架；4.摄像装置；5.积木收集箱；6.产品输送装置；7.安装支架；8.伸缩装置；9.吸取装置；10.输送带。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。

通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“若干个”、“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

如图1-4所示，为本实用新型实现的一种用于组装线上移动式机器人拆垛机构，包括：机械臂1，所述机械臂1上安装有用于夹持积木或者产品的夹具2；机架3，所述机架3设置在所述机械臂1的一侧，所述机架3上设有用于拍摄积木或者产品的摄像装置4；积木收集箱5，所述积木收集箱5设置在所述机械臂1的一侧，所述积木收集箱5用于收集经由所述机械臂1夹持的积木；产品输送装置6，所述产品输送装置6设置在所述积木收集箱5上方，所述产品输送装置6用于输送产品。

鉴于背景技术中所记载的技术问题，提供了一种用于组装线上的移动式机器人拆垛机构，其主要目的在于增加摄像装置4，通过摄像装置4进行对积木和产品的位置识别，从而便于后续的机械臂1对积木和产品进行拆垛操作，将积木进行收集，将产品进行上料。

在该实施例中，其具体的操作过程为：产品采用板状的钣金进行举例说明，摄像装置4安装在机架3的上方，通过将堆垛的积木和钣金产品移动至摄像装置4的下方，摄像装置4通过识别积木和钣金产品的位置，而后，机械臂1进行驱动对积木进行拆垛，将积木移动至积木收集箱5进行收集，接着，机械臂1继续对钣金产品吸取移动至产品输送装置6，进行后续的加工操作。

在该实施例中，所述摄像装置4为3D视觉。3D视觉与机械臂1进行配合，3D视觉能够准确识别积木和产品的位置，便于机械臂1进行吸取动作。

如图3所示，所述夹具2包括安装在所述机械臂1移动端上的安装支架7，设置在所述安装支架7上的伸缩装置8以及设置在所述伸缩装置8上的吸取装置9，所述伸缩装置8驱动所述吸取装置9对积木或者产品进行吸附。所述伸缩装置8为气缸。所述吸取装置9为吸嘴组件。

在该实施例中，其夹具2结构主要包括安装支架7、伸缩装置8以及吸取装置9组成，伸缩装置8采用气缸的形式，吸取装置9为吸嘴组件或者吸盘组件，其具体的工作过程为：在机械臂1的移动作用下，将夹具2移动到积木或者产品位置处，首先，伸缩装置8驱动吸取装置9对积木吸取，机械臂1带动夹具2移动至积木收集箱5，将积木收集至积木收集箱5位置处，而后机械臂1带动夹具2移动到积木或者产品位置处，伸缩装置8驱动吸取装置9对产品吸取，机械臂1带动夹具2移动至产品输送装置6位置，产品经由产品输送装置6进行移动。

所述积木收集箱5为具有向上开口的箱体。

如图4所示，所述产品输送装置6包括一对平行设置的输送带10，所述积木收集箱5设置在所述输送带10之间，所述输送带10之间的距离大于积木的长度，所述输送带10之间的距离小于产品的长度。

在该实施例中，由于涉及机械臂1需将积木和产品进行拆垛收集，为了减少机械臂1的移动操作，故在设置积木收集箱5和产品输送带6时，需针对其结构作出相适应改变。例如在生产过程中，通常产品的长度大于积木的宽度，为避免机械臂1多次移动，故将积木的收集位置和产品的输送位置设置在同一位置处，通过将产品输送装置6采用一对平行设置的输送带10，由于积木长度小于输送带10之间的距离，则积木手机在积木收集箱5，由于产品的长度大于输送带10之间的距离，则输送带10将产品进行输送。

以上并非对本实用新型的技术范围作任何限制，凡依据本实用新型技术实质对以上的实施例所作的任何修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型的技术方案的范围内。

Claims (7)

1.一种用于组装线上移动式机器人拆垛机构，其特征在于，包括：

机械臂，所述机械臂上安装有用于夹持积木或者产品的夹具；

机架，所述机架设置在所述机械臂的一侧，所述机架上设有用于拍摄积木或者产品的摄像装置；

积木收集箱，所述积木收集箱设置在所述机械臂的一侧，所述积木收集箱用于收集经由所述机械臂夹持的积木；

产品输送装置，所述产品输送装置设置在所述积木收集箱上方，所述产品输送装置用于输送产品。

2.根据权利要求1所述的用于组装线上移动式机器人拆垛机构，其特征在于：所述摄像装置为3D视觉。

3.根据权利要求2所述的用于组装线上移动式机器人拆垛机构，其特征在于：所述夹具包括安装在所述机械臂移动端上的安装支架，设置在所述安装支架上的伸缩装置以及设置在所述伸缩装置上的吸取装置，所述伸缩装置驱动所述吸取装置对积木或者产品进行吸附。

4.根据权利要求3所述的用于组装线上移动式机器人拆垛机构，其特征在于：所述伸缩装置为气缸。

5.根据权利要求3所述的用于组装线上移动式机器人拆垛机构，其特征在于：所述吸取装置为吸嘴组件。

6.根据权利要求1所述的用于组装线上移动式机器人拆垛机构，其特征在于：所述积木收集箱为具有向上开口的箱体。

7.根据权利要求1所述的用于组装线上移动式机器人拆垛机构，其特征在于：所述产品输送装置包括一对平行设置的输送带，所述积木收集箱设置在所述输送带之间，所述输送带之间的距离大于积木的长度，所述输送带之间的距离小于产品的长度。

Images