CN217755512U - 一种配合多功能机械臂的线内物料缓存及定点供给*** - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械工程应用技术领域，公开了一种配合多功能机械臂的线内物料缓存及定点供给***，包括出入料与缓存***、取放料与定点供给***；其中，所述出入料与缓存***用于成盘物料的入料、出料及临时存储；所述取放料与定点供给***与所述出入料与缓存***连接，用于从所述出入料与缓存***中勾取/推送物料盘，并通过XYZ三轴的运动将所述物料盘内的物料输送至定点取料位置。本实用新型提供了工作位置与取料机构集成的、可实现多类型物料定点供给的线内物料缓存和供给***，有效解决了现有技术中不同物料无法定点供应带来的调试周期增加的现象。

Description

一种配合多功能机械臂的线内物料缓存及定点供给***

技术领域

本实用新型涉及机械工程应用技术领域，特别是涉及一种配合多功能机械臂的线内物料缓存及定点供给***。

背景技术

随着科技水平的不断发展，以3C、数码等为代表的电子产品正逐渐向着高集成、小型化方向不断发展，与之相伴的是，电子产品组装机械臂集成度也越来越高，单一机械臂往往需要承担4种以上的组装工序，这给物料供应也带来了考验。当前的物料缓存和供应***多以料盘为整体单位进行供应，工作位置大多不可调整，导致在与机械臂配合时不同物料盘、同一物料盘中的不同物料取料位置各不相同，大幅增加了调试找点、程序编写时间，对不同***的适应性也大幅削弱。

因此，如何提供一种能实现多类型物料定点供给、配合多功能机械臂的线内物料缓存***及定点供给***是本领域技术人员亟需解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了工作位置与取料机构集成的、可实现多类型物料定点供给的线内物料缓存和供给***，用以解决现有技术中不同物料无法定点供应带来的调试周期增加问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种配合多功能机械臂的线内物料缓存及定点供给***，包括出入料与缓存***、取放料与定点供给***；

其中，所述出入料与缓存***用于成盘物料的入料、出料及临时存储；所述取放料与定点供给***与所述出入料与缓存***连接，用于从所述出入料与缓存***中勾取/推送物料盘，并通过XYZ三轴的运动将所述物料盘内的物料输送至定点取料位置。

优选的，在上述配合多功能机械臂的线内物料缓存及定点供给***中，所述出入料与缓存***包括物料缓存库、物料输送线和高度对齐机构；

其中，所述物料缓存库主体为型材拼接而成的支撑架，物料缓存库上安装有料盘承托板；所述物料输送线安装在所述物料缓存库上；所述物料输送线包括入料输送线和出料输送线，分别用于物料盘的进料和出料；所述高度对齐机构安装在所述物料缓存库内，并与所述取放料与定点供给***连接，用于调节所述取放料与定点供给***与所述料盘承托板高度对齐。

优选的，在上述配合多功能机械臂的线内物料缓存及定点供给***中，所述出入料与缓存***还包括定位装置，用于固定所述物料盘的位置；

所述定位装置包括料盘位置调节板和料盘滑动定位条；

其中，所述料盘位置调节板安装于所述料盘承托板上，位于所述物料盘的一端，用于不同尺寸所述物料盘的定位调节；所述料盘滑动定位条安装于所述料盘承托板上，且所述料盘滑动定位条沿物料输送方向设置于所述物料盘两侧，用于取放物料时所述物料盘的定位。

优选的，在上述配合多功能机械臂的线内物料缓存及定点供给***中，所述出入料与缓存***还包括料盘感知传感器，安装于所述料盘承托板上，用于检测所述物料盘的有无。

优选的，在上述配合多功能机械臂的线内物料缓存及定点供给***中，所述高度对齐机构包括丝杠、丝杠固定座、伺服电机、主动带轮、从动带轮、传动杆、锥齿轮组、丝母；

所述丝杠两端分别通过所述丝杠固定座安装于所述物料缓存库的顶部和底部；所述丝杠与所述伺服电机连接，所述伺服电机的输出端与所述主动带轮连接，所述伺服电机输出的旋转运动依次经过所述主动带轮、所述从动带轮、所述传动杆输出至所述锥齿轮组上，进而驱动对应的所述丝杠旋转并带动所述丝母运动。

优选的，在上述配合多功能机械臂的线内物料缓存及定点供给***中，所述丝母上安装有调节***转接板，用于安装所述取放料与定点供给***。

优选的，在上述配合多功能机械臂的线内物料缓存及定点供给***中，所述取放料与定点供给***包括调节***底板、平面运动机构、推拉与勾料机构；

其中，所述调节***底板安装于所述调节***转接板上；所述平面运动机构与所述调节***底板滑动连接，且所述平面运动机构上安装有物料滑动板，用于承接料盘；所述推拉与勾料机构安装于所述物料滑动板上，用于将所述物料盘送入所述出入料与缓存***或者将所述物料盘从所述出入料与缓存***拉入所述物料滑动板上。

优选的，在上述配合多功能机械臂的线内物料缓存及定点供给***中，所述平面运动机构包括X向运动机构和Y向运动机构；

所述X向运动机构包括两组X向导轨、多组X向滑块、X向直线电机、X向拖链；所述X向导轨、所述X向直线电机固定于所述调节***底板上表面，且所述X向直线电机设置于两组所述X向导轨之间，所述X向导轨上滑动连接有多组X向滑块，用于定位所述Y向运动机构沿所述X向直线电机方向运动；所述X向拖链两端分别与所述调节***底板和所述Y向运动机构连接，可用于电气走线。

所述Y向运动机构包括两组Y向导轨、多组Y向滑块、Y向直线电机、两组Y向拖链、Y向调节底板；所述Y向调节底板固定于所述X 向滑块上，所述Y向导轨、所述Y向直线电机均固定于所述Y向调节底板上表面，且所述Y向直线电机设置于两组所述Y向导轨之间，所述Y向导轨上滑动连接有多组Y向滑块，用于驱动所述物料滑动板沿所述Y向直线电机方向运动。所述Y向拖链两端分别与所述Y向调节底板和所述物料滑动板连接，实现气路走线。

优选的，在上述配合多功能机械臂的线内物料缓存及定点供给***中，所述推拉与勾料机构包括推拉机构和勾料机构；

所述推拉机构包括推拉无杆缸、推拉连接块、推拉条、推拉导轨、推拉滑块；所述推拉无杆缸固定于所述物料滑动板顶部，所述推拉无杆缸通过气缸滑台连接有所述推拉连接块；所述推拉连接块底部连接有所述推拉滑块和所述推拉导轨，所述推拉连接块通过所述推拉滑块、所述推拉导轨与所述物料滑动板滑动连接；所述推拉连接块一侧连接有所述推拉条，所述推料治具固定于所述推拉条一侧；

所述勾料机构包括勾料气缸、勾料连接块、勾料治具；所述勾料气缸通过所述勾料连接块固定于所述推拉条远离所述推料治具的一侧。所述勾料气缸顶部安装有勾料治具，用于物料勾取。

优选的，在上述配合多功能机械臂的线内物料缓存及定点供给***中，所述物料滑动板两侧安装有侧向滑动定位条，所述物料滑动板的一端安装有阻挡块，所述侧向滑动定位条与所述阻挡块呈U型，用于对所述物料盘进行定位；

所述物料滑动板上通过到位传感器安装片安装有取料到位传感器，用于检测所述物料盘是否从所述出入料与缓存***被拉入所述物料滑动板上。

本实用新型提供了一种配合多功能机械臂的线内物料缓存及定点供给***，与现有技术相比，其有益效果在于：

(1)本实用新型开发了多物料定点供应***，可以依据相对位置关系进行位置补偿，将不同物料盘中的不同物料输送至同一取料位置，大幅减小了调试点和机械臂控制程序点，缩短了自动化***建设周期；

(2)本实用新型创造性的将取料机构和取料工作台进行了集成，面对不同行程、不同功能的机械臂时，可以在其行程内自由调整工作高度和工作位置，同时还减少了占地空间，增加了不同使用场景中应用的可能性。

(3)本实用新型中各运动部分结构较为简单、可靠，不管是精密场合还是普通场合，仅存在电机、丝杠等部件自身等级的调整而不需要改动部件结构，应用场合范围广泛，成本可控。

附图说明

图1为本实用新型实施例线内物料缓存及定点供给***的整体三维结构图；

图2为本实用新型实施例中出入料与缓存***的结构示意图；

图3为本实用新型实施例中出入料与缓存***高度对齐机构的部分结构示意图；

图4为本实用新型实施例中出入料与缓存***的部分结构示意图；

图5为本实用新型实施例中取放料与定点供给***的结构示意图；

图6为本实用新型实施例中推拉与勾料机构的结构示意图；

图7为本实用新型实施例线内物料缓存及定点供给***的应用场景示意图；

图8为取料前线内物料缓存及定点供给***XYZ三向对齐动作示意图；

图9为取料前线内物料缓存及定点供给***XYZ三向对齐动作示意图；

图10为线内物料缓存及定点供给***定点供给动作示意图。

在图中：

1为出入料与缓存***、101为入料输送线、102为出料输送线、 103为调节腔罩壳、104为支撑架、105为调节板、106为脚杯、107 为丝杠支撑底板、108为丝杠固定座、109为主动带轮、110为伺服电机、111为导轴、112为丝杠、113为Z向拖链、114为拖链固定片、 115为调节***转接板、116为丝母、117为直线轴承、118为丝杠支撑座、119为料盘顶板、120为底部传感器、121为顶部传感器、122 为锥齿轮组、123为传动杆、124为从动带轮、125为轴承座、126为料盘一、127为料盘二、128为料盘三、129为料盘四、130为料盘五、131为料盘六、132为料盘承托板、133为料盘滑动定位条、134为料盘推块、135为料盘位置调节板、136为料盘感知传感器固定架、137 为料盘感知传感器；

2为取放料与定点供给***、201为调节***底板、202为X向拖链、203为Y向调节底板、204为Y向直线电机、205为Y向导轨、206 为Y向滑块、207为到位传感器安装片、208为推拉导轨、209为推拉滑块、210为阻挡块、211为侧向滑动定位条、212为物料滑动板、213 为Y向拖链、214为X向滑块、215为X向直线电机、216为X向导轨、 217为取料到位传感器、218为勾料治具、219为勾料气缸、220为勾料连接块、221为推拉条、222为推拉连接块、223为推料治具、224 为推拉无杆缸、225为推拉气缸固定片。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

如图1所示，本实用新型实施例提供了一种配合多功能机械臂的线内物料缓存及定点供给***，包括出入料与缓存***1、取放料与定点供给***2；

其中，出入料与缓存***1用于成盘物料的入料、出料及临时存储；取放料与定点供给***2与出入料与缓存***1连接，用于从出入料与缓存***1中勾取/推送物料盘，并通过XYZ三轴的运动将物料盘内的物料输送至定点取料位置。

优选的，在上述配合多功能机械臂的线内物料缓存及定点供给***中，出入料与缓存***1包括物料缓存库、物料输送线和高度对齐机构；

其中，所述物料缓存库主体为型材拼接而成的支撑架104，支撑架 104上安装有料盘承托板132；物料输送线安装在支撑架104上；物料输送线包括入料输送线101和出料输送线102，分别用于物料盘的进料和出料；高度对齐机构安装在支撑架104内，并与取放料与定点供给***2连接，用于调节取放料与定点供给***2与料盘承托板132的高度对齐。

优选的，在上述配合多功能机械臂的线内物料缓存及定点供给***中，出入料与缓存***1还包括定位装置，用于固定物料盘的位置；

定位装置包括料盘位置调节板135和料盘滑动定位条133；

其中，料盘位置调节板135安装于料盘承托板132上，位于物料盘的一端，用于不同尺寸物料盘的定位调节；料盘滑动定位条133安装于料盘承托板132上，且料盘滑动定位条133沿物料输送方向设置于物料盘两侧，用于取放物料时物料盘的定位。

优选的，在上述配合多功能机械臂的线内物料缓存及定点供给***中，出入料与缓存***1还包括料盘感知传感器137，安装于料盘承托板132上，用于检测物料盘的有无。

优选的，在上述配合多功能机械臂的线内物料缓存及定点供给***中，高度对齐机构包括丝杠112、丝杠112固定座108、伺服电机110、主动带轮109、从动带轮124、传动杆123、锥齿轮组122、丝母116；

丝杠112两端分别通过丝杠112固定座108安装于支撑架104的顶部和底部；丝杠112与伺服电机110连接，伺服电机110的输出端与主动带轮109连接，伺服电机110输出的旋转运动依次经过主动带轮109、从动带轮124、传动杆123输出至锥齿轮组122上，进而驱动对应的丝杠112旋转并带动丝母116运动。

优选的，在上述配合多功能机械臂的线内物料缓存及定点供给***中，丝母116上安装有调节***转接板115，用于安装取放料与定点供给***2。

优选的，在上述配合多功能机械臂的线内物料缓存及定点供给***中，取放料与定点供给***2包括调节***底板201、平面运动机构、推拉与勾料机构；

其中，调节***底板201安装于调节***转接板115上；平面运动机构与调节***底板201滑动连接，且平面运动机构上安装有物料滑动板212，用于承接料盘；推拉与勾料机构安装于物料滑动板212 上，用于将物料盘送入出入料与缓存***1或者将物料盘从出入料与缓存***1拉入物料滑动板212上。

优选的，在上述配合多功能机械臂的线内物料缓存及定点供给***中，平面运动机构包括X向运动机构和Y向运动机构；

X向运动机构包括两组X向导轨216、多组X向滑块214、X向直线电机215、X向拖链202；X向导轨216、X向直线电机215固定于调节***底板201上表面，且X向直线电机215设置于两组X向导轨216 之间，X向导轨216上滑动连接有多组X向滑块214，用于定位Y向运动机构沿X向直线电机215方向运动；X向拖链202两端分别与调节***底板201和Y向运动机构连接，可用于电气走线；

Y向运动机构包括两组Y向导轨205、多组Y向滑块206、Y向直线电机204、Y向拖链213、Y向调节底板203；Y向调节底板203固定于X向滑块214上，Y向导轨205、Y向直线电机均204固定于Y向调节底板203上表面，且Y向直线电机204设置于两组Y向导轨205之间，Y向导轨205上滑动连接有多组Y向滑块206，用于驱动物料滑动板212沿Y向直线电机204方向运动；Y向拖链213两端分别与Y向调节底板203和物料滑动板212连接，实现气路走线。

优选的，在上述配合多功能机械臂的线内物料缓存及定点供给***中，推拉与勾料机构包括推拉机构和勾料机构；

推拉机构包括推拉无杆缸224、推拉连接块222、推拉条221、推拉导轨208、推拉滑块209；推拉无杆缸224固定于物料滑动板212顶部，推拉无杆缸224通过气缸滑台连接有推拉连接块222；推拉连接块 222底部连接有推拉滑块209和推拉导轨208，推拉连接块222通过推拉滑块209、推拉导轨208与物料滑动板212滑动连接；推拉连接块 222一侧连接有推拉条221，推料治具223固定于推拉条221一侧；

勾料机构包括勾料气缸219、勾料连接块220、勾料治具218；勾料气缸219通过勾料连接块220固定于推拉条221远离推料治具223 的一侧。勾料气缸219顶部安装有勾料治具218，用于物料勾取。

优选的，在上述配合多功能机械臂的线内物料缓存及定点供给***中，物料滑动板212两侧安装有侧向滑动定位条211，物料滑动板 212的一端安装有阻挡块210，侧向滑动定位条211与阻挡块210呈U 型，用于对物料盘进行定位；

物料滑动板212上通过到位传感器安装片207安装有取料到位传感器217，用于检测物料盘是否从出入料与缓存***1被拉入物料滑动板212上。

下面结合具体实施例对本实用新型的技术方案进行说明。

参照附图1，本实施方案的线内物料缓存***包括出入料与缓存***1、取放料与定点供给***2。其中，出入料与缓存***1是取放料与定点供给***2的承载主体和承接对象。

参照附图2－5，出入料与缓存***1包括入料输送线101、出料输送线102、调节腔罩壳103、支撑架104、调节板105、脚杯106、丝杠支撑底板107、丝杠固定座108、主动带轮109、伺服电机110、导轴 111、丝杠112、Z向拖链113、拖链固定片114、调节***转接板115、丝母116、直线轴承117、丝杠支撑座118、料盘顶板119、底部传感器120、顶部传感器121、锥齿轮组122、传动杆123、从动带轮124、轴承座125、料盘一126、料盘二127、料盘三128、料盘四129、料盘五130、料盘六131、料盘承托板132、料盘滑动定位条133、料盘推块134、料盘位置调节板135、料盘感知传感器固定架136、料盘感知传感器137。

入料输送线101与出料输送线102分别通过螺钉固定在支撑架104 上，其中入料输送线101布置在上部，出料输送线102布置在下部，两输送线结构相同，均为两侧带挡边定位的标准皮带输送线，工作时入料输送线101顺时针旋转，出料输送线102逆时针旋转，依靠摩擦力依次将料盘一126、料盘二127、料盘三128、料盘四129、料盘五 130、料盘六131送入工作位置。支撑架104利用横纵型材搭接而成，是整个***的安装基础，其下部安装有4组调节板105，每组调节板 105下方又分别通过螺丝旋入脚杯106进行调平，顶部安装有料盘顶板119。调节腔罩壳103为钢质折弯件，整体竖向安装于支撑架104上，其上部钢板加厚，钢板中心开有通孔和螺纹孔，用于固定丝杠支撑座 118。丝杠支撑座118内部穿有丝杠112一端，与底部固定在丝杠支撑底板107上的丝杠固定座108配合，共同完成丝杠112定位。丝杠112 为出入料与缓存***1的传动部件，共2组呈左右对称布置，动力由伺服电机110提供。伺服电机110只有1组，通过螺钉安装于丝杠支撑底板107上，其输出轴端通过键和螺钉连接有主动带轮109。主动带轮109通过同步带将旋转运动传递至从动带轮124上，从动带轮124 内部开有键槽，整体被传动杆123穿过并通过键连接实现周向定位。传动杆123通过轴承座125连接于丝杠支撑底板107上，两端分别通过螺钉锁紧有锥齿轮组122的横向锥齿轮，锥齿轮组122的另一个锥齿轮则与丝杠112通过螺钉锁紧，实现动力的传递。为了保证上下运动的平稳，每组丝杠112两侧还布置了2组导轴111，导轴111两端面开有螺纹孔，分别通过螺钉锁紧于调节腔罩壳103和丝杠支撑底板107 上，轴上套有直线轴承117。直线轴承117和丝母116上共同锁紧有调节***转接板115，调节***转接板115上开有定位槽和螺丝过孔，可对取放料与定点供给***2进行定位和紧固。此外，调节***转接板 115上还锁紧有折弯的异性件拖链固定片114，用于连接Z向拖链113。丝杠112的上、下行程极限附近还安装有顶部传感器121和底部传感器120，可用于感应丝母116的位置，防止超程碰撞。

出入料与缓存***1还具有物料存储功能，可存储料盘一126、料盘二127、料盘三128、料盘四129、料盘五130、料盘六131中的六种形态、数量不一的物料，各料盘内部开有各自物料对应形状的定位槽，料盘上四角安装有勾料用的料盘推块134，下部通过固定在支撑架 104上的料盘承托板132承接。料盘承托板132共有12组，表面通过磨削粗糙度较低，便于料盘滑动，每组料盘承托板132上都安装有位置可调整的料盘位置调节板135，便于料盘尺寸更换后的定位调节。为了实现两侧的定位，料盘承托板132上表面还安装有2组料盘滑动定位条133，料盘滑动定位条133采用POM材质，一端开有倒角，便于进出料。为了对物料存储时的有无进行检测，每组料盘承托板132上还分别布置有料盘感知传感器137，通过料盘感知传感器固定架136安装在料盘位置调节板135的避让槽内。

取放料与定点供给***2由调节***底板201、X向拖链202、Y 向调节底板203、Y向直线电机204、Y向导轨205、Y向滑块206、到位传感器安装片207、推拉导轨208、推拉滑块209、阻挡块210、侧向滑动定位条211、物料滑动板212、Y向拖链213、X向滑块214、X 向直线电机215、X向导轨216、取料到位传感器217、勾料治具218、勾料气缸219、勾料连接块220、推拉条221、推拉连接块222、推料治具223、推拉无杆缸224、推拉气缸固定片225组成。

参照图6说明取放料与定点供给***2的结构形式，调节***底板201为一整块实心铝板，两侧开有螺纹孔，用于与调节***转接板115固定，铝板上方铣有两处凸出的定位边，用于定位2组X向导轨 216。调节***底板201上表面还开有避让槽，槽内安装有X向拖链202 的一侧，X向拖链202的另一侧与Y向调节底板203连接。X向导轨216 上布置有4组X向滑块214，X向滑块214上方则安装有Y向调节底板 203。X方向的动力由安装在调节***底板201中间的X向直线电机215 提供，电机的运动部分与Y向调节底板203相连。Y向调节底板203 结构与调节***底板201类似，上部两处凸起用于定位Y向导轨205， Y向导轨205上穿有4组Y向滑块206，再上方固定有物料滑动板212，动力由固定在Y向调节底板203和连接着物料滑动板212的Y向直线电机204提供。考虑到上方有两组推拉气缸，Y向布置了2组Y向拖链 213，并在物料滑动板212开有过孔，用于气管和线缆通过。

物料滑动板212上安装有可实现推拉和勾料功能的机构，主要通过推拉无杆缸224和勾料气缸219的往复运动实现，结合图7说明其结构形式。推拉无杆缸224通过两侧穿过的推拉气缸固定片225固定在物料滑动板212上，推拉无杆缸224缸体上有可滑动的滑块，滑块上通过螺钉安装有推拉连接块222，推拉连接块222下方连接有推拉滑块209和推拉导轨208，用于推拉运动中的定位，上部侧壁上则连接有 C形折弯件推拉条221。推拉条221一端开有方孔，方孔内穿过勾料气缸219，通过勾料连接块220实现三个组件的锁紧。勾料气缸219上还安装有勾料治具218，其呈钩子状，可勾住出入料与缓存***1中的料盘推块134，将料盘从料盘承托板132送至物料滑动板212上。为了感知料盘是否被勾出，料盘承托板132上通过到位传感器安装片207安装了取料到位传感器217。

此外，推拉连接块222上还安装有推料治具223，可在推拉无杆缸 224动作时将料盘从物料滑动板212推至料盘承托板132上，实现物料的存储。

参照图7，提供了一种推荐的应用方法，***可放置于自动化单元的横梁门洞内，入料输送线101和出料输送线102处于外侧，用于人工出入料，取放料与定点供给***2处于自动化单元内侧，可为其内部机械臂提供物料支持。

本实施例中配合多功能机械臂的线内物料缓存及定点供给***为了实现其缓存和定点供给***，具备入料、出料、Z向调整、X向调整、 Y向调整、勾料、推料等7个子功能，下面针对7个子功能分别进行说明。

入料：料盘一126、料盘二127、料盘三128、料盘四129、料盘五130、料盘六131依次放至入料输送线101上，点击启动按钮后，入料输送线101运动，依靠皮带摩擦力将料盘送至待存料位置。

出料：料盘被***送入出料输送线102后，点击启动按钮，出料输送线102运动，将料盘送出***。

Z向调整：伺服电机110旋转，依次带动主动带轮109、从动带轮 124、传动杆123、锥齿轮组122、丝杠112旋转，丝母116及其相连的调节***底板201随之上下运动，继而带动物料滑动板212实现Z 向的位置变化。

X向调整：X向直线电机215驱动其电机动子及动子上部连接的Y 向调节底板203沿X向运动，通过X向导轨216、X向滑块214进行运动定位，实现物料滑动板212在X向的位置变化。

Y向调整：Y向直线电机204驱动其电机动子及动子上部连接的物料滑动板212沿Y向运动，通过Y向导轨205、Y向滑块206进行运动定位，实现物料滑动板212在Y向的位置变化。

勾料：参照图8－图9，推拉无杆缸224处于其最大行程时可以进行勾料，勾料气缸219带动勾料治具218推出，与料盘推块134相接触，此后，推拉无杆缸224回拉，勾料治具218勾取料盘沿着料盘滑动定位条133、侧向滑动定位条211送至物料滑动板212上，实现勾料功能。

推料：参照图9，物料滑动板212有料时，可通过推料功能实现物料缓存。推拉无杆缸224伸出，带动推拉连接块222、推料治具223 运动，推料治具223推动料盘推块134和料盘沿着侧向滑动定位条211、料盘滑动定位条133向料盘承托板132运动。当料盘感知传感器137 检测到物料信号后，勾料气缸219回缩，对物料进行释放，推拉无杆缸224退回，实现推料流程。

通过入料、出料、Z向调整、X向调整、Y向调整、勾料、推料的组合，可以实现料盘进料、料盘缓存、换工作料、定点供给、料盘出料多种功能。

料盘进料：通过入料功能实现；

料盘缓存：调整物料滑动板212，Z向调整至与入料输送线101对齐，X向调整至与料盘中心对齐，Y向调整至与入料输送线101接驳→勾料→调整物料滑动板212，Z向调整至与料盘承托板132对齐，X向调整至与料盘承托板132中心对齐→推料；

换工作料：寻找无料盘的料盘承托板132，调整物料滑动板212， Z向调整至与料盘承托板132对齐，X向调整至与料盘承托板132中心对齐，Y向调整至与料盘承托板132接驳→推料→寻找待取料盘所在的料盘承托板132→调整物料滑动板212，Z向调整至与料盘承托板132 对齐，X向调整至与料盘承托板132中心对齐→勾料；

定点供给：Z向调整至工作位置→X向调整、Y向调整至第一块物料的工作位置→机械臂取料→根据料盘相对位置计算第二块料工作位置的偏移量→X向调整、Y向调整至第二块物料的工作位置→机械臂取料……如此循环直至当前工序物料使用完毕；

料盘出料：调整物料滑动板212，Z向调整至与出料输送线102对齐，X向调整至与出料输送线102中心对齐，Y向调整至与出料输送线 102接驳→推料→出料。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种配合多功能机械臂的线内物料缓存及定点供给***，其特征在于，包括

出入料与缓存***，用于成盘物料的入料、出料及临时存储；所述出入料与缓存***包括物料缓存库、物料输送线和高度对齐机构，所述物料输送线和所述高度对齐机构均安装于所述物料缓存库；

取放料与定点供给***，与所述出入料与缓存***连接，用于从所述出入料与缓存***中勾取/推送物料盘，并通过XYZ三轴的运动将所述物料盘内的物料输送至定点取料位置。

2.根据权利要求1所述的配合多功能机械臂的线内物料缓存及定点供给***，其特征在于，

所述物料缓存库的主体为型材拼接而成的支撑架，所述物料缓存库上安装有料盘承托板；

所述物料输送线安装在所述物料缓存库上；所述物料输送线包括入料输送线和出料输送线，分别用于物料盘的进料和出料；

所述高度对齐机构安装在所述物料缓存库内，并与所述取放料与定点供给***连接，用于调节所述取放料与定点供给***与所述料盘承托板高度对齐。

3.根据权利要求2所述的配合多功能机械臂的线内物料缓存及定点供给***，其特征在于，所述出入料与缓存***还包括定位装置，用于固定所述物料盘的位置；所述定位装置包括：

料盘位置调节板，安装于所述料盘承托板上，位于所述物料盘的一端，用于不同尺寸所述物料盘的定位调节；

料盘滑动定位条，安装于所述料盘承托板上，且所述料盘滑动定位条沿物料输送方向设置于所述物料盘两侧，用于取放物料时所述物料盘的定位。

4.根据权利要求2或3所述的配合多功能机械臂的线内物料缓存及定点供给***，其特征在于，所述出入料与缓存***还包括料盘感知传感器，安装于所述料盘承托板上，用于检测所述物料盘的有无。

5.根据权利要求2所述的配合多功能机械臂的线内物料缓存及定点供给***，其特征在于，所述高度对齐机构包括丝杠、丝杠固定座、伺服电机、主动带轮、从动带轮、传动杆、锥齿轮组、丝母；

所述丝杠两端分别通过所述丝杠固定座安装于所述物料缓存库的顶部和底部；所述丝杠与所述伺服电机连接，所述伺服电机的输出端与所述主动带轮连接，所述伺服电机输出的旋转运动依次经过所述主动带轮、所述从动带轮、所述传动杆输出至所述锥齿轮组上，进而驱动对应的所述丝杠旋转并带动所述丝母运动。

6.根据权利要求5所述的配合多功能机械臂的线内物料缓存及定点供给***，其特征在于，所述丝母上安装有调节***转接板，用于安装所述取放料与定点供给***。

7.根据权利要求6所述的配合多功能机械臂的线内物料缓存及定点供给***，其特征在于，所述取放料与定点供给***包括

调节***底板，安装于所述调节***转接板上；

平面运动机构，与所述调节***底板滑动连接，且所述平面运动机构上安装有物料滑动板，用于承接料盘；

推拉与勾料机构，安装于所述物料滑动板上，用于将所述物料盘送入所述出入料与缓存***或者将所述物料盘从所述出入料与缓存***拉入所述物料滑动板上。

8.根据权利要求7所述的配合多功能机械臂的线内物料缓存及定点供给***，其特征在于，所述平面运动机构包括X向运动机构和Y向运动机构；

所述X向运动机构包括两组X向导轨、多组X向滑块、X向直线电机、X向拖链；所述X向导轨、所述X向直线电机固定于所述调节***底板上表面，且所述X向直线电机设置于两组所述X向导轨之间，所述X向导轨上滑动连接有多组X向滑块，用于定位所述Y向运动机构沿所述X向直线电机方向运动；所述X向拖链两端分别与所述调节***底板和所述Y向运动机构连接，用于电气走线；

所述Y向运动机构包括两组Y向导轨、多组Y向滑块、Y向直线电机、两组Y向拖链、Y向调节底板；所述Y向调节底板固定于所述X向滑块上，所述Y向导轨、所述Y向直线电机均固定于所述Y向调节底板上表面，且所述Y向直线电机设置于两组所述Y向导轨之间，所述Y向导轨上滑动连接有多组Y向滑块，用于驱动所述物料滑动板沿所述Y向直线电机方向运动；所述Y向拖链两端分别与所述Y向调节底板和所述物料滑动板连接，用于气路走线。

9.根据权利要求7所述的配合多功能机械臂的线内物料缓存及定点供给***，其特征在于，所述推拉与勾料机构包括推拉机构和勾料机构；

所述推拉机构包括推拉无杆缸、推拉连接块、推拉条、推拉导轨、推拉滑块；所述推拉无杆缸固定于所述物料滑动板顶部，所述推拉无杆缸通过气缸滑台连接有所述推拉连接块；所述推拉连接块底部连接有所述推拉滑块和所述推拉导轨，所述推拉连接块通过所述推拉滑块、所述推拉导轨与所述物料滑动板滑动连接；所述推拉连接块一侧连接有所述推拉条，推料治具固定于所述推拉条一侧；

所述勾料机构包括勾料气缸、勾料连接块、勾料治具；所述勾料气缸通过所述勾料连接块固定于所述推拉条远离所述推料治具的一侧；所述勾料气缸顶部安装有勾料治具，用于物料勾取。

10.根据权利要求7所述的配合多功能机械臂的线内物料缓存及定点供给***，其特征在于，所述物料滑动板两侧安装有侧向滑动定位条，所述物料滑动板的一端安装有阻挡块，所述侧向滑动定位条与所述阻挡块呈U型，用于对所述物料盘进行定位；

所述物料滑动板上通过到位传感器安装片安装有取料到位传感器，用于检测所述物料盘是否从所述出入料与缓存***被拉入所述物料滑动板上。

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