CN217515276U - 一种工业机器人用自动转向运输装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工业机器人用自动转向运输装置，属于工业机器人领域，一种工业机器人用自动转向运输装置，包括运输基座，运输基座的两侧均铰接有至少两个支撑腿，支撑腿远离运输基座的一端设置有压紧机构，支撑腿的内部转动安装有转动座，转动座的一端延伸出支撑腿内部且转动连接有拉紧杆，拉紧杆远离转动座的一端转动安装有法兰板，法兰板和运输基座之间通过设置有锁紧螺栓连接，压紧机构包括固定安装在支撑腿一端的球座，球座的外侧设置有气囊，球座通过气囊卡接有耐磨罩，它可以实现，方便支撑腿施加水平方向的支撑力给运输基座，减少运输基座因水平支撑力不足导致偏移的情况发生。

Description

一种工业机器人用自动转向运输装置

技术领域

本实用新型涉及工业机器人领域，更具体地说，涉及一种工业机器人用自动转向运输装置。

背景技术

工业机器人是用于制造生产的机器人***。工业机器人被长时间设置在流水线的指定工位，而在流水线升级和改造过程中需要运输到指定位置。因此工作人员常常采用带有支撑轮和主动轮的转动运输装置来转移工业机器人。如授权公告号为CN106628875A所公开的一种工业机器人用自动化转向运输装置，其虽然通过传送履带使工业机器人平移，而工业机器人需要转向时，通过电机配合锥形齿轮升高传送履带的高度，然后通过电机旋转工业机器人，但是并未解决现有工业机器人用自动化转向运输装置通过传送履带或车轮移动工业机器人时不方便加强工业机器人和地面的联系，容易造成工业机器人运转时因水平支撑力不足导致偏移的问题，为此我们提出一种工业机器人用自动转向运输装置。

实用新型内容

1.要解决的技术问题

针对现有技术中存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种工业机器人用自动转向运输装置，它可以实现，方便支撑腿施加水平方向的支撑力给运输基座，减少运输基座因水平支撑力不足导致偏移的情况发生。

2.技术方案

为解决上述问题，本实用新型采用如下的技术方案。

一种工业机器人用自动转向运输装置，包括运输基座，所述运输基座的两侧均铰接有至少两个支撑腿，所述支撑腿远离运输基座的一端设置有压紧机构，所述支撑腿的内部转动安装有转动座，所述转动座的一端延伸出支撑腿内部且转动连接有拉紧杆，所述拉紧杆远离转动座的一端转动安装有法兰板，所述法兰板和运输基座之间通过设置有锁紧螺栓连接。

进一步的，所述压紧机构包括固定安装在支撑腿一端的球座，所述球座的外侧设置有气囊，所述球座通过气囊卡接有耐磨罩。

进一步的，所述运输基座的外侧开设有用于连接锁紧螺栓的多组螺纹孔，每组多个所述螺纹孔沿竖直方向均匀分布。

进一步的，所述运输基座的两端均设置有多个液压缸，所述液压缸的输出端竖直向下且固定安装有承重座，所述液压缸输出端的表面积小于承重座下端的表面积。

进一步的，所述气囊的外侧装配有进气管，所述进气管的一端贯穿于支撑腿的侧面且装配有气嘴。

进一步的，所述支撑腿的侧面开设有多个销孔，所述销孔的内部装配有牵引钩。

3.有益效果

相比于现有技术，本实用新型的优点在于：

(1)本方案，运输基座行进时，旋转支撑腿直至高于水平面，同时通过法兰板和锁紧螺栓将支撑腿锁紧在运输基座上，降低支撑腿对行进中的运输基座造成阻碍的情况发生，运输基座到达指定位置时，通过反转支撑腿，直至支撑腿远离运输基座的一端压紧地面，方便支撑腿施加水平方向的支撑力给运输基座，减少运输基座因水平支撑力不足导致偏移的情况发生。

(2)本方案，通过球座增大支撑腿和地面之间的接触面积，方便将支撑腿设置在各种形状的地面上，使得支撑腿平稳地支撑运输基座，通过气囊的形变增大支撑腿的行程，方便支撑腿拉紧杆尽可能地压紧支撑腿，从而地面反作用给支撑腿的摩擦力增大，减缓支撑腿在地面平移的趋势。

附图说明

图1为本实用新型的仰视结构示意图；

图2为本实用新型的支撑腿的主视结构示意图；

图3为本实用新型的拉紧杆的侧视结构示意图；

图4为本实用新型的耐磨罩的主视视结构示意图；

图5为本实用新型的耐磨罩的剖视结构示意图；

图6为本实用新型的牵引钩的主视结构示意图。

图中标号说明：

1、运输基座；2、支撑腿；3、转动座；4、拉紧杆；5、法兰板；6、锁紧螺栓；7、螺纹孔；8、液压缸；9、承重座；10、球座；11、气囊；12、耐磨罩；13、进气管；14、气嘴；15、销孔；16、牵引钩。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1：

请参阅图1-6，一种工业机器人用自动转向运输装置，包括运输基座1，运输基座1的下端转动安装有行进轮和转向轮，此技术方案为现有技术，图中未画出，行进轮通过电机驱动旋转，此技术方案为现有技术，图中未画出，工作时，运输基座1用于承载工业机器人，通过电机驱动行进轮正转或反转，同时通过转向轮引导运输基座1行进和转向，直至将工业机器人运输到指定区域。

参阅图1，运输基座1的两侧均铰接有至少两个支撑腿2，支撑腿2远离运输基座1的一端设置有压紧机构，支撑腿2的内部转动安装有转动座3，转动座3的一端延伸出支撑腿2内部且转动连接有拉紧杆4，拉紧杆4远离转动座3的一端转动安装有法兰板5，法兰板5和运输基座1之间通过设置有锁紧螺栓6连接，运输基座1行进时，通过支撑腿2围绕其与运输基座1之间的铰接点转动，直至高于水平面，然后通过转动座3旋转拉紧杆4和法兰板5，直至法兰板5贴合运输基座1的外侧，并通过锁紧螺栓6将法兰板5锁定在，运输基座1的外侧，方便锁紧支撑腿2，降低支撑腿2对行进中的运输基座1造成阻碍的情况发生。

参阅图1，运输基座1到达指定位置时，分离运输基座1和锁紧螺栓6，通过反转支撑腿2，直至支撑腿2远离运输基座1的一端压紧地面，使得支撑腿2施加水平方向的支撑力给运输基座1，同时通过法兰板5配合锁紧螺栓6锁紧支撑腿2，方便支撑腿2紧贴地面，减少运输基座1因水平支撑力不足导致偏移的情况发生。

参阅图1和图4，压紧机构包括固定安装在支撑腿2一端的球座10，球座10的外侧设置有气囊11，球座10通过气囊11卡接有耐磨罩12，调节支撑腿2紧贴地面时，通过球座10增大支撑腿2和地面之间的接触面积，方便将支撑腿2设置在各种形状的地面上，使得支撑腿2平稳地支撑运输基座1，通过气囊11的形变增大支撑腿2的行程，方便支撑腿2拉紧杆4尽可能地压紧支撑腿2，从而地面反作用给支撑腿2的摩擦力增大，减缓支撑腿2在地面平移的趋势，并且通过耐磨罩12缓解地面和气囊11之间的摩擦力，延长气囊11的使用寿命。

参阅图1，运输基座1的外侧开设有用于连接锁紧螺栓6的多组螺纹孔7，每组多个螺纹孔7沿竖直方向均匀分布，支撑腿2和拉紧杆4的角度改变时，通过不同的螺纹孔7连接锁紧螺栓6，法兰板5和锁紧螺栓6施加拉力给拉紧杆4，方便锁紧各个角度的支撑腿2。

参阅图1，运输基座1的两端均设置有多个液压缸8，液压缸8的输出端竖直向下且固定安装有承重座9，液压缸8输出端的表面积小于承重座9下端的表面积，使用工业机器人时，通过液压缸8输出端推动承重座9下降，使得液压缸8顶升运输基座1，直至行进轮和转向轮离开地面，方便增大运输基座1和地面之间的联系，同时通过承重座9分散该处地面所受的压力，减少地面塌陷的情况发生。

参阅图2、图3和图4，气囊11的外侧装配有进气管13，进气管13的一端贯穿于支撑腿2的侧面且装配有气嘴14，气囊11需要充气时，打开气嘴14并向进气管13中充入定量气体，然后关闭气囊11，方便为气囊11进行充气，节约取出气囊11进行充气的操作步骤。

参阅图2和图6，支撑腿2的侧面开设有多个销孔15，销孔15的内部装配有牵引钩16，支撑腿2高于水平面时，将绳子依次绑在牵引钩16上，通过销孔15配合牵引钩16支撑绳子，方便绳子阻拦运输基座1行进时碰撞工业机器人的障碍物，反之通过分离销孔15和牵引钩16，即可拆下绳子，步骤简便易操作。

工作原理：工作时，运输基座1用于承载工业机器人，通过电机驱动行进轮正转或反转，同时通过转向轮引导运输基座1行进和转向，直至将工业机器人运输到指定区域。

运输基座1行进时，通过支撑腿2围绕其与运输基座1之间的铰接点转动，直至高于水平面，然后通过转动座3旋转拉紧杆4和法兰板5，直至法兰板5贴合运输基座1的外侧，并通过锁紧螺栓6将法兰板5锁定在，运输基座1的外侧，方便锁紧支撑腿2，降低支撑腿2对行进中的运输基座1造成阻碍的情况发生。

运输基座1到达指定位置时，分离运输基座1和锁紧螺栓6，通过反转支撑腿2，直至支撑腿2远离运输基座1的一端压紧地面，使得支撑腿2施加水平方向的支撑力给运输基座1，同时通过法兰板5配合锁紧螺栓6锁紧支撑腿2，方便支撑腿2紧贴地面，减少运输基座1因水平支撑力不足导致偏移的情况发生。

同时，通过球座10增大支撑腿2和地面之间的接触面积，方便将支撑腿2设置在各种形状的地面上，使得支撑腿2平稳地支撑运输基座1，通过气囊11的形变增大支撑腿2的行程，方便支撑腿2拉紧杆4尽可能地压紧支撑腿2，从而地面反作用给支撑腿2的摩擦力增大，减缓支撑腿2在地面平移的趋势，并且通过耐磨罩12缓解地面和气囊11之间的摩擦力，延长气囊11的使用寿命。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式；但本实用新型的保护范围并不局限于此。任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。

Claims (6)

1.一种工业机器人用自动转向运输装置，包括运输基座(1)，其特征在于：所述运输基座(1)的两侧均铰接有至少两个支撑腿(2)，所述支撑腿(2)远离运输基座(1)的一端设置有压紧机构，所述支撑腿(2)的内部转动安装有转动座(3)，所述转动座(3)的一端延伸出支撑腿(2)内部且转动连接有拉紧杆(4)，所述拉紧杆(4)远离转动座(3)的一端转动安装有法兰板(5)，所述法兰板(5)和运输基座(1)之间通过设置有锁紧螺栓(6)连接。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人用自动转向运输装置，其特征在于：所述压紧机构包括固定安装在支撑腿(2)一端的球座(10)，所述球座(10)的外侧设置有气囊(11)，所述球座(10)通过气囊(11)卡接有耐磨罩(12)。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人用自动转向运输装置，其特征在于：所述运输基座(1)的外侧开设有用于连接锁紧螺栓(6)的多组螺纹孔(7)，每组多个所述螺纹孔(7)沿竖直方向均匀分布。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人用自动转向运输装置，其特征在于：所述运输基座(1)的两端均设置有多个液压缸(8)，所述液压缸(8)的输出端竖直向下且固定安装有承重座(9)，所述液压缸(8)输出端的表面积小于承重座(9)下端的表面积。

5.根据权利要求2所述的一种工业机器人用自动转向运输装置，其特征在于：所述气囊(11)的外侧装配有进气管(13)，所述进气管(13)的一端贯穿于支撑腿(2)的侧面且装配有气嘴(14)。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人用自动转向运输装置，其特征在于：所述支撑腿(2)的侧面开设有多个销孔(15)，所述销孔(15)的内部装配有牵引钩(16)。

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