CN217494254U - 一种水平往复运动装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及智能仓储物流技术领域，提供一种水平往复运动装置及机器人，包括驱动装置、基座、导轨和往返运动单元，所述导轨和所述基座内组合，协同工作，所述往返运动单元沿所述导轨往返运动，所述驱动装置为所述往返运动单元提供动力；本实用新型通过选择设置一个或多个往返运动单元内嵌在所述导轨内或所述移动件全外包覆或半外包覆在所述导轨上往返运动，提升往返运行的控制精度；本实用新型的传动带通过所述固定块安装在所述第一固定座上，所述移动单元安装在所述第一固定座侧面，提升了在传动带传送过程中移动单元的稳定性；本实用新型提供的机器人将水平往复运动装置应用在横梁内，提升机械手的整体控制精度，增大机械手的活动范围，提高工作效率。

Description

一种水平往复运动装置及机器人

技术领域

本实用新型涉及智能仓储物流技术领域，特别涉及一种水平往复运动装置及机器人。

背景技术

仓储物流，主要指利用自建或租赁库房、场地，储存、保管、装卸搬运、配送货物。近年来在电子商务飞速发展的大环境下，现代仓储物流领域中的机器人运货技术已经成为时下热点。与传统运货方式相比，具有自动化程度高、应用灵活、安全可靠、效率高等诸多优点，这些优势也使得机器人运货技术成为了现代物流仓储***中的重要技术。

目前国内绝大多数的仓储机器人，伸缩机械手在未能在横梁上往返运动，一方面会造成机械手因为整体控制精度低，需要预留货物之间较大的间距，另一方面，机械手活动范围小，造成存放货物数量的载具空间小，所载货物数量少，效率低下。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型提供以下技术方案：

本公开的至少一实施例提供一种水平往复运动装置，包括驱动装置、基座、导轨和往返运动单元，所述导轨与所述基座组合，所述往返运动单元沿所述导轨往返运动，所述驱动装置为所述往返运动单元提供动力。

本公开的至少一实施例提供一种水平往复运动装置，所述往返运动单元包括传动带、固定块、第一固定座和移动单元，所述传动带通过所述固定块安装在所述第一固定座上，所述移动单元安装在所述第一固定座侧面。

作为优选，所述第一固定座包括固定座底板和固定座侧板，所述传动带通过所述固定块安装在所述固定座底板上，所述移动单元成对设置，并分别连接第一固定座的两侧固定座侧板。

本公开的至少一实施例提供一种水平往复运动装置，一条所述导轨与至少设有一组移动单元配合。

本公开的至少一实施例提供一种水平往复运动装置，所述移动单元包括移动件，所述移动件包括滑轮或滑块或滚轮；所述移动件与所述导轨连接，连接方式包括所述移动件内嵌在所述导轨内或所述移动件全外包覆或半外包覆在所述导轨上。

本公开的至少一实施例提供一种水平往复运动装置，所述移动单元还包括连接板，所述连接板与所述移动件连接。

本公开的至少一实施例提供一种水平往复运动装置，所述基座与至少设有一条导轨组合。

本公开的至少一实施例提供一种水平往复运动装置，所述驱动装置包括驱动件、驱动轴和电机组，在所述电机组的作用下所述驱动件带动所述驱动轴转动，所述驱动轴与所述传动带连接。

优选的，所述驱动轴上还设有带轮，所述带轮带动所述传动带运动。

优选的，所述驱动轴的至少一端在所述基座内转动，所述基座上设有端盖，用于遮挡所述驱动轴的至少一端，防止在移动的过程中与其他物品缠绕。

优选的，所述驱动件包括但不限于从动齿轮、链轮与链条，所述驱动件相当于一个连接件，只要可以将电机组的动力传递给驱动轴使驱动轴转动，均在本方案的保护范围内。

本公开的至少一实施例提供一种水平往复运动装置，所述往返运动单元包括移动座和旋转杆，所述旋转杆在所述驱动装置的驱动下带动所述移动座往复运动。

优选的，所述旋转杆穿过所述移动座，所述旋转杆的至少一端放置在第二固定座内，所述第二固定座内还设有固定杆，所述固定杆设置在所述旋转杆的两侧，所述移动座也在固定杆上运动。

本公开的至少一实施例提供一种机器人，所述往返运动单元包括滑座和磁轨，所述磁轨放置在所述基座上，所述驱动装置带动滑座沿磁轨往复运动。

本公开的至少一实施例提供一种机器人，所述机器人采用上述的水平往复运动装置，所述机器人包括移动底盘、支撑柱、机械手和至少一组横梁，所述横梁的至少一端连接所述支撑柱，并能够沿所述支撑柱移动，所述水平往复运动装置设置在所述横梁内，所述机械手与所述水平往复运动装置连接，所述机械手在所述水平往复运动装置的带动下往返运动。

优选的，所述每组横梁可以单独移动也可以共同移动。

作为优选，所述支撑柱可以只包括固定支撑柱，所述固定支撑柱安装在所述移动底盘上，所述横梁的至少一端连接所述固定支撑柱，并能够沿所述固定支撑柱移动。作为优选，所述支撑柱包括固定支撑柱和升降支撑柱，所述升降支撑柱和固定支撑柱可移动装配组合，所述固定支撑柱安装在所述移动底盘上，所述升降支撑柱能够沿所述固定支撑柱移动，所述横梁的至少一端连接所述升降支撑柱，并能够沿所述升降支撑柱移动。

本实用新型具有以下有益效果：

(1)本实用新型通过选择设置一个或多个往返运动单元内嵌在所述导轨内或所述移动件全外包覆或半外包覆在所述导轨上往返运动，提升往返运行的控制精度；

(2)本实用新型的传动带通过所述固定块安装在所述第一固定座上，所述移动单元安装在所述第一固定座侧面，提升了在传动带传送过程中移动单元的稳定性；

(3)本实用新型提供的机器人将水平往复运动装置应用在横梁内，提升机械手的整体控制精度，增大机械手的活动范围，提高工作效率。

附图说明

图1是实施例1的水平往复运动装置的结构示意图。

图2是实施例2的移动单元的结构示意图

图3是实施例3的移动单元的结构示意图。

图4是实施例4的移动单元的结构示意图。

图5是实施例5的移动单元的结构示意图。

图6是实施例6的移动单元的结构示意图。

图7是实施例7的多条导轨示意图。

图8是实施例8的往返运动单元的结构示意图。

图9是实施例9的往返运动单元的结构示意图。

图10是实施例10的机器人的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细描述，应当指出的是，实施例只是对实用新型的具体阐述，不应视为对实用新型的限定，实施例的目的是为了让本领域技术人员更好地理解和再现本实用新型的技术方案，本实用新型的保护范围仍应当以权利要求书所限定的范围为准。

需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例1

如图1所示，本实施例提供一种水平往复运动装置，包括驱动装置1、基座2、导轨3和往返运动单元4，所述导轨3与所述基座2组合，所述往返运动单元4沿所述导轨3往返运动，所述驱动装置1为所述往返运动单元4提供动力。

所述往返运动单元4包括传动带41、固定块42、第一固定座43和移动单元44，所述传动带41通过所述固定块42安装在所述第一固定座43上，所述移动单元44安装在所述第一固定座43侧面。

优选的，所述传动带41可以用链条替代。

一条所述导轨3与至少设有一组移动单元44配合进行动力传递。

所述驱动装置1包括驱动件11、驱动轴12和电机组13，在所述电机组13的作用下所述驱动件11带动所述驱动轴12转动，所述驱动轴12与所述传动带41连接。

优选的，所述驱动轴12上还设有带轮14，所述带轮14带动所述传动带41运动。

优选的，所述驱动轴12的至少一端在所述基座2内转动，所述基座2上设有端盖20，用于遮挡所述驱动轴12的至少一端，防止在移动的过程中与其他物品缠绕。

优选的，所述驱动件11包括但不限于从动齿轮、链轮与链条，所述驱动件11相当于一个连接件，只要可以将电机组13的动力传递给驱动轴使驱动轴12转动，均在本方案的保护范围内。

实施例2

如图2所示，本实施例提供一种所述移动单元44。

所述移动单元44包括移动件441，所述移动件441包括滑块442。

所述滑块442内嵌式安装在所述导轨3内。

所述滑块442通过滑动摩擦在所述导轨3内往返运动。

优选的，导轨可以由齿条替换，相应的滑块442可以由齿轮替换。

本实施例的其他实施方式与实施例1相同。

实施例3

如图3所示，本实施例提供一种所述移动单元44。

所述移动单元44包括移动件441，所述移动件441包括滑块442。

所述滑块442全包覆在所述导轨3上。

优选的，导轨可以由齿条替换，相应的滑块442可以由齿轮替换。

本实施例的其他实施方式与实施例1相同。

实施例4

如图4所示，本实施例提供一种所述移动单元44。

所述移动单元4包括移动件441，所述移动件441包括滑块442。

所述滑块442部分地包覆在所述导轨3上。优选的，所述3为圆柱导轨，所述滑块442的一部分可以放置在圆柱导轨上往返运动；或者导轨可以由齿条替换，相应的滑块442可以由齿轮替换。本实施例的其他实施方式与实施例1相同。

实施例5

如图5所示，本实施例提供一种所述移动单元44。

所述移动单元44包括移动件441，所述移动件441包括滑轮445。

所述滑轮445与所述导轨3连接。本实施例的其他实施方式与实施例1相同，实施例2-4也可以采用本实施例的移动单元。

实施例6

如图6所示，本实施例提供一种所述移动单元44。

所述移动单元44包括移动件441，移动件441包括滑轮445。

所述移动单元44还包括连接板443，所述连接板443与所述滑轮445连接。

优选的，所述滑轮445通过螺杆444可以调整与第一固定座43的位置，以此保证所述滑轮445的中心位置。

优选的，所述滑轮445内设有轴承4421。

本实施例的其他实施方式与实施例1相同。

实施例7

如图7所示，本方案提供一种基座2与导轨3的连接方式。

所述基座2与两条导轨3组合。

所述两条导轨3间连接移动单元44。

本实施例的其他实施方式与实施例1或实施例2或实施例3或实施例4或实施例5或实施例6相同。

实施例8

如图8所示，本实施例提供一种往返运动单元4。

所述往返运动单元4包括移动座45和旋转杆46，所述旋转杆46在所述驱动装置1的驱动下带动所述移动座45往复运动。

优选的，所述旋转杆46穿过所述移动座45，所述旋转46杆的至少一端放置在第二固定座47内，所述第二固定座47内还设有固定杆48，所述固定杆48设置在所述旋转杆46的两侧，所述移动座45也在固定杆48上运动。

本实施例的其他实施方式与实施例1相同。

实施例9

如图9所示，本实施例提供一种往返运动单元4。

所述往返运动单元4包括滑座51和磁轨52，所述磁轨52放置在所述基座2上，所述滑座51上设有驱动装置1，所述驱动装置1带动滑座51沿磁轨52往复运动，从而带动机械手沿所述横梁9往返运动。

优选的，所述基座2包括多种形式，可根据往返运动单元选择相匹配的基座。

所述滑座51的两侧分别设有卡槽511，所述机械手8通过卡槽511连接在所述滑座51上，所述滑座51上还设有滑轨512，所述滑轨512至少设有两个，所述滑座51可以通过所述滑轨512在导轨3上移动；

优选的，所述驱动装置1可以选用线性马达。

优选的，所述导轨3可以为直线导轨。

本实施例的其他实施方式与实施例1相同。

实施例10

如图10所示，本实施例提供一种机器人，所述机器人采用上述的水平往复运动装置，所述机器人包括移动底盘5、支撑柱、机械手8和至少一组横梁9，所述横梁9的至少一端安装在支撑柱上，并能够沿所述支撑柱移动，所述水平往复运动装置设置在所述横梁9内，所述机械手8与所述水平往复运动装置连接，所述机械手8在所述水平往复运动装置的带动下往返运动。

优选的，所述每组横梁可以单独移动也可以共同移动。

作为优选，所述支撑柱可以只包括固定支撑柱6，所述固定支撑柱6安装在所述移动底盘5上，所述横梁9的至少一端连接所述固定支撑柱6，并能够沿所述固定支撑柱6移动。优选的，所述支撑柱采用复合形式，具体来说，所述支撑柱包括固定支撑柱6和升降支撑柱7，所述升降支撑柱7和所述固定支撑柱6移动装配，所述升降支撑柱7能够沿所述固定支撑柱6移动，此外，所述横梁9的至少一端连接在所述升降支撑柱7上，由所述升降支撑柱7带动所述横梁9移动，或者，所述横梁9本身也能够沿所述升降支撑柱7移动，实现二级升降移动。

本实施例的其他实施方式与实施例1或实施例2或实施例3或实施例4或实施例5或实施例6或实施例7或实施例8相同。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

Claims (10)

1.一种水平往复运动装置，其特征在于，包括驱动装置、基座、导轨和往返运动单元，所述导轨与所述基座组合，所述往返运动单元沿所述导轨往返运动，所述驱动装置为所述往返运动单元提供动力。

2.根据权利要求1所述的一种水平往复运动装置，其特征在于，所述往返运动单元包括传动带、固定块、第一固定座和移动单元，所述传动带通过所述固定块安装在所述第一固定座上，所述移动单元安装在所述第一固定座侧面。

3.根据权利要求2所述的一种水平往复运动装置，其特征在于，一条所述导轨至少与一组移动单元配合。

4.根据权利要求2所述的一种水平往复运动装置，其特征在于，所述移动单元包括移动件，所述移动件与所述导轨连接，连接方式包括所述移动件内嵌在所述导轨内或所述移动件全外包覆或半外包覆在所述导轨上。

5.根据权利要求4所述的一种水平往复运动装置，其特征在于，所述移动单元还包括连接板所述连接板与所述移动件连接。

6.根据权利要求1所述的一种水平往复运动装置，其特征在于，所述基座与至少一条导轨组合。

7.根据权利要求2所述的一种水平往复运动装置，其特征在于，所述驱动装置包括驱动件、驱动轴和电机组，在所述电机组的作用下所述驱动件带动所述驱动轴转动，所述驱动轴与所述传动带连接。

8.根据权利要求1所述的一种水平往复运动装置，其特征在于，所述往返运动单元包括移动座和旋转杆，所述旋转杆在所述驱动装置的驱动下带动所述移动座往复运动。

9.根据权利要求1所述的一种水平往复运动装置，其特征在于，所述往返运动单元包括滑座和磁轨，所述磁轨放置在所述基座上，所述驱动装置带动滑座沿磁轨往复运动。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人采用权利要求1-9中任一所述的水平往复运动装置，所述机器人包括移动底盘、支撑柱、机械手和至少一组横梁，所述横梁沿所述支撑柱运动，所述水平往复运动装置设置在所述横梁内，所述机械手与所述水平往复运动装置连接，所述机械手在所述水平往复运动装置的带动下往返运动。

Images