CN217345486U - 一种应用于机械手的柔性装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其是涉及一种应用于机械手的柔性装置，包括直线导轨、气缸连接座、机器人连接座和模具弹簧，机器人连接座设置于直线导轨顶部，机器人连接座通过模具弹簧连接气缸连接座；当柔性装置设置有一个时，柔性装置的机器人连接座与机械手相连接，气缸连接座与夹爪气缸相连接；当柔性装置设置有两个时，其中一个柔性装置的机器人连接座与机械手相连接，气缸连接座与另一个柔性装置的机器人连接座相连接。本实用新型的应用于机械手的柔性装置在下放过程中遇到受阻状况时，进行左/右，和/或，前/后偏移，达到防撞目的并提高接收工位的适应性。

Description

一种应用于机械手的柔性装置

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其是涉及一种应用于机械手的柔性装置。

背景技术

锂电池制造过程会多处使用自动化机械手夹取电芯，现有技术仅在上下方向加了柔性防撞装置，对其前后左右方向使用机械手自身精度来控制单点下落位置；且现有的机械手仅对上下进行防撞，由于长期使用，托盘变形以及托盘到位碰撞使得物流线发生变形或偏移，机械手设置的下落位置不能跟随改变，增高物流线的维护成本及生产停滞成本。因此，提供一种增加机械手柔性偏移装置，防止出现碰撞电芯或其他生产产品，减少物流线维修成本、产品损失成本及生产停机成本的应用于机械手的柔性装置是至关重要的。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型的目的是提供一种应用于机械手的柔性装置，包括直线导轨、气缸连接座、机器人连接座和模具弹簧，机器人连接座设置于直线导轨顶部，机器人连接座通过模具弹簧连接气缸连接座；当柔性装置设置有一个时，柔性装置的机器人连接座与机械手相连接，气缸连接座与夹爪气缸相连接；当柔性装置设置有两个时，其中一个柔性装置的机器人连接座与机械手相连接，气缸连接座与另一个柔性装置的机器人连接座相连接。本实用新型的应用于机械手的柔性装置在下放过程中遇到受阻状况时，进行左/右，和/或，前/后偏移，达到防撞目的并提高接收工位的适应性。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：

本实用新型提供一种应用于机械手的柔性装置，与机械手、夹爪气缸相连接，包括直线导轨、气缸连接座、机器人连接座和模具弹簧，

所述直线导轨用于控制整个装置的左右移动和/或前后移动，

所述机器人连接座用于连接机械手，

所述模具弹簧用于增加柔性，

所述气缸连接座用于连接夹爪气缸，

机器人连接座设置于直线导轨顶部，机器人连接座通过模具弹簧连接气缸连接座，机器人连接座顶部与机械手相连接。

在本实用新型的一个实施方式中，所述柔性装置设置有一个或两个；

当柔性装置设置有一个时，柔性装置的机器人连接座与机械手相连接；

当柔性装置设置有两个时，其中一个柔性装置的机器人连接座与机械手相连接，气缸连接座与另一个柔性装置的机器人连接座相连接。

在本实用新型的一个实施方式中，当柔性装置设置有两个时，两个柔性装置沿机械手末端的中轴线垂直放置。

在本实用新型的一个实施方式中，所述直线导轨包括导轨和滑块。

在本实用新型的一个实施方式中，所述导轨连接机器人连接座。

在本实用新型的一个实施方式中，所述滑块连接气缸连接座。

在本实用新型的一个实施方式中，所述气缸连接座底部设置有若干个钉孔。

在本实用新型的一个实施方式中，气缸连接座底部设置夹爪气缸，夹爪气缸通过钉孔与直线导轨螺栓连接。

在本实用新型的一个实施方式中，所述模具弹簧远离直线导轨的一侧设置有弹簧挡片。

在本实用新型的一个实施方式中，所述机器人连接座顶部设置有钉孔，机器人连接座通过钉孔与机械手相连接。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型的一种应用于机械手的柔性装置在下放过程中遇到受阻状况时，可进行左/右，和/或，前/后偏移，达到防撞目的并提高接收工位的适应性；可适用于所有使用机械手的行业，有效增大可调节范围，减少碰撞，使机械手功能性更加全面，深刻意义上补偿其精度不足的缺陷。

附图说明

图1为本实用新型机械手的结构示意图；

图2为本实用新型的一种应用于机械手的柔性装置的结构示意图；

图3为本实用新型的一种应用于机械手的柔性装置的剖面结构示意图；

图4为本实用新型的一种应用于机械手的柔性装置的拆分结构示意图；

图中标号：1、待夹物；2、直线导轨；3、气缸连接座；4、机器人连接座；5、模具弹簧；6、夹爪气缸；7、弹簧挡片。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细说明。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例1

本实施例提供一种应用于机械手的柔性装置。

如图1-4所示，一种应用于机械手的柔性装置(柔性装置设置有1个)，包括直线导轨2、气缸连接座3、机器人连接座4和模具弹簧5，其中，直线导轨2用于控制整个装置的左右移动和/或前后移动，机器人连接座4用于连接机械手，模具弹簧5用于增加柔性，气缸连接座3用于连接夹爪气缸6，

机器人连接座4设置于直线导轨2顶部；直线导轨2包括导轨和滑块，导轨连接机器人连接座4，滑块连接气缸连接座3；气缸连接座3底端设置有若干个钉孔，夹爪气缸6通过钉孔与直线导轨2螺栓连接；机器人连接座4通过模具弹簧5连接气缸连接座3，模具弹簧5远离直线导轨2的一侧设置有弹簧挡片7；机器人连接座5顶部还设置有钉孔，机器人连接座5通过钉孔与机械手相连接。

当柔性装置设置有两个时，其中靠近机械手的柔性装置的机器人连接座4与机械手相连接，气缸连接座3与远离机械手的柔性装置的机器人连接座4相连接；远离机械手的气缸连接座3与夹爪气缸6相连接；此时，两个柔性装置沿机械手末端的中轴线垂直放置。

工作时，夹爪气缸6对待夹物1进行夹取，当下放过程中遇到侧面受阻状况时，通过直线导轨2中滑块沿导轨进行与受阻方向的相反方向的偏移(当下放过程中左/右方或前/后方任一方向受阻时，直线导轨2进行相反方向的偏移；当下放过程中左/右方和前/后方两个方向受阻时，两个直线导轨2分别进行与受阻方向的相反方向的偏移)，然后将待夹物1输送至正确位置，达到防撞目的并提高接收工位的适应性。

上述的对实施例的描述是为便于该技术领域的普通技术人员能理解和使用实用新型。熟悉本领域技术的人员显然可以容易地对这些实施例做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其他实施例中而不必经过创造性的劳动。因此，本实用新型不限于上述实施例，本领域技术人员根据本实用新型的揭示，不脱离本实用新型范畴所做出的改进和修改都应该在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种应用于机械手的柔性装置，与机械手、夹爪气缸(6)相连接，其特征在于，包括直线导轨(2)、气缸连接座(3)、机器人连接座(4)和模具弹簧(5)，

所述直线导轨(2)用于控制整个装置的左右移动和/或前后移动，

所述机器人连接座(4)用于连接机械手，

所述模具弹簧(5)用于增加柔性，

所述气缸连接座(3)用于连接夹爪气缸(6)，

机器人连接座(4)设置于直线导轨(2)顶部，机器人连接座(4)通过模具弹簧(5)连接气缸连接座(3)，机器人连接座(4)顶部与机械手相连接。

2.根据权利要求1所述的一种应用于机械手的柔性装置，其特征在于，所述柔性装置设置有一个或两个；

当柔性装置设置有一个时，柔性装置的机器人连接座(4)与机械手相连接；

当柔性装置设置有两个时，其中一个柔性装置的机器人连接座(4)与机械手相连接，气缸连接座(3)与另一个柔性装置的机器人连接座(4)相连接。

3.根据权利要求2所述的一种应用于机械手的柔性装置，其特征在于，当柔性装置设置有两个时，两个柔性装置沿机械手末端的中轴线垂直放置。

4.根据权利要求1所述的一种应用于机械手的柔性装置，其特征在于，所述直线导轨(2)包括导轨和滑块。

5.根据权利要求4所述的一种应用于机械手的柔性装置，其特征在于，所述导轨连接机器人连接座(4)。

6.根据权利要求4所述的一种应用于机械手的柔性装置，其特征在于，所述滑块连接气缸连接座(3)。

7.根据权利要求1所述的一种应用于机械手的柔性装置，其特征在于，所述气缸连接座(3)底部设置有若干个钉孔。

8.根据权利要求7所述的一种应用于机械手的柔性装置，其特征在于，气缸连接座(3)底部设置夹爪气缸(6)，夹爪气缸(6)通过钉孔与直线导轨(2)螺栓连接。

9.根据权利要求1所述的一种应用于机械手的柔性装置，其特征在于，所述模具弹簧(5)远离直线导轨(2)的一侧设置有弹簧挡片(7)。

10.根据权利要求1所述的一种应用于机械手的柔性装置，其特征在于，所述机器人连接座(4)顶部设置有钉孔，机器人连接座(4)通过钉孔与机械手相连接。

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