CN217225533U - 用于容器加工设施的机器人*** - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及用于容器加工设施(1)的机器人***(10)，其具有机器人单元(11)，机器人单元用于在容器加工设施(1)中执行带有装备和/或配套部件(8)的工作任务，以及具有用于存储装备和/或配套部件(8)的料仓(12)，其中，机器人单元(11)被布置在移动小车(14)上，移动小车包括地面支撑的行走机构(14.1)，行走机构用于在容器加工设施(1)的工作区域内移动，并且其中，机器人***(11)包括对接站(15)，对接站用于将移动小车(14)与容器加工设施(1)的容器处理机(3)对接。

Description

用于容器加工设施的机器人***

技术领域

本实用新型涉及一种用于容器加工设施的机器人***。

背景技术

这种容器加工设施通常包括一台或多台容器处理机，如容器制造机、灌装机、封口机、贴标机、检查设备、包装机和/或码垛机，以便将可流动产品灌装、封口并整理成集束物。可流动的产品例如可以是饮料。

在容器加工设施中，通常存在带有装备和/或配套部件的工作任务，或者也有补充消耗品的工作任务，这些工作任务几乎都是由操作员来完成的。例如，在清洁灌装机时，要安放上所谓的CIP帽(CIP＝Clean in Place(就地清洁))，以便在不拆除灌装机构的情况下进行冲洗。

在此缺点是，人工执行工作任务需要大量的时间耗费，这与相应的成本耗费相关。

在自动化方面，EP 0 985 633 A1公开了一种在灌装机中自动更换灌装头的方法和设备，其带有可以在不同位置移动的自动的装配和更换机，以其可以将构件安设到处理消耗部上，将现有的构件从其中移除并带入贮存位置，并且其他构件可以从其驶过位置连接到处理消耗部。

在此缺点是，已知的设备只在配属的容器处理机的装备过程中是激活的，而在产品的灌装过程中处于停机。此外，已知的设备不能灵活使用。

EP 1 132 334 B1公开了一种用于可安设在容器处理机上的构件的料仓设备。

WO 2013/060549 A1公开了一种容器加工设施和操纵设备。

DE 10 2009 033 557 A1公开了一种带有CIP盖控制部的饮料灌装设备。

实用新型内容

本实用新型的任务是提供一种用于容器加工设施的设备，其用于执行带有装备和/或配套部件的工作任务，该设备的利用率更好并且可以更灵活地使用。

为了解决这个任务，本实用新型提供了一种用于容器加工设施的机器人***，其具有：机器人单元，机器人单元用于在容器加工设施中执行带有装备和/或配套部件的工作任务，以及用于存储装备和/或配套部件的料仓，其中，机器人单元布置在移动小车上，移动小车包括地面支撑的行走机构，行走机构用于在容器加工设施的工作区域内前行，并且机器人***包括对接站，对接站用于将移动小车与容器加工设施的容器处理机对接。

因为机器人单元被布置在移动小车上，该移动小车包括用于在容器加工设施的工作区域前行的地面支撑的行走机构，其可以被手动或自动移动到容器加工设施的容器处理机上，在该容器处理机处恰好要执行带有装备和/或配套部件的工作任务。然后，它们可以被移动到另一台容器处理机上，在另一台容器处理机处进行另外的带有装备和/或配套部件的工作任务。因此，由于机器人单元在移动小车上的布置，机器人单元可以特别灵活地使用并可以更好地利用。由于机器人***包括用于将移动小车与容器处理机对接的对接站，它可以与移动小车在确定的目标位置可靠对接。因此，在执行工作任务时，移动小车被确保不会被机器人单元传递的力所推动。

容器加工设施可以包括多个容器处理机，它们通过一个或多个传送机相互连接。容器处理机可以指处理容器和/或灌装饮料的机器。容器处理机可包括容器制造机、漂洗机、检查设备、贴标机、将饮料灌装入容器的灌装机、封口机、包装机和/或码垛机。如果在容器加工设施中存在多个容器处理机，则可以为每个容器处理机分配对接站。这使得带有移动小车的机器人单元能够被可靠地定位在各自的容器处理机上。

容器可以被设置用于容纳可流动的产品，如饮料、食品、药品、医疗产品、清洁剂、喷雾和/或身体护理产品。优选的是，该容器可以指饮料容器。饮料可以是指矿泉水、软饮料、果汁和/或啤酒。食品可以是指诸如饮料、醋、食用油和/或类似无物。优选的是，容器可以指用于将液体或糊状产品从制造商运输到最终用户的容器。

容器可以被设置用于将可流动产品灌装入其中，并为其提供封口。容器可以是塑料瓶、玻璃瓶、罐和/或管。塑料瓶具体可以是PET、PEN、 HD-PE或PP瓶。它们也可以是可生物降解的容器，其主要成分由可再生原料组成，如甘蔗、小麦或玉米。

移动小车可以包括框架，地面支撑的行走机构布置在该框架上。框架可有选择地与其中一个机器人单元连接。可以想到的是，该框架被构造成壳体式的。地面支撑的行走机构可以包括多个车轮，其中至少一个车轮构造成可枢转的以便用于转向。移动小车可以包括手柄杆，操作员可以用手柄杆来使移动小车和布置在其上面的机器人单元在容器加工设施的工作区域移行。

机器人单元可以包括具有至少一个可控关节的机器人臂和/或用于使执行件运动的移行单元。例如，机器人单元可以是可弯曲臂机器人。执行件可以包括工具，如抓取器或吸取器，以便用于抓取对象，例如一个或多个装备和/或配套部件。优选的是，机器人臂或移行单元可以被构造成使执行件在空间中三维运动。然而，二维或一维的运动也是可以想到的。可以想到的是，机器人单元和/或移动小车包括用于供电的可充电电池。该机器人单元也可以是协作和/或合作工作的机器人单元。

对接站可以包括连接元件，以便用于在对接期间将移动小车可拆卸地连接到对接站。此外，对接站可以包括优选是水平延伸的平台，其可以由移动小车驶过。可以想到的是，地面支撑的行走机构包括高度可调的车轮，以补偿地面倾斜或高度偏移。对接站可以静态地布置在容器处理机上。

机器人***可以包括控制单元，以控制机器人单元、移动小车和/ 或对接站。控制单元可以构造成计算机***，特别是机器控制部。优选的是，控制单元可以包括CPU、存储器单元、输入和输出单元、针对驱动机器人单元的接口、针对驱动移动小车的接口和/或网络接口。输入和输出单元例如可以是键盘和屏幕。可以想到，该机器人***包括多个控制单元，以便彼此分开地控制机器人单元、移动小车和/或对接站。

装备和/或配套部件可以是CIP盖、保护室板、灌装管、探针、进料/出料处理部件、锯齿星轮、导向器、吹塑模具、加热芯轴、屏蔽板、拉伸杆尖端、吹气喷嘴、封盖锥、保持夹、瓶阀头和/或包装材料(如标签卷)。

工作任务可以是例如更换或调整装备和/或配套部件。一般来说，工作任务可以是机器人单元在容器处理机上执行的事件。

移动小车可以包括用于机器人单元的控制单元和防止污物和液体介质侵入控制单元的保护部。由此，控制单元可以布置在机器人单元的工作区域之外，并且仍然可以在移动小车中携带。此外，控制单元被保护以免污物。保护部可以包括壳体部件、密封***和/或柔性包罩。例如，保护部可以是防止液体侵入的壳体，特别是符合ISO 20653标准的保护等级IP 5K1至IP5K6或IP 6K1至IP6K6的壳体。

机器人单元可以包括可替换的端部执行件，从而不同类型的端部执行件可以有选择性地与机器人单元相结合，以执行具有不同装备和/ 或配套部件的工作任务。由此，机器人***可以特别灵活地用于不同的工作任务，并且也可以根据需要进行改装，而不需要付出高的耗费。例如，机器人单元可以包括用于不同类型的端部执行件的可替换联接件，它可以由控制单元操作，特别是自动操作。由此，机器人单元能够自主地使端部执行件匹配工作任务，而无需操作员的协助。

机器人单元可以包括力和/或力矩传感器，该力和/或力矩传感器被构造用来在执行工作任务时检测装备和/或配套部件上的力和/或转动力矩。由此，在执行工作任务时，可以避免对装备和/或配套部件、容器处理机和/或料仓的损坏。例如，可以想到的是，在力和/或力矩传感器的帮助下，力引导地接合装备和/或配套部件、力引导将装备和/或配套部件地置入/移出料仓、通过力或力矩曲线的额定/实际比较和/或教学过程进行位置修正。

移动小车、与之分离的小车、料仓和/或对接站可以包括用于不同类型的端部执行件的储存单元，特别是其中，储存单元实施得使不同类型的端部执行件可以被机器人单元自动更换。由此，不同类型的端部执行件可以以类似料仓的方式提供给储存单元。

移动小车可以构造成具有用于在工作区域内移动的驱动装置的无人驾驶的运输车辆。驱动装置可能是地面支撑的行走机构的一部分，并驱动其中一个车轮。作为驱动装置，地面支撑的行走机构可以包括电动机，该电动机优选被构造成可控制的。例如，电动机可以是伺服电机。同样可以想到的是，该地面支撑的行走机构包括转向驱动装置，以便使其中至少一个车轮转向。为了供电，移动小车可以包括可充电的电池和/或电接口。

机器人单元可以包括防止污物和液体介质侵入的保护部。这可以保护机器人单元免受侵入性污物或从容器处理机中漏出的液体的影响。保护部可以包括壳体部件、密封***和/或柔性包罩。例如，保护部可以是机器人单元的壳体，其设计成防止液体侵入，并具有在关节处的密封***，特别是根据ISO 20653标准，防护等级为IP 5K1至 IP5K6或IP 6K1至IP6K6。同样可以想到的是，机器人单元至少部分地被包罩在柔性包罩中。

对接站可以包括用于移动小车的定心装置和/或锁定装置，以便将移动小车定位在目标位置。这使得移动小车能够以特别的重复准确性定位在目标位置，并在机器人单元的操作过程中保证不发生位移。定心装置可以是平面、圆柱体段状和/或球形段状的配合面。目标位置可以是对接站处的参考位置。例如，锁定装置可以包括夹紧设备，以便将移动小车拉紧在目标位置，例如通过螺丝旋钮或杆。然而，也可以想到，锁定装置自动和/或由控制单元控制地工作。

移动小车和/或机器人单元可以包括摄像机***和图像处理单元，它们被构造用来检测在对接站处的目标位置，和/或识别装备和/或配套部件。这使得移动小车可以以特别灵活的方式进行定位，而不一定要使用机械元件。同样，装备和/或配套部件可以通过图像处理来识别，从而它们可以在没有固定指令的情况下被提供。可以想到的是，装备和/或配套部件包括可以用摄像机***和图像处理单元识别的光学识别元件。同样可以想到的是，机器人***包括用于装备和/或配套部件的电子识别***，例如RFID扫描仪和装备和/或配套部件上的RFID标记元件。

对接站可以包括用于移动小车的能升降的对接单元。这使得移动小车能够不依赖于地面条件地被升起到确定的目标位置。能升降的对接单元可以包括可控制的移行单元，特别是用于移行定心装置和/或操作锁定装置。同样可以想到的是，能升降的对接单元包括可手动操作的操作机构。

对接站可以包括可断开的插塞连接部，其具有能量和/或介质供应部和/或用于机器人单元的数据接口。这使得机器人单元可以在对接站区域中的移动小车上获得能量和/或介质的供应。同样可以想到的是，机器人单元和容器处理机之间可以通过数据接口建立数据连接，以便在执行工作任务期间支持或操控机器人单元。可断开的插塞连接部可以由操作员手动完成、通过对接过程、或由机器人单元自动完成(机器人单元自己***插塞连接部)。

料仓可以布置在移动小车上、对接站上或容器处理机上，用于储存装备和/或配套部件。通过这种方式，可以在特别合适的部位提供装备和/或配套部件。可以想到的是，移动小车包括料仓，从而装备和/或配套部件可以被携带。因此，在容器处理机上需要更少的永久性的放置面。

也可以想到，用于储存装备和/或配套部件的料仓被构造成与移动小车分开的料仓小车。这样，不同类型的装备和/或配套部件可以被提供给不同的料仓小车，并针对工作任务灵活地与移动小车和机器人单元相结合。分开的料仓小车可以包括地面支撑的行走机构，特别是具有自己的驱动装置。同样可以想到的是，分开的料仓小车可以与机器人单元的移动小车相耦联。这使得分开的料仓小车可以附接到移动小车上，并一起运输。

料仓可以包括一个或多个格子和/或单独容纳部，用于储存被装备和/或配套部件。通过这种方式，可以以有序的方式提供装备和/或配套部件。同样可以想到的是，一个或多个格子是抽屉或类似物。

同样可以想到的是，料仓包括用于清洁装备和/或配套部件的清洁装置。这使得可以在使用后特别容易地直接清洁装备和/或配套部件。例如，清洁装置可以是盆或用于容纳清洁介质的格子，特别是在其上布置有用于分配清洁介质的喷嘴。此外，清洁装置可以包括排放部和/ 或用于清洁介质的水箱。

机器人***可以包括用于保护免受机器人单元伤害的保护部。其可能是机械元件，如保护栅栏。还可以想到，保护部包括安全单元扫描仪、光幕和/或台阶垫，以检测接近的人员。如果有人员进入一个或多个预定的区，则控制单元直接启动安全措施。例如，如果人员进入第一区，则机器人单元就会降低其速度。如果人员进入第二区，甚至更近，则机器人单元就会停止，直到该人员再次离开第二区。

附图说明

下面将参照图中所示的实施例，更详细地解释本实用新型的其它特征和优点。其中：

图1A-1B以俯视图或侧剖视图示出带有容器处理机的容器加工设施的实施例；

图2A-2D示出机器人***在容器加工设施中执行带有装备和/或配套部件的的工作任务的实施例；

图3A-3B示出带有能升降的对接单元的备选对接站的另一个实施例；

图4示出机器人***的另一个实施例，其中，用于存储装备和/或配套部件的料仓布置在移动小车上；以及

图5示出机器人***的另一个实施例，其中，用于存储装备和/或配套部件的料仓被构造成与移动小车分开的料仓小车。

具体实施方式

图1A-1B以俯视图或侧剖视图示出带有容器处理机3的容器加工设施1的实施例。可以看出，容器加工设施1包括进料星轮6、容器处理机3和出料星轮7。容器处理机3在此仅被示例性地构造为灌装机。然而，也可以想到，该容器加工设施1包括另一个或更多的容器处理机，例如，容器制造机、漂洗机、检查设备、贴标机、封口机、包装机和/或码垛机。

容器2首先从进料星轮6转移到容器处理机3的转盘上，转盘围绕竖直轴线A沿R方向转动。容器处理机3被构造成具有多个容器容纳部4的转盘，以便在运输过程中可靠地容纳容器2，并在此过程中通过灌装机构5将液体产品灌入容器。液体产品例如可以是饮料。

通常情况下，容器处理机3必须在更换另一种产品时或在定期循环中进行清洁。这通常是用CIP(就地清洁)方法来完成的，从而灌装机构5不必为此而拆卸，而只是设置有CIP帽。借助下面的附图在使用机器人***的情况下更详细地解释这一点。

图2A-2D示出机器人***10在容器加工设施1中执行带有装备和/或配套部件8的工作任务的实施例。这涉及前面提到的CIP帽，CIP 帽被放置在灌装机构5的填充阀5.1和回气管5.2上，以便为清洁介质创造冲洗空间。

图2A示意性示出机器人***10：机器人***包括移动小车14和布置在其上的机器人单元11，用于在容器加工设施1中执行具有装备和/或配套部件8的工作任务。此外，机器人***还包括对接站15，以便将移动小车14与容器处理机3可靠对接。

此外，带有多个格子或单独容纳部的料仓12被设置用于存储装备和/或配套部件8，装备和/或配套部件8可以由机器人单元11独立地从中取出，并被安设到容器处理机上。

还可以看到，在储存单元13中提供不同类型的端部执行件9.1、 9.2，该储存单元例如被布置在料仓12的区域中，或者是其一部分。

详细地说，机器人单元11构造有机器人臂11.1，机器人臂在一个固定端部安装在移动小车14上，并在另一个端部可通过多个关节在不同方向上运动。换句话说，机器人单元10被构造成可弯曲臂机器人。在可运动的端部上存在可替换联接件11.2，通过该可替换联接件，不同类型的端部执行件9.1、9.2可以有选择地与机器人单元11结合，以便执行具有不同装备和/或配套部件8的工作任务。

机器人臂11.1的固定端部紧固在移动小车14的上侧。此外，移动小车14包括带车轮的地面支撑的行走机构14.1和手柄杆14.5，这样，操作者可以舒适地在容器加工设施1的工作区域中移行移动小车14。可以想到的是，地面支撑的行走机构14.1的车轮的至少一部分可以构造得能围绕竖直轴线枢转以便转向。也可以想到，移动小车14被构造成无人驾驶的运输车辆，其具有用于在工作区域移动的自己的驱动装置。这样，移动小车14和布置在其上的机器人单元11可以通过上级的过程控制部自动移行到容器处理机3和其他这里没有示出的容器处理机。

可以进一步看到，移动小车14包括用于机器人单元11的控制单元14.2，该控制单元被封闭在防止污物和液体介质侵入的保护部中。保护部例如可以是尘埃和/或液体密封的壳体。控制单元14.2例如通过线缆与机器人单元11相连，控制信号可以通过该线缆被导引。

这里没有详细示出的是，机器人单元11包括防止污物和液体介质侵入的保护部。其例如可以是密封***，通过该密封***防止侵入到关节中。也可以想到，保护部是柔性的包罩，通过包罩将机器人臂11.1 包罩起来。这可以保护机器人单元11不受来自容器处理机3的液体和污物的影响。

可以进一步看到，机器人单元11包括摄像机***11.3，而移动小车14包括图像处理单元14.2a。它们通过用于图像数据的数据线缆相互连接。可以理解的是，图像处理单元14.2a也可以直接布置在机器人单元11上或任意合适的地方。由此，使得能够识别装备和/或配套部件 8，并依赖于此将装备和/或配套部件从料仓12中取出。还可以想到，摄像机***11.3和图像处理单元14.2a被构造成在对接站15处检测移动小车14的目标位置，并且由此支持定位。

然而，在本实施例的情况下，对接站15包括定心装置15.1和锁定装置15.3，以便有重复准确性地将移动小车14定位在目标位置。这将借助图2B有更详细地解释：

操作员将带有布置在其上的机器人单元11的移动小车14沿方向 S推到对接站15，从而布置在移动小车14上的定心元件14.3与定心装置15.1的相应的配合面相贴靠。这确保了在目标位置的有重复准确性的定位。然后用锁定装置15.3将移动小车14锁定在那里，并防止进一步被推移。

还可以看到，对接站包括可分离的插塞连接部15.2，该插塞连接部具有能量供应部和用于机器人单元11的数据接口，其在对接过程中与相应的插头14.4电连接。这使得机器人单元11在执行其中一个工作任务时能够获得被供应的必要的能量，并通过交换控制数据与容器处理机3同步。

在目标位置，端部执行件9.1首先被机器人臂11.1的可替换联接件11.2拾取。为此，机器人臂11的可移行的端部移行到储存单元13，以使所期望的端部执行件9.1能够与可替换联接件11.2连接。可替换联接件11.2构造得可以使端部执行件9.1自动和/或以受控的方式进行联接。

在图2C可以看到，现在借助摄像机***11.3和图像处理单元 14.2a自动识别装备和/或配套部件8，并且机器人臂11.1可以移行到料仓12的相应格子。在那里，相应的装备和/或配套部件8(在这种情况下是CIP帽)被拾取并被安设到容器处理机3上。

这个过程可以在图2D中看到，其中，机器人臂11的可移行的端部移行到容器处理机3的灌装机构5上，使得带有端部执行件9.1的 CIP帽8从下面安设到灌装机构5上，从而形成清洁介质的冲洗室。这个过程对容器处理机3的所有灌装机构5重复进行，从而最后所有灌装机构5都配备有CIP盖。然后用清洁介质进行CIP清洁。

同样可以想到的是，在CIP清洁完成后，所有先前应用的装备和/ 或配套部件8被机器人单元11再次移除。也可能的是，在清洁期间，机器人单元11与移动小车14一起移行到另一台容器处理机(此处未示出)，从而得到特别好的利用。

图3A-3B示出了备选的对接站15的另一个实施例，其具有能升降的对接单元15.4。本实施例与之前描述的实施例的不同之处仅在于移动小车14与对接站15的对接机制。来自图2A-2B的实施例的所有其他特征都相应地适用。

可以看出，对接站15包括用于移动小车14的能升降的对接单元 15.4。在对接过程中，布置在移动小车14上的联接件14.4被定位在能升降的对接单元15.4的区域中。然后，对接单元15.4被升起，从而整个移动小车14连同布置在其上的机器人单元11被向上移行。由此能够实现在目标位置处的简单而精确的目标位置，其不依赖于地面的不平整性。

可以想到的是，对接单元15.4包括驱动器，从而对接单元可以自动升起。也可以想到的是，对接单元是通过操作机构手动升起的。也可能的是，在升起过程中，针对能量供应和数据接口的插塞连接部15.2 也一起移行，从而产生了机械上的可靠的连接。

如从图3B中可以看出那样，随后可以通过机器人单元11将装备和/或配套部件8(CIP帽)安设到灌装结构5上。

图4示出了机器人***10的另一个实施例，其中料仓12被布置在移动小车14上，以用于存储准备好的装备和/或配套部件8。图4的实施例与之前描述的实施例的不同之处仅在于料仓12和储存单元13 布置在移动小车14上。所有之前描述的特征都相应地适用。

可以看出，料仓12和储存单元13在此位于移动小车14的上部区域处。从那里，可以通过机器人单元11来更换不同类型的端部执行件 9.1、9.2，也可以用来拾取或放下装备和/或配套部件8。在此，摄像机***11.3和图像处理单元14.2a也可用于支持，从而自动检测装备和/ 或配套部件8或端部执行件9.1、9.2的位置。

图5示出了机器人***10的另一个实施例，其中，用于装备和/ 或配套部件8的料仓12被构造成与移动小车14分开的料仓小车16。上述有关其他实施方案的特征也相应适用。可以看出，分开的料仓小车16还包括带车轮的地面支撑的行走机构16.1和用于与移动小车14 连接的联接件16.2。这使得料仓12可以依赖于工作任务地与移动小车 14和机器人单元11灵活地结合和移行。此外，可以看出，带有不同类型的端部执行件9.1、9.2的储存单元13也被布置在料仓小车16上。这使得适合于各自装备和/或配套部件8的端部执行件9.1、9.2可以被携带。

实施例中描述的机器人***10按如下方式使用：首先，带有布置在其上的机器人单元11的移动小车14由操作员手动地或通过驱动装置自动移行到容器加工设施1的容器处理机3，并且在那里与对接站 15对接。然后，机器人单元11执行带有装备和/或配套部件8的工作任务。例如在此，机器人单元11从料仓12中取出所谓的CIP帽，并将其安放在灌装机构5上。在CIP清洁后，可以想到，利用机器人单元11将CIP帽存回到料仓12中。

同样可以想到的是，依赖于工作任务地，不同类型的端部执行件 9.1、9.2中的一个被从储存单元13中取出，并与机器人单元10的可替换联接件11.2连接。

由于在图1A-5的实施例中，机器人单元11被布置在移动小车14 上，该移动小车包括地面支撑的行走机构14.1用于在容器加工设施1 的工作区域内移动，所以机器人单元可以被手动或自动移行到容器加工设施1的容器处理机3，在该处理机上要执行带有装备和/或配套部件8的工作任务。随后，机器人单元可以移行到另一容器处理机，在那里要执行另一个带有装备和/或配套部件8的工作任务。因此，由于机器人单元在移动小车14上的布置，机器人单元11可以以特别灵活的方式使用，并可以更好地被利用。由于机器人***10包括用于将移动小车14与容器处理机3对接的对接站15，所以机器人***可以与移动小车14在确定的目标位置可靠对接。因此，在执行工作任务期间，移动小车14被固定，以防止其被机器人单元11传递的力移位。

可以理解的是，前面描述的实施例中提到的特征并不局限于这些特征组合，而是也可以单独或以任意其他组合形式出现。

Claims (17)

1.用于容器加工设施(1)的机器人***(10)，其具有：

机器人单元(11)，所述机器人单元用于在容器加工设施(1)中执行带有装备和/或配套部件(8)的工作任务，以及

用于存储装备和/或配套部件(8)的料仓(12)，

其特征在于，

所述机器人单元(11)布置在移动小车(14)上，所述移动小车包括地面支撑的行走机构(14.1)，所述行走机构用于在容器加工设施(1)的工作区域内前行，并且

所述机器人***(11)包括对接站(15)，所述对接站用于将移动小车(14)与容器加工设施(1)的容器处理机(3)对接。

2.根据权利要求1所述的机器人***(10)，其中，移动小车(14)包括用于机器人单元(11)的控制单元(14.2)和防止污物和液体介质侵入到控制单元中的保护部。

3.根据权利要求1或2所述的机器人***(10)，其中，机器人单元(11)包括能更换的端部执行件(9.1)，从而能有选择地将不同类型的端部执行件(9.1、9.2)与机器人单元(11)相结合，以执行具有不同装备和/或配套部件(8)的工作任务。

4.根据权利要求3所述的机器人***(10)，其中，移动小车(14)、与移动小车分开的小车、料仓(12)和/或对接站(15)包括用于不同类型的端部执行件(9.1、9.2)的储存单元(13)。

5.根据权利要求1或2所述的机器人***(10)，其中，机器人单元(11)包括力和/或力矩传感器，所述力和/或力矩传感器构造成在执行其中一项工作任务时检测其中一个装备和/或配套部件(8)上的力和/或转动力矩。

6.根据权利要求1或2所述的机器人***(10)，其中，移动小车(14)被构造成具有用于在工作区域内前行的驱动装置的无人驾驶的运输车辆。

7.根据权利要求1或2所述的机器人***(10)，其中，机器人单元(11)包括防止污物和液体介质侵入的保护部。

8.根据权利要求1或2所述的机器人***(10)，其中，对接站(15)包括用于移动小车(14)的定心装置(15.1)和/或锁定装置(15.3)，以便将移动小车(14)定位在目标位置。

9.根据权利要求1或2所述的机器人***(10)，其中，移动小车(14)和/或机器人单元(11)包括摄像机***(11.3)和图像处理单元(14.2a)，它们被构造为检测在对接站(15)处的目标位置用以定位移动小车(14)并且/或者识别装备和/或配套部件(8)。

10.根据权利要求1或2所述的机器人***(10)，其中，对接站(15)包括用于移动小车(14)的能升降的对接单元(15.4)。

11.根据权利要求1或2所述的机器人***(10)，其中，对接站包括能分离的插塞连接部(15.2)，所述插塞连接部具有能量和/或介质供应部和/或用于机器人单元(11)的数据接口。

12.根据权利要求1或2所述的机器人***(10)，其中，用于存储装备和/或配套部件(8)的料仓(12)布置在移动小车(14)、对接站(15)或容器处理机(3)上。

13.根据权利要求1或2所述的机器人***(10)，其中，用于存储装备和/或配套部件(8)的料仓(12)被构造为与移动小车(14)分开的料仓小车(15)。

14.根据权利要求1或2所述的机器人***(10)，其中，所述料仓(12)包括用于存储装备和/或配套部件(8)的一个或多个格子和/或单独容纳部。

15.根据权利要求1或2所述的机器人***(10)，其中，所述料仓(12)包括用于清洁装备和/或配套部件的清洁装置。

16.根据权利要求1或2所述的机器人***(10)，其中，所述机器人***(10)包括用于保护免受机器人单元伤害的保护装置。

17.根据权利要求4所述的机器人***(10)，其中，储存单元(13)被实施成能够用机器人单元(11)自动更换不同类型的端部执行件(9.1、9.2)。

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