CN216991975U - 一种直线运动电动夹爪及设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供的直线运动电动夹爪及设备，所述夹爪包括控制机构，夹持机构，第一驱动机构，第二驱动机构和传动机构，所述第一驱动机构和第二驱动机构分别与所述控制机构连接；所述第一驱动机构和传动机构安装在第一安装件上，所述第一驱动机构输出端与所述夹持机构连接，用于驱动夹持机构运动；所述第二驱动机构输出端与所述传动机构连接，用于驱动传动机构运动以带动第一安装件，第一驱动机构和夹持机构同步直线运动，本申请实施例通过第二驱动机构运动带动传动机构运动，传动机构运动带动第一安装件，第一驱动机构和夹持机构同步直线运动，也就是说，通过本申请实施例实现了电动夹爪的直线运动。

Description

一种直线运动电动夹爪及设备

技术领域

本申请各实施例属于电动夹爪技术领域，更具体地，涉及一种直线运动电动夹爪及设备。

背景技术

夹爪是对机械设备功能的一种形象描述，代表了这种智能化设备可以实现夹取物品的功能，由于这种产品外形类似于掌爪，因此这类产品就称为夹爪，夹爪的种类有很多，主要包括气动夹爪和电动夹爪等。

传统电动夹爪只具备夹持的功能，在一些需要带着被夹持的物品移动的应用场景，例如，真空采血管的开帽操作，目前的解决方案是另外加装整套的驱动装置和传动装置，这不仅提高了整个设备的制作成本，同时也使得设备占地空间增加了很多，无法在一些狭小的空间使用。

实用新型内容

为了解决或缓解上述现有技术存在的电动夹爪需要实现被夹持的物品能够直线运功需要外加装整套的驱动装置和传动装置来实现而造成的整个设备的制作成本高和占地空间增加等技术问题。

第一方面，本申请实施例提供一种直线运动电动夹爪，包括控制机构，夹持机构，第一驱动机构，第二驱动机构和传动机构，所述第一驱动机构和第二驱动机构分别与所述控制机构连接；

所述第一驱动机构和传动机构设置在第一安装件上，所述第一驱动机构输出端与所述夹持机构连接，用于驱动夹持机构运动；所述第二驱动机构输出端与所述传动机构连接，用于驱动传动机构运动以带动第一安装件，第一驱动机构和夹持机构同步直线运动。

作为本申请一优选实施例，所述第一驱动机构和夹持机构设置在第一安装件第一侧，所述第二驱动机构和传动机构设置在第二安装件第二侧。

作为本申请一优选实施例，所述传动机构包括相互连接的第一传动组件和第二传动组件，第一传动组件远离第二传动组件的一端与第二驱动机构输出端连接，所述第二传动组件远离第一传动组件的一端可旋转的设置在第一安装件上。

作为本申请一优选实施例，所述第一传动组件包括第一旋转件和第一传动件，所述第一传动件通过第一旋转件与第二驱动机构输出端连接，所述第二传动组件包括第二旋转件和第二传动件，所述第二传动件通过第二旋转件与第一传动件连接。

作为本申请一优选实施例，所述第一安装件上设置有第一安装孔，所述第一安装孔中设置有固定件，所述第二传动件与所述固定件螺纹连接。

作为本申请一优选实施例，所述第二驱动机构远离第一安装件的一端安装在第二安装件上，所述第二传动件远离第一安装件的一端与第二安装件之间设置有轴承，所述轴承内圈与所述第二传动件连接，所述轴承外圈与第二安装件连接。

作为本申请一优选实施例，所述第二安装件上设有导轨，所述第一安装件上设置有凹槽，所述凹槽中设置有滑动件，在所述第一安装件带动下，所述滑动件在导轨上滑动。

作为本申请一优选实施例，所述第三安装件上设有检测机构，所述检测机构与控制机构连接，所述第一安装件上设置有标识物，所述检测机构用于通过所述标识物记录夹持机构上下移动的位置和原点。

作为本申请一优选实施例，所述第一安装件上还设置有第二安装孔和第三安装孔，所述第一驱动机构远离夹持机构的一端的输出线穿过所述第二安装孔与控制机构连接，所述第二驱动机构远离第一传动组件的一端与第三安装孔间隙配合。

与现有技术相比，本申请实施例提供的电动夹爪包括控制机构，夹持机构，第一驱动机构，第二驱动机构和传动机构，所述第一驱动机构和第二驱动机构分别与所述控制机构连接；所述第一驱动机构和传动机构安装在第一安装件上，所述第一驱动机构输出端与所述夹持机构连接，用于驱动夹持机构运动；所述第二驱动机构输出端与所述传动机构连接，用于驱动传动机构运动以带动第一安装件，第一驱动机构和夹持机构同步直线运动，本申请实施例通过第二驱动机构运动带动传动机构运动，传动机构运动带动第一安装件，第一驱动机构和夹持机构同步直线运动，也就是说，通过本申请实施例实现了电动夹爪的直线运动，进而实现被夹持的物品的直线运动。

第二方面，本申请实施例还提供了一种设备，包括第一方面任一项所述的直线运动电动夹爪。

与现有技术相比，第二方面提供的设备的有益效果与第二方面提供的技术方案的有益效果相同，在此不在赘述。

附图说明

图1为本申请实施例提供的直线运动电动夹爪剖面结构示意图；

图2为本申请实施例提供的直线运动电动夹爪立体结构示意图；

图3为本申请实施例提供的第一安装件的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的直线运动电动夹爪立体结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。

如图1至4所示，本申请实施例提供了一种直线运动电动夹爪，所述电动夹爪包括控制机构、夹持机构101，第一驱动机构103，第二驱动机构106和传动机构，所述第一驱动机构103和第二驱动机构106分别与所述控制机构连接；所述第一驱动机构103和传动机构安装在第一安装件104上，所述第一驱动机构103输出端与所述夹持机构101连接，用于驱动夹持机构101运动，进而实现对被夹持的物品夹持或松开，所述第二驱动机构106输出端与所述传动机构连接，用于驱动传动机构运动以带动第一安装件104，第一驱动机构103和夹持机构101同步直线运动。

在本申请实施例中，所述控制机构为微控制单元，所述控制机构用于输出控制信号至第一驱动机构103和第二驱动机构106以驱动第一驱动机构103和第二驱动机构106产生驱动力，所述第一驱动机构103和第二驱动机构106为电机，通过第一驱动机构103向夹持机构101输出驱动力以便驱动夹持机构101夹取物件或者松开物件，第二驱动机构106用于带动传动机构运动，以便将第二驱动机构106的驱动力传递至第一安装件104上，所以第一安装件104运动会带动第一驱动机构103和夹持机构101运动，所述第一安装件104与第一驱动机构壳体102固定连接，所以第一安装件104运动会带动第一驱动机构壳体102运动，所述第一驱动机构壳体102运动带到第一驱动机构101和夹持机构101运动。

在本申请一实施例中，为了实现整个电动夹爪结构布局的合理性，所述第一驱动机构103和夹持机构101设置在第一安装件104第一侧，所述第二驱动机构106和传动机构设置在第一安装件104第二侧，第二驱动机构106，夹持机构101和传动机构旋转中心线可以共面设计也可为不共面设计。

所述传动机构包括相互连接的第一传动组件和第二传动组件，第一传动组件远离第二传动组件的一端与第二驱动机构106输出端连接，所述第二传动组件远离第一传动组件一端可旋转的设置在第一安装件104上。

所述第一传动组件包括第一旋转件112和第一传动件107，所述第一传动件107通过第一旋转件112与第二驱动机构106输出端连接，所述第二传动组件包括第二旋转件108和第二传动件105，所述第二传动件105通过第二旋转件108与第一传动件107连接，第一旋转件112与第二旋转件108之间设置第一传动件107，保证了第二驱动机构106输出轴与第二传动件105可以同步运动，第一传动件107为同步带或齿轮，第二传动件105为丝杆，第一旋转件112和第二旋转件108分别为同步轮，也就是说第二驱动机构106与第二传动件105使用同步带或齿轮传动。

所述第一安装件104上设置有第一安装孔104-1，第二安装孔104-2，第三安装孔104-3和凹槽104-4，所述第一安装孔104-1中设置有固定件，所述第一传动组件与所述固定件螺纹连接，所述第一驱动机构103远离夹持机构101的一端输出线114通过穿过第二安装孔104-2与控制机构连接，所述第二驱动机构106远离第一传动组件的一端与第三安装孔104-3间隙配合以便在第一安装件104运动过程中不会阻止第一安装件104的运动，在本申请实施例中，所述固定件为螺母，第二传动件105与固定件形成螺旋副且可做相对运动，所述固定件与设置在第一安装件104上的第一安装孔104-1固定连接。

所述第二驱动机构106远离第一安装件104的一端安装在第二安装件117上，所述第二传动件105远离第一安装件104的一端与第二安装件117之间设置有轴承113，所述轴承113内圈与所述第二传动件105固定连接，所述轴承113外圈与第二安装件117连接。该处可以设置多个轴承113以提高第二传动件105的支撑刚度，这样就保证了第二传动件105相对第二安装件117可以自由旋转，第二传动件105输入端与第二旋转件108内孔同轴且与第二旋转件108固定连接。

在本申请一实施例中，所述第二安装件117设置在第三安装件111上，为了实现第一安装件104直线运动的导向作用，，所述第三安装件111上设有导轨109，所述第一安装件104上设置有凹槽104-4，所述凹槽104-4中设置有滑动件110，在所述第一安装件104带动下，所述滑动件110在导轨109上滑动。

在本申请实施例中，导轨109为直线导轨，导轨109与滑动件110配合使用，滑动件110相对导轨109可做相对直线运动，滑动件110设置在第一安装件104的凹槽104-4内并固定连接，导轨109与第三安装件111固定连接，可以保证第一安装件104相对第三安装件1117可以做直线运动。

所述第三安装件111上设有检测机构116，所述检测机构与控制机构连接，第一安装件104上设置有标识物(可为柱状、方状)，所述检测机构116通过标识物记录夹持机构101上下移动的位置和原点。所述检测机构可为光栅传感器和红外传感器。

所述夹持机构101包括第四安装件和两个夹持件，两个所述夹持件相对设置在所述第四安装件的限位槽内，每个所述夹持件包括滑块101-2和与所述滑块101-2垂直连接的夹具101-3，每个滑块101-2连接一个齿条101-1。

所述第四安装件上设置有限位孔，所述第一驱动机构103通过所述限位孔安装第四旋转件115，两个所述齿条101-1分别设置在第四旋转件115的两侧且啮合连接，第四旋转件115为齿轮，第四旋转件115与第一驱动机构103输出端连接，通过第一驱动机构103驱动第四旋转件115运动，第四旋转件115运动带动齿条101-1运动，齿条101-1运动带动夹持件运动。

在使用本申请实施例的电动夹爪时，通过控制第一驱动机构103输出轴旋转，带动第一旋转件112旋转，第一旋转件112旋转通过第一传动件107带动第二旋转件108与第二传动件105旋转，第二传动件105相对于固定件旋转运动转化为第一安装件104直线运动，第一安装件104通过凹槽104-4中的滑动件110沿导轨109运动，进而实现夹持机构101直线运动。

第二方面，本申请实施例还提供了一种设备，包括第一方面所述的任一项所述的直线运动电动夹爪，在本申请实施例中的设备可以为机器人或者自动化设备等等。

与现有技术相比，第二方面提供的设备的有意效果与第二方面提供的技术方案的有意效果相同，在此不在赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种直线运动电动夹爪，其特征在于，包括控制机构，夹持机构，第一驱动机构，第二驱动机构和传动机构，所述第一驱动机构和第二驱动机构分别与所述控制机构连接；

所述第一驱动机构和传动机构设置在第一安装件上，所述第一驱动机构输出端与所述夹持机构连接，用于驱动夹持机构运动；所述第二驱动机构输出端与所述传动机构连接，用于驱动传动机构运动以带动第一安装件，第一驱动机构和夹持机构同步直线运动。

2.如权利要求1所述的直线运动电动夹爪，其特征在于，所述第一驱动机构和夹持机构设置在第一安装件第一侧，所述第二驱动机构和传动机构设置在第二安装件第二侧。

3.如权利要求1所述的直线运动电动夹爪，其特征在于，所述传动机构包括相互连接的第一传动组件和第二传动组件，所述第一传动组件远离第二传动组件的一端与第二驱动机构输出端连接，所述第二传动组件远离第一传动组件的一端可旋转的设置在第一安装件上。

4.如权利要求3所述的直线运动电动夹爪，其特征在于，所述第一传动组件包括第一旋转件和第一传动件，所述第一传动件通过第一旋转件与第二驱动机构输出端连接，所述第二传动组件包括第二旋转件和第二传动件，所述第二传动件通过第二旋转件与第一传动件连接。

5.如权利要求4所述的直线运动电动夹爪，其特征在于，所述第一安装件上设置有第一安装孔，所述第一安装孔中设置有固定件，所述第二传动件与所述固定件螺纹连接。

6.如权利要求5所述的直线运动电动夹爪，其特征在于，所述第二驱动机构远离第一安装件的一端安装在第二安装件上，所述第二传动件远离第一安装件的一端与第二安装件之间设置有轴承，所述轴承内圈与所述第二传动件连接，所述轴承外圈与第二安装件连接。

7.如权利要求6所述的直线运动电动夹爪，其特征在于，所述第二安装件设置在第三安装件上，所述第三安装件上设置有导轨，所述第一安装件上设置有凹槽，所述凹槽中设置有滑动件，在所述第一安装件带动下，所述滑动件在导轨上滑动。

8.如权利要求7所述的直线运动电动夹爪，其特征在于，所述第三安装件上设有检测机构，所述检测机构与控制机构连接，所述第一安装件上设置有标识物，所述检测机构用于通过所述标识物记录夹持机构上下移动的位置和原点。

9.如权利要求1所述的直线运动电动夹爪，其特征在于，所述第一安装件上还设置有第二安装孔和第三安装孔，所述第一驱动机构远离夹持机构的一端的输出线穿过所述第二安装孔与控制机构连接，所述第二驱动机构远离第一传动组件的一端与第三安装孔间隙配合。

10.一种设备，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的直线运动电动夹爪。

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