CN216945256U - 拾取机构及测试机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种拾取机构及测试机，拾取机构包括安装座、吸附组件以及多个夹爪，其中：安装座呈两端开口的腔体式结构；吸附组件沿竖直方向可移动地设置于安装座内；多个夹爪均铰接于安装座，夹爪的一端连接有随动轮，随动轮贴合于吸附组件表面，且在吸附组件表面可滑动，用于控制多个夹爪的开合；本实用新型提供的拾取机构，在多个夹爪张开时，吸附组件伸出至多个夹爪外部，对产品进行吸附作业，吸附组件沿竖直方向移动，可使得吸附组件上的产品收容于多个夹爪内部，此时，随动轮在吸附组件表面滑动，使多个夹爪闭合，多个夹爪抵接于产品侧面，提高产品的吸附夹持可靠性，并且夹爪可对产品的位置进行矫正，提高产品的转运效率。

Description

拾取机构及测试机

技术领域

本实用新型涉及半导体技术领域，特别是涉及一种拾取机构及测试机。

背景技术

随着科技的发展，对于各类微型化产品的转移作业需求量增多，如：芯片等微型元件，目前采用芯片作为控制***的电子产品越来越多，为了保证芯片的质量及性能，在芯片出厂之前需对芯片进行测试，以检测芯片的性能是否能满足既定需求。在检测前，一般需要通过上料机构将芯片输送至上料位置，并在检测完成后，需要通过下料机构将芯片输送至下料位置，完成对芯片的检测。

现有技术中，芯片的转运通常采用真空吸附的方式，通过吸盘吸取芯片，对芯片进行上下料操作，但是仅通过吸盘的吸附力转运芯片，由于吸附力较小，在芯片的转运过程中，易发生芯片从吸盘上脱落导致摔坏的问题，芯片的转运安全性及可靠性低。另外，由于吸盘在吸取过程中无法调整芯片位置，难免出现芯片错位或者放置方向不满足使用需求的情况，需通过人工调整，严重影响芯片的检测效率。

实用新型内容

基于此，有必要针对芯片等微型元件在转运过程中易摔坏，且易出现错位或放置方向无法满足使用需求的问题，提供一种拾取机构及测试机。

一种拾取机构，包括：

安装座，呈两端开口的腔体式结构；

吸附组件，沿竖直方向可移动地设置于所述安装座内；

多个夹爪，均铰接于所述安装座，所述夹爪的一端连接有随动轮，所述随动轮贴合于所述吸附组件表面，且在所述吸附组件表面可滑动，用于控制多个所述夹爪的开合。

上述拾取机构，将吸附组件设置于安装座内，多个夹爪铰接于安装座，以实现吸附组件与多个夹爪的固定安装，吸附组件在安装座内沿竖直方向可移动，使得吸附组件可吸附产品，并且随动轮在吸附组件表面可滑动，用于控制多个夹爪的开合。在多个夹爪张开时，吸附组件伸出至多个夹爪外部，对产品进行吸附作业，吸附组件沿竖直方向向上移动，可使得吸附于吸附组件上的产品收容于多个夹爪内部，此时，随动轮在吸附组件表面滑动，使多个夹爪闭合，多个夹爪抵接于产品侧面，增加产品在转运过程中的夹持力，提高产品的吸附夹持可靠性，并且夹爪可对产品的吸附位置与方向进行矫正，防止批量产品在转运过程中，需通过人为矫正位置与方向，以保证批量产品的位置一致性，提高产品的转运效率。

在其中一个实施例中，所述吸附组件包括沿竖直方向依次连接的第一驱动件、导向杆、弹性件以及吸杆，所述第一驱动件与所述导向杆远离所述吸杆的端部传动连接，用于驱动所述导向杆沿竖直方向向下移动，所述弹性件沿竖直方向可发生弹性形变。

在其中一个实施例中，所述随动轮贴合于所述导向杆表面，且在所述导向杆的表面可滑动，所述导向杆靠近所述吸杆的表面沿竖直方向向下呈渐扩状。

在其中一个实施例中，所述第一驱动件为驱动气缸，所述驱动气缸具有顶杆，所述顶杆与所述导向杆传动连接。

在其中一个实施例中，所述导向杆的表面涂覆有特氟龙涂层，所述夹爪与所述吸杆均为工程塑料。

在其中一个实施例中，所述吸杆设置有气管接头，所述气管接头可外接气源。

在其中一个实施例中，还包括第二驱动件，所述第二驱动件设置于所述安装座上，用于驱动多个所述夹爪绕竖直方向转动。

在其中一个实施例中，所述第二驱动件包括驱动电机、同步轮以及绕设于所述驱动电机与所述同步轮上的同步带，所述同步轮套设于所述安装座上。

在其中一个实施例中，还包括弹性环，所述弹性环套设于多个所述夹爪的外表面，且位于所述夹爪靠近所述随动轮的一端。

一种测试机，包括如上述任一项技术方案所述的拾取机构。

上述测试机，在多个夹爪张开时，吸附组件伸出至多个夹爪外部，对产品进行吸附作业，吸附组件沿竖直方向向上移动，可使得吸附于吸附组件上的产品收容于多个夹爪内部，此时，随动轮在吸附组件表面滑动，使多个夹爪闭合，多个夹爪抵接于产品侧面，增加产品在转运过程中的夹持力，提高产品的吸附夹持可靠性，并且夹爪可对产品的吸附位置与方向进行矫正，防止批量产品在测试过程中，需通过人为矫正位置与方向，以保证批量产品的位置一致性，提高产品的测试效率。

附图说明

图1为本实用新型提供的拾取机构的***示意图；

图2为本实用新型提供的拾取机构的俯视图；

图3为图2中A-A向剖视图；

图4为本实用新型提供的拾取机构在夹爪处于张开状态的俯视图；

图5为图4中B-B向剖视图；

图6为本实用新型提供的拾取机构在夹爪处于闭合状态的俯视图；

图7为图6中C-C向剖视图；

图8为本实用新型提供的拾取机构在其中一个实施例中的整体结构图；

图9为本实用新型中产品规整前的示意图；

图10为本实用新型中产品规整后的示意图。

附图标记：

100、拾取机构；

110、安装座；

120、吸附组件；121、第一驱动件；1211、驱动气缸；1212、顶杆；122、导向杆；123、弹性件；124、吸杆；1241、气管接头；

130、夹爪；131、随动轮；

140、产品；

150、第二驱动件；151、驱动电机；152、同步轮；153、同步带；154、轴承；155、衬套；

160、弹性环。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

下面结合附图介绍本实用新型实施例提供的技术方案。

如图1、图2以及图3所示，本实用新型提供了一种拾取机构100，拾取机构100包括安装座110、吸附组件120以及多个夹爪130，其中，安装座110呈两端开口的腔体式结构。拾取机构100用于对产品140的拾取夹持，特别是对于芯片等微型元件进行拾取夹持作业，以实现对于产品140的转运作业。

吸附组件120设置于安装座110内，并且吸附组件120在安装座110内沿竖直方向可移动。其中，当吸附组件120在安装座110内沿竖直方向向下运动时，吸附组件120可伸出至远离安装座110的位置，吸附组件120对产品140进行吸附作业；当吸附组件120在安装座110内竖直方向向上运动时，吸附于吸附组件120上的产品140可收容于靠近安装座110的部分，完成对产品140的吸附作业，并且可防止产品140在转运过程中，由于受到外部碰撞、刮花等不良影响，导致产品140受到损坏。

多个夹爪130均通过销接的方式铰接于安装座110上。具体地，多个夹爪130均铰接于转轴上，使得夹爪130通过转轴间接地铰接于安装座110上。在夹爪130的一端连接有随动轮131，随动轮131贴合于吸附组件120表面，并且随动轮131在吸附组件120表面可滑动，用于控制多个夹爪130的开合。

上述拾取机构100，将吸附组件120设置于安装座110内，多个夹爪130铰接于安装座110，以实现吸附组件120与多个夹爪130的固定安装，吸附组件120在安装座110内沿竖直方向可移动，使得吸附组件120可吸附产品140，并且随动轮131在吸附组件120表面可滑动，用于控制多个夹爪130的开合。如图4与图5所示，在多个夹爪130张开时，吸附组件120伸出至多个夹爪130外部，对产品140进行吸附作业，吸附组件120沿竖直方向向上移动，可使得吸附于吸附组件120上的产品140收容于多个夹爪130内部，此时，如图6与图7所示，随动轮131在吸附组件120表面滑动，使多个夹爪130闭合，多个夹爪130抵接于产品140侧面，增加产品140在转运过程中的夹持力，提高产品140的吸附夹持可靠性，并且夹爪130可对产品140的吸附位置与方向进行矫正，防止批量产品140在转运过程中，需通过人为矫正位置与方向，以保证批量产品140的位置一致性，提高产品140的转运效率。

为了实现吸附组件120在安装座110内沿竖直方向的移动，一种优选实施方式，如图1、图3、图5以及图7所示，吸附组件120包括第一驱动件121、导向杆122、弹性件123以及吸杆124，并且第一驱动件121、导向杆122、弹性件123以及吸杆124沿竖直方向依次连接。第一驱动件121与导向杆122远离吸杆124的端部传动连接，第一驱动件121可将动力输出至导向杆122，用于驱动导向杆122沿竖直方向向下移动。弹性件123沿竖直方向可发生弹性形变，具体地，当第一驱动件121输出动力时，弹性件123被压缩，使吸杆124沿竖直方向向下移动，使得吸杆124可伸出至多个夹爪130外部，对产品140进行吸附作业；当撤除第一驱动件121的输出动力时，弹性件123发生弹性复位，使吸杆124沿竖直方向向上移动，使得吸附于吸杆124上的产品140收容于多个夹爪130内部，防止产品140在转运过程中，由于受到外部碰撞、刮花等不良影响，导致产品140受到损坏。

其中，弹性件123为复位弹簧。当弹性件123受到压力时，弹性件123能发生弹性形变，以保证第一驱动件121输出动力时，弹性件123可发生弹性压缩，吸杆124在安装座110内沿竖直方向向下移动；并且撤除第一驱动件121的输出动力时，弹性件123可发生弹性复位，吸杆124在安装座110内沿竖直方向向上移动。当然，弹性件123的类型不局限于上述提供的复位弹簧，还可为弹性片、柔性片或其他可发生弹性形变的材料。对于弹性件123的具体类型，本实用新型不做限制。

具体地，如图3、图5以及图7所示，第一驱动件121为驱动气缸1211，驱动气缸1211具有顶杆1212，顶杆1212与导向杆122传动连接。驱动气缸1211可输出动力至顶杆1212，顶杆1212推动弹性件123发生弹性压缩，使导向杆122可沿竖直方向向下移动，以使得吸杆124伸出至夹爪130外部，吸杆124对产品140进行吸附作业。

当然，在其他实施方式中，第一驱动件121还可以为电机或其他能够输出动力的元件，对于第一驱动件121的具体类型，本实用新型不做限制。

为了控制多个夹爪130的开合，一种优选实施方式，如图1、图3、图5以及图7所示，随动轮131贴合于导向杆122的表面，并且随动轮131在导向杆122的表面可滑动，导向杆122靠近吸杆124的表面沿竖直方向向下呈渐扩状。当随动轮131在导向杆122的表面沿竖直方向向上运动时，由于多个夹爪130均铰接于安装座110上，通过杠杆原理可知，多个夹爪130可张开，便于吸杆124进行产品140的吸附作业。当随动轮131在导向杆122的表面沿竖直方向向下运动时，由于多个夹爪130均铰接于安装座110上，通过杠杆原理可知，多个夹爪130可闭合，多个夹爪130抵接于产品140侧面，增加产品140在转运过程中的夹持力，提高产品140的吸附夹持可靠性，并且夹爪130可对产品140的位置与方向进行矫正，防止批量产品140在转运过程中，需通过人为矫正位置，以保证批量产品140的位置一致性，提高产品140的转运效率。

为了防止拾取机构100在产品140的吸附夹持过程中，对产品140造成损坏，具体地，导向杆122的表面涂覆有特氟龙涂层，由于特氟龙涂层具有摩擦系数低、耐磨损等优异特性，既可保证导向杆122在安装座110内滑动的顺畅性，也可防止由于导向杆122的反复移动，导致导向杆122与安装座110的磨损过大，继而破坏导向杆122与安装座110的配合面，严重影响拾取机构100的使用寿命。夹爪130与吸杆124均为工程塑料，由于工程塑料具有防静电特性，并且工程塑料具有柔性，在夹爪130与吸杆124接触产品140时，不会对产品140造成磨损、刮花等不良影响，有效防止拾取机构100在产品140的吸附夹持过程中，对产品140造成损坏。

当然，导向杆122的表面涂覆涂层不局限于上述提供的特氟龙涂层，还可以为其他具有低摩擦系数、耐磨损等特性的材料。同样地，夹爪130与吸杆124的材料也不局限于上述提供的工程塑料，还可以为其他具有柔性、防静电特性的材料。对于导向杆122表面涂层的具体种类，以及夹爪130与吸杆124的具体材料，本实用新型不做限制。

为了实现吸杆124对于产品140的吸附作业，具体地，吸杆124设置有气管接头1241，气管接头1241可外接气源，从而为吸杆124内部提供吸力，使吸杆124能够吸附住产品140，实现吸杆124对于产品140的吸附作业。其中，吸杆124的端部还螺接有锁紧螺丝，以密封和固定吸杆124，在外接气源向吸杆124内部通气时，防止吸杆124内部气体的泄露，保持吸杆124内部始终处于负压状态，提高吸杆124吸附产品140的可靠性。

为了矫正产品140在吸杆124上的位置以及方向，一种优选实施方式，如图1与图8所示，拾取机构100还包括第二驱动件150，第二驱动件150通过螺接、焊接等方式设置于安装座110上，第二驱动件150可驱动多个夹爪130绕竖直方向转动，即第二驱动件150可驱动夹爪130在吸杆124外侧转动。通过多个夹爪130在吸杆124外侧的转动，对产品140在吸杆124上的位置以及方向进行矫正，防止批量产品140在转运过程中，需通过人为矫正产品140的位置与方向，以保证批量产品140位置与方向的一致性，提高产品140的转运效率。

通常地，如图9所示，吸附于吸杆124上的产品140杂乱无序，需通过人为矫正产品140的位置与方向，严重影响产品140的转运效率。如图10所示，本实施方式中提供的拾取机构100，通过多个夹爪130在吸杆124外侧的转动，即可对产品140在吸杆124上的位置以及方向进行矫正，显著提高产品140的转运效率。

为了实现多个夹爪130在吸杆124外侧的转动，具体地，如图1与图8所示，第二驱动件150包括驱动电机151、同步轮152以及同步带153，同步带153绕设于驱动电机151与同步轮152上，以将驱动电机151输出的动力传递至同步轮152上。同步轮152套设于安装座110上，当同步轮152转动时，可带动安装座110进行同步转动，此时，吸附组件120由于设置于安装座110的内部，并未发生转动，进而实现多个夹爪130在吸杆124外侧的转动，对产品140在吸杆124上的位置以及方向进行矫正，显著提高产品140的转运效率。

当然，在其他实施方式中，第二驱动件150中的动力元件还可以为气缸或其他能够输出动力的元件，对于第二驱动件150中的动力元件的具体类型，本实用新型不做限制。

并且，如图1所示，同步轮152与安装座110相对的表面之间还设置有轴承154与衬套155。轴承154与衬套155一方面可降低同步轮152在转动过程中与安装座110之间的摩擦系数，提高拾取机构100的使用寿命与可靠性，另一方面，轴承154与衬套155可保证同步轮152的回转精度，防止同步轮152在转动过程中出现轴向窜动与径向窜动的情况。

为了进一步提高夹爪130对于产品140的夹持可靠性，一种优选实施方式，如图1、图2以及图3所示，拾取机构100还包括弹性环160，弹性环160套设于多个夹爪130的外表面，并且弹性环160位于夹爪130靠近随动轮131的一端。在多个夹爪130处于闭合状态时，弹性环160可将多个夹爪130收紧，增加夹爪130对于产品140的夹持力，进一步提高夹爪130对于产品140的夹持可靠性。并且，夹爪130可保证随动轮131贴合于吸附组件120表面的可靠性。

其中，在本实施方式中，弹性环160为高弹性橡胶环，在其他实施方式中，弹性环160也可以为其他具有弹性的环状元件，对于弹性环160的具体种类，本实用新型不做限制。

另外，如图1、图2以及图3所示，本实用新型还提供了一种测试机，测试机包括如上述任一项技术方案的拾取机构100。

上述测试机，在多个夹爪130张开时，吸附组件120伸出至多个夹爪130外部，对产品140进行吸附作业，吸附组件120沿竖直方向向上移动，可使得吸附于吸附组件120上的产品140收容于多个夹爪130内部，此时，随动轮131在吸附组件120表面滑动，使多个夹爪130闭合，多个夹爪130抵接于产品140侧面，增加产品140在转运过程中的夹持力，提高产品140的吸附夹持可靠性，并且夹爪130可对产品140的吸附位置与方向进行矫正，防止批量产品140在测试过程中，需通过人为矫正位置与方向，以保证批量产品140的位置一致性，提高产品140的测试效率。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种拾取机构，其特征在于，包括：

安装座，呈两端开口的腔体式结构；

吸附组件，沿竖直方向可移动地设置于所述安装座内；

多个夹爪，均铰接于所述安装座，所述夹爪的一端连接有随动轮，所述随动轮贴合于所述吸附组件表面，且在所述吸附组件表面可滑动，用于控制多个所述夹爪的开合。

2.根据权利要求1所述的拾取机构，其特征在于，所述吸附组件包括沿竖直方向依次连接的第一驱动件、导向杆、弹性件以及吸杆，所述第一驱动件与所述导向杆远离所述吸杆的端部传动连接，用于驱动所述导向杆沿竖直方向向下移动，所述弹性件沿竖直方向可发生弹性形变。

3.根据权利要求2所述的拾取机构，其特征在于，所述随动轮贴合于所述导向杆表面，且在所述导向杆的表面可滑动，所述导向杆靠近所述吸杆的表面沿竖直方向向下呈渐扩状。

4.根据权利要求2所述的拾取机构，其特征在于，所述第一驱动件为驱动气缸，所述驱动气缸具有顶杆，所述顶杆与所述导向杆传动连接。

5.根据权利要求2所述的拾取机构，其特征在于，所述导向杆的表面涂覆有特氟龙涂层，所述夹爪与所述吸杆均为工程塑料。

6.根据权利要求2所述的拾取机构，其特征在于，所述吸杆设置有气管接头，所述气管接头可外接气源。

7.根据权利要求1所述的拾取机构，其特征在于，还包括第二驱动件，所述第二驱动件设置于所述安装座上，用于驱动多个所述夹爪绕竖直方向转动。

8.根据权利要求7所述的拾取机构，其特征在于，所述第二驱动件包括驱动电机、同步轮以及绕设于所述驱动电机与所述同步轮上的同步带，所述同步轮套设于所述安装座上。

9.根据权利要求1所述的拾取机构，其特征在于，还包括弹性环，所述弹性环套设于多个所述夹爪的外表面，且位于所述夹爪靠近所述随动轮的一端。

10.一种测试机，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的拾取机构。

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