CN216472057U - 一种小型agv叉车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种小型AGV叉车，包括车体和叉臂，所述车体包括直线滑轨、控制器，所述直线滑轨设于所述车体的一侧，所述直线滑轨上可滑动的设有滑块，所述叉臂包括L形上盖板、容纳腔室和顶升装置，所述顶升装置对称设置在所述容纳腔室的两端且与所述控制器进行电性连接，所述L形上盖板的长侧面固定设置在所述顶升装置上，所述L形上盖板的短侧面固定设置在所述滑块上，通过顶升装置的升降，从而带动所述叉臂的升降；本实用新型中通过在叉臂上设置第一驱动轮和第二驱动轮，进一步地保证叉臂能前后、左右的移动，使其转向更灵活，在车体上设置转向装置，使得整个叉车转向更快捷方便，同时整个装置具有智能化、自动化程度高的特点。

Description

一种小型AGV叉车

技术领域

本实用新型属于顶升装置技术领域，具体涉及一种小型AGV叉车。

背景技术

AGV(Automatic Guided Vehicle)即自动导引小车，它是一种以电池为动力，装有非接触性导向装置和独立寻址***的无人驾驶自动化搬运车辆。它的主要特征表现为具有小车编程、停车选择装置、安全保护以及各种移载功能，并能在计算机的监控下，按指令自主驾驶，自动沿着规定的导引路径行驶，到达指定地点，完成一系列作业任务。其***技术和产品已经成为柔性生产线、柔性装配线、仓储物流自动化***的重要设备和技术。

AGV车具有如下特点：自动化程度高、充电自动化、美观、安全性好、易维护、可预测性、改善物流管理、灵活、长距离运输，因此在叉车领域应用广泛，目前，现有的AGV叉车以伺服电机和丝杆作为动力源，其承载能力有限，同时传统的AGV叉车体积大、转弯半径大、适用场景单一、难以满足绝大多数用户的需求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种小型AGV叉车，解决现有的AGV叉车以伺服电机和丝杆作为动力源，其承载能力有限；现有的AGV叉车体积大、转弯半径大、适用场景单一、难以满足绝大多数用户的需求等问题。

为解决现有技术中存在的上述问题，本实用新型是通过如下技术方案来实现的：

一种小型AGV叉车，包括车体和叉臂，所述车体包括直线滑轨、控制器，所述直线滑轨设于所述车体的一侧，所述直线滑轨上可滑动的设有滑块，所述叉臂包括L形上盖板、容纳腔室和顶升装置，所述顶升装置对称设置在所述容纳腔室的两端且与所述控制器进行电性连接，所述L形上盖板的长侧面固定设置在所述顶升装置上，所述L形上盖板的短侧面固定设置在所述滑块上，通过顶升装置的升降，从而带动所述叉臂的升降。

进一步地，所述L形上盖板和所述滑块之间固定设置有加强筋。

进一步地，所述顶升装置包括固定板，所述固定板的一侧与所述车体连接，所述固定板的另一侧与液压油缸的一侧连接，所述液压油缸的另一侧固定有油缸伸缩杆，所述油缸伸缩杆的伸缩端上设有转动轴和夹块，所述转动轴垂直穿过所述油缸伸缩杆的伸缩端和所述夹块，所述转动轴上依次设有滚轮和斜推杆，所述斜推杆的一端与所述转动轴是转动连接，所述斜推杆的另一端连接有顶升板，所述顶升板与所述L形上盖板的长侧面固定连接。

进一步地，所述容纳腔室内还设有驱动装置，所述驱动装置包括驱动电机、第一驱动轮和皮带，所述驱动电机固定设置在所述容纳腔室的底部，所述驱动电机的输出轴与所述第一驱动轮的转动轴通过所述皮带连接，从而带动所述第一驱动轮的前后移动。

进一步地，所述叉臂的一端还固定设置有第二驱动轮，所述第二驱动轮用于所述叉臂的左右移动。

进一步地，所述车体还包括转向装置，所述转向装置包括单圈绝对值编码器、蜗轮蜗杆减速机、直流电机和双差速轮，所述单圈绝对值编码器一端固定在所述车体上，所述单圈绝对值编码器的另一端与所述蜗轮蜗杆减速机固定，所述蜗轮蜗杆减速机的一侧固定有所述直流电机，所述双差速轮固定在所述蜗轮蜗杆减速机的底部，所述转向装置用于所述车体的转向。

进一步地，所述车体还包括雷达激光扫描仪、急停开关和报警灯，所述雷达激光扫描仪固定设置在所述车体的顶部中间，所述急停开关和所述报警灯固定设置在所述雷达激光扫描仪的一侧。

更进一步地，所述雷达激光扫描仪、所述急停开关和所述报警灯分别与所述控制器进行电性连接。

与现有技术相比，本实用新型具有如下优点：

1)本实用新型中通过顶升装置中的液压油缸上的油缸伸缩杆带动滚轮前后移动，从而使滚轮推动斜推杆的一端向前移动，由于斜推杆的另一端固定连接有顶升板，所述顶升板固定在L形上盖板的长侧面，所述L形上盖板的短侧面固定在滑块上，上述顶升板、L形上盖板和滑块固定连接成整体；通过斜推杆的一端向前后移动时，带动所述顶升板上下移动，从而带动整个叉臂的升降；

2)本实用新型中通过在叉臂上设置第一驱动轮和第二驱动轮，进一步地保证叉臂能前后、左右的移动，使其转向更灵活；

3)本实用新型中通过在车体上设置转向装置，使得整个叉车转向更快捷方便，进一步设置雷达激光扫描仪、急停开关和报警灯，使得整个装置具有智能化、自动化程度高的特点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型小型AGV叉车立体结构图；

图2为图1中顶升装置立体结构图；

图3为图2中顶升装置左视图；

图4图1中小型AGV叉车仰视图；

图5为图4中转向装置局部放大图。

图中附图标记含义：1：车体；101：直线滑轨；102：滑块；103：加强筋；104：雷达激光扫描仪；105：急停开关；106：报警灯；107：转向装置；1071：单圈绝对值编码器；1072：蜗轮蜗杆减速机；1073：直流电机；1074：双差速轮；108：控制器；2：叉臂；201：L形上盖板；202：容纳腔室；3：顶升装置；301：固定板；302：液压油缸；303：滚轮；304：斜推杆；305：顶升板；306：油缸伸缩杆；307：夹块；308：转动轴；4：驱动装置；401：驱动电机；402：皮带；403：第一驱动轮；5：第二驱动轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶/底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

请参阅图1-3，一种小型AGV叉车，包括车体1和叉臂2，所述车体1包括直线滑轨102、控制器108，所述直线滑轨102设于所述车体1的一侧，所述直线滑轨102上可滑动的设有滑块102，所述叉臂2包括L形上盖板201、容纳腔室202和顶升装置3，所述顶升装置3对称设置在所述容纳腔室202的两端且与所述控制器108进行电性连接，所述L形上盖板201的长侧面固定设置在所述顶升装置3上，所述L形上盖板201的短侧面固定设置在所述滑块102上，通过顶升装置3的升降，从而带动所述叉臂2的升降。

进一步的，所述L形上盖板201和所述滑块102之间固定设置有加强筋104。需要说明的是，所述加强筋104能防止所述叉臂2运载重型货物时，L形上盖板201的断裂。

进一步地，所述顶升装置3包括固定板301，所述固定板301的一侧与所述车体1连接，所述固定板301的另一侧与液压油缸302的一侧连接，所述液压油缸302的另一侧固定有油缸伸缩杆306，所述油缸伸缩杆306的伸缩端上设有转动轴308和夹块307，所述转动轴308垂直穿过所述油缸伸缩杆306的伸缩端和所述夹块307，所述转动轴308上依次设有滚轮303和斜推杆304，所述斜推杆304的一端与所述转动轴308是转动连接，所述斜推杆304的另一端连接有顶升板305，所述顶升板305与所述L形上盖板201的长侧面固定连接。

本实用新型运用简单的连杆机构，把液压油缸302的水平运动转化为顶升板305的上下运动，具体地，通过顶升装置3中的液压油缸2上的油缸伸缩杆306带动滚轮303前后移动，从而使滚轮303推动斜推杆304的一端向前移动，由于斜推杆304的另一端固定连接有顶升板305，所述顶升板305固定在L形上盖板201的长侧面，所述L形上盖板201的短侧面固定在滑块102上，上述顶升板305、L形上盖板201和滑块102固定连接成整体；当斜推杆304的一端向前移动时，带动所述顶升板305向上移动，从而带动整个叉臂2的上升；当斜推杆304的一端向后移动时，带动所述顶升板305向下移动，从而带动整个叉臂2的下降。

进一步地，所述容纳腔室202内还设有驱动装置4，所述驱动装置4包括驱动电机401、第一驱动轮403和皮带402，所述驱动电机401固定设置在所述容纳腔室202的底部，所述驱动电机401的输出轴与所述第一驱动轮403的转动轴通过所述皮带402连接，从而带动所述第一驱动轮403的前后移动。

进一步地，所述叉臂2的一端还固定设置有第二驱动轮5，所述第二驱动轮5用于所述叉臂2的左右移动。

进一步地，所述车体1还包括雷达激光扫描仪104、急停开关105和报警灯106，所述雷达激光扫描仪104固定设置在所述车体1的顶部中间，所述急停开关105和所述报警灯106固定设置在所述雷达激光扫描仪104的一侧。

更进一步地，所述雷达激光扫描仪104、所述急停开关105和所述报警灯106分别与所述控制器108进行电性连接。

请参阅图4-5，所述车体1还包括转向装置107，所述转向装置107包括单圈绝对值编码器1071、蜗轮蜗杆减速机1072、直流电机1073和双差速轮1074，所述单圈绝对值编码器1071一端固定在所述车体1上，所述单圈绝对值编码器1071的另一端与所述蜗轮蜗杆减速机1072固定，所述蜗轮蜗杆减速机1072的一侧固定有所述直流电机1073，所述双差速轮1074固定在所述蜗轮蜗杆减速机1072的底部，所述转向装置107用于所述车体的转向。

其中，使用单圈绝对值编码器1071代替传统的伺服电机，保证转向控制精度的同时，降低了成本；使用蜗轮蜗杆减速机1072，保证电机不工作时，转向轴能自锁，保证了小型AGV叉车使用的安全性；使用双差速轮1074，在保证承载力的同时，其转向更灵活。

本实用新型中的小型AGV叉车具体工作过程如下：首先，通过程序控制车体1上的转向装置107和所述叉臂2上的第一驱动轮403和第二驱动轮5运动到所需负载的重物所处的位置，然后所述叉臂2***到重物的托盘上，接着通过顶升装置3中的液压油缸2上的油缸伸缩杆306带动滚轮303前后移动，从而使滚轮303推动斜推杆304的一端向前移动，由于斜推杆304的另一端固定连接有顶升板305，所述顶升板305固定在L形上盖板201的长侧面，所述L形上盖板201的短侧面固定在滑块102上，上述顶升板305、L形上盖板201和滑块102固定连接成整体；当斜推杆304的一端向前移动时，带动所述顶升板305向上移动，从而带动整个叉臂2的上升；当叉臂2上升到一定高度时，此时，程序控制车体1上的转向装置107和所述叉臂2上的第一驱动轮403和第二驱动轮5运动到重物需要存放的地方，接下来斜推杆304的一端向后移动时，带动所述顶升板305向下移动，从而带动整个叉臂2的下降，完成整个运输过程。

虽然本实用新型公开披露如上，但本实用新型公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本实用新型公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种小型AGV叉车，包括车体(1)和叉臂(2)，其特征在于，所述车体(1)包括直线滑轨(101)、控制器(108)，所述直线滑轨(101)设于所述车体(1)的一侧，所述直线滑轨(101)上可滑动的设有滑块(102)，所述叉臂(2)包括L形上盖板(201)、容纳腔室(202)和顶升装置(3)，所述顶升装置(3)对称设置在所述容纳腔室(202)的两端且与所述控制器(108)进行电性连接，所述L形上盖板(201)的长侧面固定设置在所述顶升装置(3)上，所述L形上盖板(201)的短侧面固定设置在所述滑块(102)上，通过顶升装置(3)的升降，从而带动所述叉臂(2)的升降。

2.如权利要求1所述的小型AGV叉车，其特征在于，所述L形上盖板(201)和所述滑块(102)之间固定设置有加强筋(103)。

3.如权利要求1所述的小型AGV叉车，其特征在于，所述顶升装置(3)包括固定板(301)，所述固定板(301)的一侧与所述车体(1)连接，所述固定板(301)的另一侧与液压油缸(302)的一侧连接，所述液压油缸(302)的另一侧固定有油缸伸缩杆(306)，所述油缸伸缩杆(306)的伸缩端上设有转动轴(308)和夹块(307)，所述转动轴(308)垂直穿过所述油缸伸缩杆(306)的伸缩端和所述夹块(307)，所述转动轴(308)上依次设有滚轮(303)和斜推杆(304)，所述斜推杆(304)的一端与所述转动轴(308)是转动连接，所述斜推杆(304)的另一端连接有顶升板(305)，所述顶升板(305)与所述L形上盖板(201)的长侧面固定连接。

4.如权利要求1所述的小型AGV叉车，其特征在于，所述容纳腔室(202)内还设有驱动装置(4)，所述驱动装置(4)包括驱动电机(401)、第一驱动轮(403)和皮带(402)，所述驱动电机(401)固定设置在所述容纳腔室(202)的底部，所述驱动电机(401)的输出轴与所述第一驱动轮(403)的转动轴通过所述皮带(402)连接，从而带动所述第一驱动轮(403)的前后移动。

5.如权利要求1所述的小型AGV叉车，其特征在于，所述叉臂(2)的一端还固定设置有第二驱动轮(5)，所述第二驱动轮(5)用于所述叉臂(2)的左右移动。

6.如权利要求1所述的小型AGV叉车，其特征在于，所述车体(1)还包括转向装置(107)，所述转向装置(107)包括单圈绝对值编码器(1071)、蜗轮蜗杆减速机(1072)、直流电机(1073)和双差速轮(1074)，所述单圈绝对值编码器(1071)一端固定在所述车体(1)上，所述单圈绝对值编码器(1071)的另一端与所述蜗轮蜗杆减速机(1072)固定，所述蜗轮蜗杆减速机(1072)的一侧固定有所述直流电机(1073)，所述双差速轮(1074)固定在所述蜗轮蜗杆减速机(1072)的底部，所述转向装置(107)用于所述车体的转向。

7.如权利要求1所述的小型AGV叉车，其特征在于，所述车体(1)还包括雷达激光扫描仪(104)、急停开关(105)和报警灯(106)，所述雷达激光扫描仪(104)固定设置在所述车体(1)的顶部中间，所述急停开关(105)和所述报警灯(106)固定设置在所述雷达激光扫描仪(104)的一侧。

8.如权利要求7所述的小型AGV叉车，其特征在于，所述雷达激光扫描仪(104)、所述急停开关(105)和所述报警灯(106)分别与所述控制器(108)进行电性连接。

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