CN216425642U - 一种agv用接驳移载装置和物料转运车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种AGV用接驳移载装置和物料转运车，其能够实现物料在货架和输送线之间的平稳接驳转运，特别适用于精密零件的转运。该AGV用接驳移载装置包括：载物组件，其中该载物组件包括用于承载物料的载物平台和传送机构，并且该传送机构被设置于该载物平台，用于传送该物料以进出该载物平台；升降平台，其中该升降平台被控制用于升降该载物组件，以调整该载物平台的高度；以及平移机构，其中该平移机构被对应地设置于该升降平台和该载物平台之间，用于相对于该升降平台平移该载物平台，以使该传送机构伸出该升降平台。

Description

一种AGV用接驳移载装置和物料转运车

技术领域

本实用新型涉及仓储物流技术领域，特别是涉及一种AGV用接驳移载装置和物料转运车。

背景技术

随着仓储物流行业的快速发展，通过人工进行物料转运输送的传统方式已经不能满足现代化工业的需求，而工厂自动化物料***则受到国内外越来越多的关注。在工厂自动化物流***中，自动导航车(英文Automated Guided Vehicles，简称AGV)是其中重要的组成部分，被用来代替或补充人工进行货物的取放和运输，并且在程序的控制下，AGV可自动地将物料沿指定路径从仓储货架转运至输送线，有助于帮助提高产线的自动化生产能力。

然而，虽然在AGV的结构设计中，接驳移载机构主要用来承担从仓储货架和输送线取放物料，但现有的接驳移载机构却存在较多问题，例如：由于AGV无法与货架或输送线紧密贴合，使得接驳移载机构与货架或输送线之间存在较大的间隙，因此现有的接驳移载机构在从货架或输送线取放物料时，会产生接驳过程不平稳、物料发生晃动的问题，无法保证精密零件的稳定运输；由于接驳移载机构的工作高度与仓储货架和输送线的高度有关，因此一旦仓储货架或输送线的高度发生改变，就需要重新对该接驳移载机构进行设计，也就是说，现有的接驳移载机构不能满足多种高度的需求，通用性较差，严重影响AGV的应用和推广。

实用新型内容

本实用新型的一优势在于提供一种AGV用接驳移载装置和物料转运车，其能够实现物料在货架和输送线之间的平稳接驳转运，特别适用于精密零件的转运。

本实用新型的另一优势在于提供一种AGV用接驳移载装置和物料转运车，其中，在本实用新型的一实施例中，所述AGV用接驳移载装置能够实现平稳接驳转运，并能够满足不同高度的需要，以便减小转运过程中零件的损坏成本，提高其通用性。

本实用新型的另一优势在于提供一种AGV用接驳移载装置和物料转运车，其中为了达到上述目的，在本实用新型中不需要采用昂贵的材料或复杂的结构。因此，本实用新型成功和有效地提供一解决方案，不只提供一种简单的AGV用接驳移载装置和物料转运车，同时还增加了所述AGV用接驳移载装置和物料转运车的实用性和可靠性。

为了实现本实用新型的上述至少一优势或其他优点和目的，本实用新型提供了一种AGV用接驳移载装置，用于取放物料，包括：

载物组件，其中所述载物组件包括用于承载该物料的载物平台和传送机构，并且所述传送机构被设置于所述载物平台，用于传送该物料以进出所述载物平台；

升降平台，其中所述升降平台被控制用于升降所述载物组件，以调整所述载物平台的高度；以及

平移机构，其中所述平移机构被对应地设置于所述升降平台和所述载物平台之间，用于相对于所述升降平台平移所述载物平台，以使所述传送机构伸出所述升降平台。

根据本申请的一个实施例，所述平移机构包括平移电机、平移丝杠以及丝杠螺母，其中所述平移电机被安装于所述升降平台，并且所述平移丝杠被可驱动地连接于所述平移电机，其中所述丝杠螺母被固设于所述载物组件的所述载物平台，并且所述丝杠螺母螺纹连接于所述平移丝杠。

根据本申请的一个实施例，所述平移机构进一步包括伸缩导轨，其中所述伸缩导轨包括被固设于所述升降平台的第一导轨和被固设于所述载物平台的第二导轨，并且所述第二导轨与所述第一导轨可滑动地配合，以通过所述伸缩导轨引导所述载物组件相对于所述升降平台的平移方向，并通过所述伸缩导轨支撑所述载物平台。

根据本申请的一个实施例，所述平移机构包括两个所述伸缩导轨，并且两个所述伸缩导轨分别位于所述平移丝杠的左右两侧。

根据本申请的一个实施例，所述升降平台包括剪叉式升降机构和被设置于所述剪叉式升降机构的升降板，以通过所述剪叉式升降机构驱动所述载物组件升降。

根据本申请的一个实施例，所述升降平台包括丝杠升降机构和被设置于所述丝杠升降机构的升降板，以通过所述丝杠升降机构驱动所述载物组件升降。

根据本申请的一个实施例，所述升降平台包括链条升降机构和被设置于所述链条升降机构的升降板，以通过所述链条升降机构驱动所述载物组件升降。

根据本申请的一个实施例，所述载物组件的所述传送机构为滚筒输送机构或皮带输送机构。

根据本申请的一个实施例，所述载物组件的所述载物平台包括载物板和挡件，其中所述传送机构被对应地设置于所述载物板的前部，并且所述挡件被对应地设置于所述载物板的后部，用于通过所述挡件阻挡经由所述传送机构传送来的该物料。

根据本申请的另一方面，本申请的一个实施例进一步提供了一种物料转运车，用于在货架和输送线之间转运物料，包括：

AGV车体；和

上述任一所述的AGV用接驳移载装置，其中所述AGV用接驳移载装置被对应地设置于所述AGV车体，用于通过所述AGV车体将所述AGV用接驳移载装置运输至与该货架或该输送线对应的位置，以取放该物料。

附图说明

图1为根据本实用新型的一个实施例的物料转运车的立体示意图；

图2A至图2C示出了根据本实用新型的上述实施例的所述物料转运车的应用示意图；

图3示出了根据本实用新型的上述实施例的所述物料转运车中AGV用接驳移载装置的剖视示意图；

图4示出了根据本实用新型的上述实施例的所述AGV用接驳移载装置中载物组件的第一示例；

图5示出了根据本实用新型的上述实施例的所述AGV用接驳移载装置中载物组件的第二示例；

图6示出了根据本实用新型的上述实施例的所述AGV用接驳移载装置的第一变形实施方式；

图7示出了根据本实用新型的上述实施例的所述AGV用接驳移载装置的第二变形实施方式。

主要元件符号说明：1、物料转运车；10、AGV车体；20、AGV用接驳移载装置；21、载物组件；211、载物平台；2111、载物板；2112、挡件；212、传送机构；2121、滚筒输送机构；2122、皮带输送机构；22、升降平台；221、剪叉式升降机构；222、升降板；223、导向架；224、丝杠升降机构；225、链条升降机构；23、平移机构；231、平移电机；232、平移丝杠；233、丝杠螺母；234、伸缩导轨；2341、第一导轨；2342、第二导轨；W、物料；2、货架；3、输送线。

以上主要元件符号说明结合附图及具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“安装于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“固定于”另一个组件，它可以是直接固定在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“或/及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

目前，现有技术中的一种AGV物流配送小车通常在小车本体上安装可升降的输送平台和AGV控制***，其中该输送平台的上表面设有输送滚筒，以将物料送出该输送平台，并且该输送平台的下表面设有平移台，以在工作时从该输送平台倾斜地伸出，使得物料先在该输送滚筒的作用下从该输送平台落至该平移台，再由平移台自然滑落至生产线上。虽然上述方案能够使物料不易掉落至生产线与配送小车之间的间隙，但其却无法从货架上平稳地拿取物料，并且在将物料由AGV小车转运至生产线时因通过重力自由滑落而到导致物料状态不平稳，特别不适合精密零件的转运。

为了解决上述问题，本申请提供了一种AGV用接驳移载装置和物料转运车，其能够在货架和输送线之间实现平稳接驳转运，并且能够满足货架和输送线的不同高度需要，通用性较高。

具体地，参考附图1至图3所示，本实用新型的一实施例提供了一种物料转运车1，其可以包括AGV车体10和适于被对应地设置于所述AGV车体10的AGV用接驳移载装置20，以通过所述AGV车体10将所述AGV用接驳移载装置20运输至与货架2或输送线3对应的位置，使得所述AGV用接驳移载装置20能够从所述货架2或所述输送线3处取放物料W。可以理解的是，本申请所提及的所述物料W可以但不限于被实施为承载零件的箱体，也可以被实施为需要转运的具体零件，本申请对此不再赘述。

更具体地，如图1和图3所示，所述AGV用接驳移载装置20可以包括载物组件21、升降平台22以及平移机构23。所述载物组件21包括用于承载该物料W的载物平台211和传送机构212，并且所述传送机构212被设置于所述载物平台211，用于传送该物料W以进出所述载物平台211。所述升降平台22被控制用于升降所述载物组件21，以调整所述载物平台211的高度。所述平移机构23被对应地设置于所述升降平台22和所述载物平台211之间，用于相对于所述升降平台22平移所述载物平台211，以使所述传送机构212伸出所述升降平台22。

值得注意的是，如图2A所示，当需要从所述货架2上拿取该物料W时，本申请的所述AGV用接驳移载装置20能够先通过所述升降平台22将所述载物组件21的所述载物平台211上升至该物料W的侧下方，再通过所述平移机构23将所述载物组件21的所述载物平台211平移出所述升降平台22，使得所述传送机构212位于该物料W的正下方以接触该物料W的底部，进而通过所述传送机构212将该物料W从所述货架2平稳地接驳而进入所述载物平台211。随后，如图2B所示，通过所述平移机构23将承载有该物料W的所述载物组件21平移回所述升降平台22，并通过所述升降平台22将承载有该物料W的所述载物组件21下降至最低点，以便保证所述物料转运车1的运输平稳。可以理解的是，在本申请的其他示例中，所述平移机构23在将所述传送机构212平移至该物料W的正下方之后，可以进一步通过所述升降平台22抬升所述载物组件21，以使所述传送机构212紧密地接触该物料W，便于确保该物料W被所述传送机构212传送至所述载物平台211的中心区域。

类似地，如图2C所示，当需要将该物料W放到所述输送线3时，本申请的所述AGV用接驳移载装置20能够先通过所述升降平台22将所述载物组件21的所述载物平台211上升至与所述输送线3齐平的位置，再通过所述平移机构23将所述载物组件21的所述载物平台211平移出所述升降平台22，以使所述传送机构212与所述输送线3进行对接，进而通过所述传送机构212将该物料W从所述载物平台211平稳地接驳而进入所述输送线3。可以理解的是，在转运完该物料W至所述输送线3之后，所述平移机构23可以将所述载物组件21收回，并且所述升降平台22将所述载物组件21下降至最低点，以便快速移动至取放工位。

换言之，如图2A至图2C所示，本申请的所述AGV用接驳移载装置20不仅能够通过所述升降平台22将所述载物组件21升降至不同的高度，以分别匹配所述货架2和所述输送线3的高度，提高所述物料转运车1的通用性，而且能够通过所述平移机构23将所述载物组件21平移出所述升降平台22，使得所述传送机构212伸入放置于所述货架2的该物料W的正下方以直接接触该物料W的底部，或着使得所述传送机构212靠近所述输送线3以完成对接，便于通过所述传送机构212将该物料W从所述货架2平稳地接驳至所述载物平台211，或将该物料W从所述载物平台211平稳地接驳至所述输送线3，从而实现在货架和输送线之间平稳地接驳转运，避免该物料W掉入所述AGV车体10分别与所述货架2和所述输送线3之间的间隙。

根据本申请的上述实施例，如图1和图3所示，所述AGV用接驳移载装置20的所述升降平台22可以但不限于包括剪叉式升降机构221和被设置于所述剪叉式升降机构221的升降板222，以通过所述剪叉式升降机构221驱动所述升降板222的上升和下降。与此同时，所述平移机构23和所述载物组件21分别被对应地安装于所述升降平台22的所述升降板222，以通过所述升降板222带动所述平移机构23和所述载物组件21进行升降而调整所处高度。可以理解的是，所述升降平台22的所述剪叉式升降机构221的底部用于连接所述AGV车体10，并且所述剪叉式升降机构221的顶部连接所述升降板222，以通过所述剪叉式升降机构221相对于所述AGV车体10来提升或降低所述升降板222。

可选地，所述升降平台22可以进一步包括一对导向架223，其中两个所述导向架223被对应地设置于所述升降板222的左右两侧，用于引导所述载物组件21的所述传送机构212将所述物料W准确地送入所述载物平台211，以防所述物料W从所述升降平台22的左右两侧滑出。

根据本申请的上述实施例，如图1和图3所示，本申请的所述AGV用接驳移载装置20的所述平移机构23可以包括平移电机231、平移丝杠232以及丝杠螺母233，其中所述平移电机231被安装于所述升降平台22，并且所述平移丝杠232被可驱动地连接于所述平移电机231，其中所述丝杠螺母233被固设于所述载物组件21的所述载物平台211，并且所述丝杠螺母233螺纹连接于所述平移丝杠232。这样，当所述平移电机231驱动所述平移丝杠232转动时，所述丝杠螺母233被所述平移丝杠232推动以带动所述载物平台211进行平移运动，从而实现所述平移机构23相对于所述升降平台22平移所述载物组件21。

优选地，如图1和图3所示，所述平移机构23进一步包括伸缩导轨234，其中所述伸缩导轨234包括被固定地设置于所述升降平台22的第一导轨2341和被固定地设置于所述载物平台211的第二导轨2342，并且所述第二导轨2342与所述第一导轨2341可滑动地配合，以通过所述伸缩导轨234引导所述载物组件21相对于所述升降平台22的平移方向，并通过所述伸缩导轨234支撑所述载物平台211，以提高所述载物组件21的承载能力。可以理解的是，所述第一导轨2341和所述第二导轨2342可以通过插接或嵌合的方式进行配合，只要能够在保证两者可相互滑动的同时，限制所述伸缩导轨234沿着所述平移丝杠232的轴向进行伸缩即可，本申请对此不再赘述。

可选地，如图1和图3所示，所述伸缩导轨234的所述第一导轨2341被固定地安装于所述升降平台22的所述升降板222的上表面，并且所述伸缩导轨234的所述第二导轨2342被固定地安装于所述载物平台211的下表面。

更优选地，所述平移机构23的所述伸缩导轨234的数量为两个，并且两个所述伸缩导轨234分别位于所述平移丝杠232的左右两侧，以便平稳地支撑所述载物组件21。

根据本申请的上述实施例，如图3所示，所述载物组件21的所述载物平台211可以但不限于包括载物板2111和挡件2112，其中所述传送机构212被对应地设置于所述载物板2111的前部，并且所述挡件2112被对应地设置于所述载物板2111的后部，用于通过所述挡件2112阻挡经由所述传送机构212传送来的该物料W，放置该物料W从所述载物板2111的后方滑出。

可选地，在本申请的第一示例中，如图4所示，所述载物组件21的所述传送机构212可以但不限于被实施为滚筒输送机构2121，以通过驱动滚筒滚动的方式来传送该物料W。

值得注意的是，在本申请的第二示例中，如图5所示，所述载物组件21的所述传送机构212被实施为皮带输送机构2122，以通过驱动皮带转动的方式来传送该物料W。

此外，尽管在本申请的上述实施例中所述升降平台22是以所述剪叉式升降机构221来实现所述载物组件21升降的，但在本申请的其他示例中，所述升降平台22还可以通过其他机构来实现所述载物组件21的升降。

示例性地，附图6示出了根据本申请的上述实施例的所述AGV用接驳移载装置20的第一个变形实施方式。相比于根据本申请的上述实施例，根据本申请的这个变形实施方式的所述AGV用接驳移载装置20的不同之处在于：所述升降平台22包括丝杠升降机构224和被设置于所述丝杠升降机构224的所述升降板222，以通过所述丝杠升降机构224驱动所述升降板222的上升和下降。换言之，在本申请的这个变形实施方式中，所述升降平台22利用所述丝杠升降机构224来替换所述剪叉式升降机构221，以通过所述丝杠升降机构224实现所述载物组件21的升降。

附图7示出了根据本申请的上述实施例的所述AGV用接驳移载装置20的第二个变形实施方式。相比于根据本申请的上述实施例，根据本申请的这个变形实施方式的所述AGV用接驳移载装置20的不同之处在于：所述升降平台22包括链条升降机构225和被设置于所述链条升降机构225的所述升降板222，以通过所述链条升降机构225驱动所述升降板222的上升和下降。换言之，在本申请的这个变形实施方式中，所述升降平台22利用所述链条升降机构225来替换所述剪叉式升降机构221，以通过所述链条升降机构225实现所述载物组件21的升降。

根据本申请的上述实施例，所述物料转运车1的所述AGV车体10通常配置有各种传感器和AGV控制***，以在沿着规定的导引路径自动行驶的同时，还能够控制所述AGV用接驳移载装置20执行相应的接驳移载操作，本申请对此不再赘述。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种AGV用接驳移载装置，用于取放物料，其特征在于，包括：

载物组件，其中所述载物组件包括用于承载该物料的载物平台和传送机构，并且所述传送机构被设置于所述载物平台，用于传送该物料以进出所述载物平台；

升降平台，其中所述升降平台被控制用于升降所述载物组件，以调整所述载物平台的高度；以及

平移机构，其中所述平移机构被对应地设置于所述升降平台和所述载物平台之间，用于相对于所述升降平台平移所述载物平台，以使所述传送机构伸出所述升降平台。

2.如权利要求1所述的AGV用接驳移载装置，其特征在于，所述平移机构包括平移电机、平移丝杠以及丝杠螺母，其中所述平移电机被安装于所述升降平台，并且所述平移丝杠被可驱动地连接于所述平移电机，其中所述丝杠螺母被固设于所述载物组件的所述载物平台，并且所述丝杠螺母螺纹连接于所述平移丝杠。

3.如权利要求2所述的AGV用接驳移载装置，其特征在于，所述平移机构进一步包括伸缩导轨，其中所述伸缩导轨包括被固设于所述升降平台的第一导轨和被固设于所述载物平台的第二导轨，并且所述第二导轨与所述第一导轨可滑动地配合，以通过所述伸缩导轨引导所述载物组件相对于所述升降平台的平移方向，并通过所述伸缩导轨支撑所述载物平台。

4.如权利要求3所述的AGV用接驳移载装置，其特征在于，所述平移机构包括两个所述伸缩导轨，并且两个所述伸缩导轨分别位于所述平移丝杠的左右两侧。

5.如权利要求1至4中任一所述的AGV用接驳移载装置，其特征在于，所述升降平台包括剪叉式升降机构和被设置于所述剪叉式升降机构的升降板，以通过所述剪叉式升降机构驱动所述载物组件升降。

6.如权利要求1至4中任一所述的AGV用接驳移载装置，其特征在于，所述升降平台包括丝杠升降机构和被设置于所述丝杠升降机构的升降板，以通过所述丝杠升降机构驱动所述载物组件升降。

7.如权利要求1至4中任一所述的AGV用接驳移载装置，其特征在于，所述升降平台包括链条升降机构和被设置于所述链条升降机构的升降板，以通过所述链条升降机构驱动所述载物组件升降。

8.如权利要求1至4中任一所述的AGV用接驳移载装置，其特征在于，所述载物组件的所述传送机构为滚筒输送机构或皮带输送机构。

9.如权利要求8所述的AGV用接驳移载装置，其特征在于，所述载物组件的所述载物平台包括载物板和挡件，其中所述传送机构被对应地设置于所述载物板的前部，并且所述挡件被对应地设置于所述载物板的后部，用于通过所述挡件阻挡经由所述传送机构传送来的该物料。

10.物料转运车，用于在货架和输送线之间转运物料，其特征在于，包括：

AGV车体；和

如权利要求1至9中任一所述的AGV用接驳移载装置，其中所述AGV用接驳移载装置被对应地设置于所述AGV车体，用于通过所述AGV车体将所述AGV用接驳移载装置运输至与该货架或该输送线对应的位置，以取放该物料。

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