CN116835256B - 一种机器人上下料工作站 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及自动化机械技术领域，尤其涉及一种机器人上下料工作站。包括物料传送设备，物料传送设备电连接有控制电箱，物料传送设备侧边设有用于容纳复合机器人移动的移动通道，物料传送设备包括托盘托运装置，用于承接托盘，托盘托运装置远离移动通道一侧设有上料工位和下料工位，上料工位上设有上料输送装置，下料工位处设有下料输送装置，通过托盘托运装置将上料输送装置上的托盘转运至复合机器人上，或将复合机器人上的托盘转运至下料输送装置上，上料输送装置远离托盘托运装置一端设有上料缓存装置，下料输送装置远离托盘托运装置一端设有下料缓存装置。本申请具有减少了复合机器人上下物料的次数，从而提高了复合机器人的运行效率的效果。
Description
技术领域
本申请涉及自动化机械技术领域，尤其涉及一种机器人上下料工作站。
背景技术
在CNC数控机床上下料的过程中，因为大多是金属等体积和质量较大的物料，在过去年是通过年轻精壮的工人进行搬运，完成机床上下料过程。随着科技水平的提高和人力资源成本的提高，难以持续CNC机床取放料是靠人工拿取加工完成物料或放入待加工物料，且上下料的效率较低。
现有的技术手段中，通过自动化机器设备替代人工完成对数控机床的上下料过程，但使用自动化机械之后，例如AGV和协作机器人组合形成的复合机器人，不可避免地需要解决复合机器人的上下料工作问题，复合机器人需要拾取或放置的物料占用空间大、可存储等待拾取或放置的数量不足、导致复合机器人需要频繁上下料。
因此基于上述问题，现有技术有待改进。
发明内容
本申请的目的是减少了复合机器人上下物料的次数，从而提高了复合机器人的运行效率。
本申请的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种机器人上下料工作站，包括物料传送设备，所述物料传送设备电连接有控制电箱，所述物料传送设备侧边设有用于容纳复合机器人移动的移动通道，所述物料传送设备包括托盘托运装置，用于承接托盘，所述托盘托运装置远离所述移动通道一侧设有上料工位和下料工位，所述上料工位上设有上料输送装置，所述下料工位处设有下料输送装置，通过所述托盘托运装置将所述上料输送装置上的托盘转运至复合机器人上，或将复合机器人上的托盘转运至所述下料输送装置上，所述上料输送装置远离所述托盘托运装置的一端设有上料缓存装置，所述下料输送装置远离所述托盘托运装置的一端设有下料缓存装置。
通过采用上述技术方案，通过控制电箱控制多个机器设备，并协助实现自动化控制，复合机器人进入工作站内的移动通道，通过托盘托运装置将复合机器人料筐内装有加工后零部件的料盘托盘转运至下料输送装置上，传送至末端的下料缓存装置，通过下料缓存装置弥补下一料盘托盘转运的时间，使多个料盘托盘紧密连续随着下料缓存装置传送等待后续运至仓库储存，减少完成单一物料下料后等待下一物料下料的时间，增加下料效率；通过将上料缓存装置上装有未加工零部件的料盘托盘间隔顺序依次进入上料输送装置上，使托盘托运装置能自动稳定依次将上料输送装置上的料盘托盘转运至复合机器人上，能精准控制上料之间的上料速度，使物料精准稳定被转运，增加上料的效率；通过工作站能够缓存大量料盘，大大提升了复合机器人的通行效率，解决了复合机器人上缓存物料占用空间大、数量不足、需频繁上下料的问题，可在复合机器人上缓存大量物料，集中装卸物料，减少了复合机器人上下物料的次数，从而提高了复合机器人的运行效率。
可选的，物料传送设备设有至少2个，相邻物料传送设备之间间隔所述移动通道设置。
通过采用上述技术方案，通过对复合机器人相对两侧进行同时装卸物料，进一步增加复合机器人的上料或下料的效率。
可选的，托盘托运装置包括底座，所述底座上设有平移机构，所述平移机构能在所述底座上滑动，通过在底座上滑动，所述平移机构靠进所述上料工位处的上料输送装置或所述下料工位处的下料输送装置，所述平移机构上设有第一举升机构，所述第一举升机构上设有托盘伸缩机构，所述托盘伸缩机构上设有第二举升机构。
通过采用上述技术方案，通过托盘托运装置对应复合机器人的运行位置并对复合机器人进行上料或下料，避免同时上料或下料容易导致生产错误造成设备损坏，通过第一举升机构使复合机器人上的物料高度和上料输送机构和下料输送机构的设置高度一致，通过托盘伸缩机构将承接的物料在复合机器人和上料输送装置或下料输送装置之间水平运输，能稳定将复合机器人上的物料取下并稳定放置在下料输送装置上，或将上料输送装置上的物料取下并稳定放置在复合机器人上。
可选的，平移机构包括设于所述底座上的第一滑轨，所述第一滑轨上设有第一承接台，所述第一承接台连接有第一驱动件，通过所述第一驱动件驱动，所述第一承接台能在所述第一滑轨上滑动，所述第一举升机构设于所述第一承接台上。
通过采用上述技术方案，通过第一驱动件驱动第一承接台在第一滑轨上滑动，使第一承接台上的第一举升机构能够滑动至复合机器人和对应的上料输送装置或下料输送装置处，辅助完成对复合机器人的上料或下料，避免同时上料或下料容易导致生产错误造成设备损坏。
可选的，第一举升机构包括第二滑轨，所述第二滑轨上设有滑块，所述滑块连接支撑有第二承接台，所述第一承接台上设有第二驱动件，通过所述第二驱动件驱动，所述第二承接台沿所述第二滑轨滑动，控制所述第二承接台靠近或远离所述第一承接台。
通过采用上述技术方案，通过第二驱动件驱动第二承接台和滑块沿第二滑轨滑动，使第二承接台上的托盘伸缩组件达到一定的设置高度进行水平运输。
可选的，托盘伸缩机构包括第一伸缩组件和第二伸缩组件，所述第一伸缩组件包括设于所述第二承接台上的第三驱动件，所述第二承接台上设有第三滑轨，所述第三滑轨上设有第三承接台，所述第三承接台连接有所述第三驱动件，通过所述第三驱动件驱动，所述第三承接台在所述第三滑轨上滑动，所述第二伸缩组件设于所述第三承接台上。
通过采用上述技术方案，通过第三驱动件驱动第三承接台在第三滑轨上滑动，第一伸缩组件向复合机器人方向伸长移动，稳定承接复合机器人上的料盘，通过回缩带动料盘向远离复合机器人的方向水平移动或回复原位，使料盘能在复合机器人和托盘托运装置之间稳定水平移动。
可选的，第二伸缩组件包括设于所述第三承接台上的第四驱动件，所述第三承接台上设有第四滑轨，所述第四滑轨上设有第四承接台，所述第四承接台连接有所述第四驱动件，通过所述第四驱动件驱动，所述第四承接台在所述第四滑轨上滑动，所述第二举升机构设于所述第四承接台上，所述第二举升机构设于所述第四承接台上。
通过采用上述技术方案，通过第四驱动件驱动第四承接台在第四滑轨上滑动，第二伸缩组件向上料输送机构或下料输送机构伸长移动，将其上的料盘放置在上料输送装置或下料输送装置上，通过回缩带动料盘向靠近复合机器人的方向水平移动或回复原位，使料盘能在上料输送装置或下料输送装置和托盘托运装置之间稳定水平移动。
可选的，上料输送装置的传送方向为所述上料输送装置远离移动通道一端向靠近所述移动通道的另一端传送，所述上料输送装置包括第一上料输送带和第二上料输送带，所述第一上料输送带和第二上料输送带之间间隔设置形成有第一避让口，用于避让所述托盘托运装置。
通过采用上述技术方案，通过上料输送装置将料盘向靠近移动通道的一端运输，使托盘托运装置能充分将料盘转运至复合机器人上，完成上料步骤；第一上料输送带和第二上料输送带间隔设置支撑料盘的两侧并稳定运输，当托盘托运装置将料盘从上料输送装置上取下时或将料盘放置在上料输送装置上时，通过第一避让口避让托盘托运装置，使托盘托运装置能较充分将料盘取下或放置。
可选的，下料输送装置的传送方向为所述下料输送装置远离移动通道一端向靠近所述移动通道的另一端传送，所述下料输送装置包括第一下料输送带和第二下料输送带，所述第一下料输送带和第二下料输送带之间间隔设置形成有第二避让口，用于避让所述托盘托运装置。
通过采用上述技术方案，通过下料输送装置将料盘向远离移动通道的一端运输，使托盘托运装置能充分将复合机器人上的料盘转运至下料存储，完成下料步骤；第一下料输送带和第二下料输送带间隔设置支撑料盘的两侧并稳定运输，当托盘托运装置将料盘从下料输送装置上取下时或将料盘放置在下料输送装置上时，通过第二避让口避让托盘托运装置，使托盘托运装置能较充分将料盘取下或放置。
可选的，上料缓存装置和所述上料输送装置的传送方向一致，所述下料缓存装置和所述下料输送装置的传送方向一致，所述上料缓存装置的传送速度小于所述上料输送装置的传送速度，所述下料缓存装置的传送速度小于所述下料输送装置的传送速度。
通过采用上述技术方案，通过下料缓存装置弥补下一料盘托盘转运的时间，使多个料盘托盘紧密连续随着下料缓存装置传送等待后续运至仓库储存，减少完成单一物料下料后等待下一物料下料的时间，增加下料效率；通过将上料缓存装置上装有未加工零部件的料盘托盘间隔顺序依次进入上料输送装置上，使托盘托运装置能自动稳定依次将上料输送装置上的料盘托盘转运至复合机器人上，能精准控制上料之间的上料速度，使物料精准稳定被转运，增加上料的效率；通过工作站能够缓存大量料盘，大大提升了复合机器人的通行效率，解决了复合机器人上缓存物料占用空间大、数量不足、需频繁上下料的问题，可在复合机器人上缓存大量物料，集中装卸物料，减少了复合机器人上下物料的次数，从而提高了复合机器人的运行效率。
综上所述，本申请至少包含以下一点有益效果：
1. 通过控制电箱控制多个机器设备，并协助实现自动化控制，复合机器人进入工作站内的移动通道，通过托盘托运装置将复合机器人料筐内装有加工后零部件的料盘托盘转运至下料输送装置上，传送至末端的下料缓存装置，通过下料缓存装置弥补下一料盘托盘转运的时间，使多个料盘托盘紧密连续随着下料缓存装置传送等待后续运至仓库储存。
2. 通过下料缓存装置弥补下一料盘托盘转运的时间，使多个料盘托盘紧密连续随着下料缓存装置传送等待后续运至仓库储存，减少完成单一物料下料后等待下一物料下料的时间，增加下料效率；通过将上料缓存装置上装有未加工零部件的料盘托盘间隔顺序依次进入上料输送装置上，使托盘托运装置能自动稳定依次将上料输送装置上的料盘托盘转运至复合机器人上，能精准控制上料之间的上料速度，使物料精准稳定被转运，增加上料的效率；通过工作站能够缓存大量料盘，大大提升了复合机器人的通行效率，解决了复合机器人上缓存物料占用空间大、数量不足、需频繁上下料的问题，可在复合机器人上缓存大量物料，集中装卸物料，减少了复合机器人上下物料的次数，从而提高了复合机器人的运行效率。
附图说明
图1是一种机器人上下料工作站的结构示意图；
图2是物料传送设备的结构示意图；
图3是复合机器人的结构示意图；
图4是托盘托运装置的结构示意图；
图5是第一举升机构的结构示意图；
图6是第二举升机构的结构示意图；
图7是托盘伸缩机构的结构示意图；
图8是上料缓存装置和下料缓存装置的结构示意图。
附图标记
1、物料传送设备；2、控制电箱；3、复合机器人；4、移动通道；5、托盘托运装置；51、底座；52、平移机构；521、第一滑轨；522、第一承接台；523、第一驱动件；53、第一举升机构；531、第二滑轨；532、滑块；533、第二承接台；534、第二驱动件；54、托盘伸缩机构；541、第一伸缩组件；5411、第三驱动件；5412、第三滑轨；5413、第三承接台；542、第二伸缩组件；5421、第四驱动件；5422、第四滑轨；5423、第四承接台；55、第二举升机构；6、托盘；7、上料工位；8、下料工位；9、上料输送装置；91、第一上料输送带；92、第二上料输送带；10、下料输送装置；101、第一下料输送带；102、第二下料输送带；11、上料缓存装置；12、下料缓存装置；13、第一避让口；14、第二避让口。
具体实施方式
以下结合附图对本申请作进一步详细说明。
在本实施例中，参照图1-3，一种机器人上下料工作站，包括物料传送设备1，物料传送设备1电连接有控制电箱2，通过控制电箱2为物料传送设备1供电，并实现控制物料传送设备1内设置的多个装置，协助实现自动化控制。物料传送设备1侧边预留有移动通道4，复合机器人3通过移动通道4进入工作站内，优选的复合机器人3通过AGV和协作机器人复合组成，具有自动巡航通过移动通道4进入工作站内，并在移动通道4内进行移动，和物料传送设备1配合上料或下料步骤。
物料传送设备1设有至少2个，相邻物料传送设备1之间间隔移动通道4设置。优选设有2个物料传送设备1，两个物料传送设备1之间间隔移动通道4设置，当复合机器人3通过移动通道4运动至靠近物料传送设备1时，物料传送设备1配合复合机器人3的相对两侧进行上料或下料，提升上料或下料的效率。使复合机器人3能在承载较多物料时，集中装卸物料，减少复合机器人3频繁出入工作站，同时减少了复合机器人3上下物料的次数，从而提高了复合机器人3的运行效率。
在本实施例中，参照图1和图2，物料传送设备1包括托盘托运装置5、上料输送装置9、和下料输送装置10、上料缓存装置11和下料缓存装置12。托盘托运装置5位于移动通道4一侧边，托盘托运装置5远离移动通道4一侧设有上料工位7和下料工位8，在上料工位7处设置有上料输送装置9，在下料工位8处设置有下料输送装置10，优选上料输送装置9和下料输送装置10并排设置，上料输送装置9和下料输送装置10的传送方向垂直移动通道4的设置方向。在上料输送装置9远离托盘托运装置5的一端设有上料缓存装置11，在下料输送装置10远离托盘托运装置5的一端设有下料缓存装置12。
当复合机器人3满载加工后的零部件时，接到命令行驶至工作站内，首先在移动通道4内移动至对应下料输送装置10处，此时左右两侧的托盘托运装置5将复合机器人3上的料盘取下稳定放置在托盘托运装置5放置托盘6处，通过托盘托运装置5将料盘转运放置到下料输送装置10上，下料输送装置10传送末端的下料缓存装置12工作，下料输送装置10将料盘稳定输送至下料缓存装置12，等待后续运至仓库储存。
下料完成后，复合机器人3行驶至对应上料输送装置9处，然后移动通道4左、右两侧的上料缓存装置11和上料输送装置9同时工作，将放在左、右两侧的上料缓存装置11上存有待加工零部件的料盘运送至上料输送装置9上，上料输送装置9将料盘输送至靠近移动通道4的边缘处。此时通过托盘托运装置5将上料输送装置9上的料盘依次放置在复合机器人3的料框之内，上料工序完成后，复合机器人3驶出工作站。
在本实施例中，参照图1-7，托盘托运装置5包括底座51、平移机构52、第一举升机构53、托盘伸缩机构54和第二举升机构55。当复合机器人3满载加工后的零部件时，接到命令行驶至工作站内，首先到达下料工位8，平移机构52相对底座51滑动至对应下料输送装置10处；
托盘伸缩机构54包括第一伸缩组件541和第二伸缩组件542，此时左右两侧的第一伸缩组件541伸长，第一伸缩组件541和其上的第二伸缩组件542、第二举升机构55移动至复合机器人3上的料盘下方；此时左右两侧的第一举升机构53向上顶升，第二举升机构55抵接支撑料盘，将复合机器人3上的料盘升高，然后左右两侧的第一伸缩组件541缩短移动至底座51上方，使料盘水平移动至底座51上方；
通过第二伸缩组件542向靠近下料输送装置10方向伸长，第二举升机构55同步继续进一步顶升料盘，使料盘的高度大于下料输送装置10的设置高度，将料盘水平移动至下料输送装置10的上方，再通过第二举升机构55收缩使料盘稳定被放置在下料输送装置10上，下料输送装置10通过传送将料盘传送至下料缓存装置12上，等待后续运至仓库储存。
下料完成后，复合机器人3行驶至对应上料工位7处，平移组件相对底座51滑动至对应上料工位7处，同时前后平移拖链运动，通过拖链穿设气管等组件，避免气管等组件干扰平移组件的滑动设置。然后左、右两侧的上料缓存装置11和上料输送装置9同时工作，将放在左、右两侧的上料缓存装置11上存有待加工零部件的料盘运送至上料输送装置9上靠近移动通道4的边缘。此时左右两侧的第一举升机构53向上顶撑伸长，托盘伸缩机构54向靠近上料输送装置9方向处伸长，通过第二举升机构55稳定承接上料输送装置9上的料盘，托盘伸缩机构54回缩将料盘运送至复合机器人3料筐的正上方，左右两侧的第一举升机构53回缩缩短，将料盘放置在复合机器人3料筐内，左右两侧的托盘伸缩机构54回缩至初始状态，上料工序完成，复合机器人3驶出工作站。
在本实施例中，参照图6，平移机构52包括第一滑轨521、第一承接台522和第一驱动件523。优选在底座51两侧设有平行的两条第一滑轨521，第一滑轨521沿平行于移动通道4的设置方向设置，在两条第一滑轨521之间设有第一驱动件523，优选第一驱动件523为气缸和滑动块，通过气缸驱动滑动块及其固定连接的第一承接台522，使第一承接台522沿第一滑轨521的导向方向滑动，通过第一承接台522在底座51上相对滑动，控制第一承接台522和其上的机构靠近上料工位7或下料工位8，配合复合机器人3上料或下料工序。
在本实施例中，参照图5，第一举升机构53包括第二滑轨531、滑块532、第二承接台533和第二驱动件534。优选在第一承接台522的四个边角处垂直设置有四条第二滑轨531，第二滑轨531上安装有滑块532，通过滑块532的转向作用，滑块532连接第二承接台533，使第一承接台522和第二承接台533平行设置，在第一承接台522的中心位置设置有第二驱动件534，优选第二驱动件534为气缸和伸缩杆，通过气缸驱动使伸缩杆向远离第一承接台522方向伸长，使伸缩杆顶撑第二承接台533，通过第二滑轨531和滑块532作用，使第二承接台533稳定滑动升高或降低。
在本实施例中，参照图7，托盘伸缩机构54包括第一伸缩组件541和第二伸缩组件542，第一伸缩组件541包括第三驱动件5411、第三滑轨5412和第三承接台5413。优选在第二承接台533上设有第三驱动件5411，第三驱动件5411两侧平行设置两条第三滑轨5412，第三滑轨5412的设置方向垂直于第一滑轨521的设置方向，第三滑轨5412上安装有第三承接台5413；优选第三驱动件5411为两个同步轮之前套设有同步带，通过同步带夹紧块固定连接第三承接台5413，同步轮转动连接有第三驱动件5411，通过第三驱动件5411驱动同步轮转动，使同步带带动第三承接台5413在第三滑轨5412上滑动，控制第三承接台5413相对第二承接台533产生水平位移，使第三承接台5413能够向靠近或远离移动通道4方向伸缩。
参照图7，第二伸缩组件542包括第四驱动件5421、第四滑轨5422和第四承接台5423。优选在第三承接台5413上设有第四驱动件5421，第四驱动件5421两侧平行设置两条第四滑轨5422，第四滑轨5422的设置方向平行于第三滑轨5412的设置方向，第四滑轨5422上安装有第四承接台5423；优选第四驱动件5421为两个同步轮之前套设有同步带，通过同步带夹紧块固定连接第四承接台5423，同步轮转动连接有第四驱动件5421，通过第四驱动件5421驱动同步轮转动，使同步带带动第四承接台5423在第四滑轨5422上滑动，控制第四承接台5423相对第三承接台5413产生水平位移，使第四承接台5423能够向靠近或远离移动通道4方向伸缩。
在本实施例中，参照图8，上料输送装置9包括第一上料输送带91和第二上料输送带92，第一上料输送带91和第二上料输送带92之间间隔设置形成有第一避让口13，用于避让托盘托运装置5，便于托盘托运装置5穿设第一避让口13移动至上料输送装置9上的料盘的底部，将料盘转移至托盘托运装置5上，对上料输送装置9进行下料。上料输送装置9的传送方向为上料输送装置9远离移动通道4一端向靠近移动通道4的另一端传送。
在本实施例中，参照图8，下料输送装置10包括第一下料输送带101和第二下料输送带102，第一下料输送带101和第二下料输送带102之间间隔设置形成有第二避让口14，用于避让托盘托运装置5，便于托盘托运装置5穿设第二避让口14将料盘移动至下料输送装置10上方，将料盘稳定放置在下料输送装置10上，对下料输送装置10进行上料。下料输送装置10的传送方向为下料输送装置10靠近移动通道4一端向远离移动通道4的另一端传送。
在本实施例中，参照图8,优选上料缓存装置11、下料缓存装置12、上料输送装置9以及下料输送装置10均为传送带传送装置。优选上料缓存装置11和上料输送装置9的传送方向一致，上料缓存装置11将料盘稳定传送至上料输送装置9上，通过上料输送装置9向移动通道4方向传送；下料缓存装置12和下料输送装置10的传送方向一致，下料输送装置10将料盘稳定传送至下料缓存装置12上，通过下料输送装置10向移动通道4方向传送；上料缓存装置11的传送速度小于所述上料输送装置9的传送速度，下料缓存装置12的传送速度小于下料输送装置10的传送速度。优选在此工作站中可以分别缓存40个已加工和未加工的物料，大大提高复合机器人3的通行效率，为进一步达到自动化无人工厂的生产模式提供可能。
本具体实施方式的实施例均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种机器人上下料工作站，其特征在于，包括物料传送设备(1)，所述物料传送设备(1)电连接有控制电箱(2)，所述物料传送设备(1)侧边设有用于容纳复合机器人(3)移动的移动通道(4)，所述物料传送设备(1)包括托盘托运装置(5)，用于承接托盘(6)，所述托盘托运装置(5)远离所述移动通道(4)一侧设有上料工位(7)和下料工位(8)，所述上料工位(7)上设有上料输送装置(9)，所述下料工位(8)处设有下料输送装置(10)，通过所述托盘托运装置(5)将所述上料输送装置(9)上的托盘(6)转运至复合机器人(3)上，或将复合机器人(3)上的托盘(6)转运至所述下料输送装置(10)上，所述上料输送装置(9)远离所述托盘托运装置(5)的一端设有上料缓存装置(11)，所述下料输送装置(10)远离所述托盘托运装置(5)的一端设有下料缓存装置(12)；
所述托盘托运装置(5)包括底座(51)，所述底座(51)上设有平移机构(52)，所述平移机构(52)能在所述底座(51)上滑动，通过在底座(51)上滑动，所述平移机构(52)靠进所述上料工位(7)处的上料输送装置(9)或所述下料工位(8)处的下料输送装置(10)，所述平移机构(52)上设有第一举升机构(53)，所述第一举升机构(53)上设有托盘伸缩机构(54)，所述托盘伸缩机构(54)上设有第二举升机构(55)；
所述平移机构(52)包括设于所述底座(51)上的第一滑轨(521)，所述第一滑轨(521)上设有第一承接台(522)，所述第一承接台(522)连接有第一驱动件(523)，通过所述第一驱动件(523)驱动，所述第一承接台(522)能在所述第一滑轨(521)上滑动，所述第一举升机构(53)设于所述第一承接台(522)上；
所述第一举升机构(53)包括第二滑轨(531)，所述第二滑轨(531)上设有滑块(532)，所述滑块(532)连接支撑有第二承接台(533)，所述第一承接台(522)上设有第二驱动件(534)，通过所述第二驱动件(534)驱动，所述第二承接台(533)沿所述第二滑轨(531)滑动，控制所述第二承接台(533)靠近或远离所述第一承接台(522)；
所述托盘伸缩机构(54)包括第一伸缩组件(541)和第二伸缩组件(542)，所述第一伸缩组件(541)包括设于所述第二承接台(533)上的第三驱动件(5411)，所述第二承接台(533)上设有第三滑轨(5412)，所述第三滑轨(5412)上设有第三承接台(5413)，所述第三承接台(5413)连接有所述第三驱动件(5411)，通过所述第三驱动件(5411)驱动，所述第三承接台(5413)在所述第三滑轨(5412)上滑动，所述第二伸缩组件(542)设于所述第三承接台(5413)上；
所述第二伸缩组件(542)包括设于所述第三承接台(5413)上的第四驱动件(5421)，所述第三承接台(5413)上设有第四滑轨(5422)，所述第四滑轨(5422)上设有第四承接台(5423)，所述第四承接台(5423)连接有所述第四驱动件(5421)，通过所述第四驱动件(5421)驱动，所述第四承接台(5423)在所述第四滑轨(5422)上滑动，所述第二举升机构(55)设于所述第四承接台(5423)上，所述第二举升机构(55)设于所述第四承接台(5423)上。
2.根据权利要求1所述的一种机器人上下料工作站，其特征在于，所述物料传送设备(1)设有至少2个，相邻物料传送设备(1)之间间隔所述移动通道(4)设置。
3.根据权利要求2所述的一种机器人上下料工作站，其特征在于，所述上料输送装置(9)的传送方向为所述上料输送装置(9)远离移动通道(4)一端向靠近所述移动通道(4)的另一端传送，所述上料输送装置(9)包括第一上料输送带(91)和第二上料输送带(92)，所述第一上料输送带(91)和第二上料输送带(92)之间间隔设置形成有第一避让口(13)，用于避让所述托盘托运装置(5)。
4.根据权利要求2所述的一种机器人上下料工作站，其特征在于，所述下料输送装置(10)的传送方向为所述下料输送装置(10)远离移动通道(4)一端向靠近所述移动通道(4)的另一端传送，所述下料输送装置(10)包括第一下料输送带(101)和第二下料输送带(102)，所述第一下料输送带(101)和第二下料输送带(102)之间间隔设置形成有第二避让口(14)，用于避让所述托盘托运装置(5)。
5.根据权利要求1所述的一种机器人上下料工作站，其特征在于，所述上料缓存装置(11)和所述上料输送装置(9)的传送方向一致，所述下料缓存装置(12)和所述下料输送装置(10)的传送方向一致，所述上料缓存装置(11)的传送速度小于所述上料输送装置(9)的传送速度，所述下料缓存装置(12)的传送速度小于所述下料输送装置(10)的传送速度。
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- 2023-08-08 CN CN202310994082.5A patent/CN116835256B/zh active Active
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