CN216376887U

CN216376887U - 一种不规则贴付不织布的自动设备

Info

Publication number: CN216376887U
Application number: CN202122617269.2U
Authority: CN
Inventors: 卢浩
Original assignee: Guangzhou Daqi Electromechanical Technology Co ltd
Current assignee: Guangzhou Daqi Electromechanical Technology Co ltd
Priority date: 2021-10-28
Filing date: 2021-10-28
Publication date: 2022-04-26
Anticipated expiration: 2031-10-28

Abstract

一种不规则贴付不织布的自动设备，包括机架、不织布输送模块和自动贴附模块，不织布输送模块包括材料盘、送料机构和剥离机构，剥离机构剥离出待贴付的不织布；自动贴附模块包括产品定位机构、视觉***和机器人贴付机构，产品定位机构用于定位产品，机器人贴付机构包括机械臂和吸盘，机械臂带动吸盘在三维空间上移动，吸盘通过抽真空吸取不织布，通过移动吹气将不织布贴付在产品上，视觉***用于拍照定位以保证移取准确，以及检测贴付的品质状况。本实用新型可在不规则曲面上自动贴付不织布，解决了现有自动化设备中只能贴附平面、不能贴附曲面的难题，且不织布移取和贴付位置准确，贴付品质有保证。

Description

一种不规则贴付不织布的自动设备

技术领域

本实用新型涉及自动组装设备技术领域，尤其涉及一种不规则贴付不织布的自动设备。

背景技术

不织布(也称无纺布)用途广泛，可黏贴在各类产品上，如树脂注塑产品。随着制造业自动化程度的日益提高，不织布贴附的自动化已经比较普及。但现有的不织布贴附自动设备大多只能贴附平面，对于不规则曲面，由于其在三维方向上的不规则性，自动化难度较大。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服上述现有技术的缺点，提供一种可对不规则曲面准确贴付、并可进行品质检测的不规则贴付不织布的自动设备。

本实用新型是通过以下技术方案来实现的：

一种不规则贴付不织布的自动设备，包括机架和设置在机架上的不织布输送模块和自动贴附模块，所述不织布输送模块包括依次连接的材料盘、送料机构和剥离机构，所述材料盘用于安装固定料卷，料卷上黏贴有不织布，料卷一般为贴纸卷，不织布的背面一般涂覆有压敏剂，可从涂覆有离型剂的贴纸上剥离。所述送料机构用于将料卷上的不织布输送至所述剥离机构处，所述剥离机构用于从料卷上剥离出待贴付的不织布。

所述自动贴附模块包括产品定位机构、视觉***和机器人贴付机构，所述产品定位机构用于固定定位待贴付不织布的产品(如注塑成型件)，所述机器人贴付机构包括机械臂和安装在机械臂上的吸盘，机械臂可在三维空间上运动，所述机械臂用于带动吸盘移动，所述吸盘连接有用于抽真空和吹气的真空吹气设备，吸盘在真空吹气设备的配合下吸取和贴付不织布，具体为，当吸盘抽真空时吸盘吸取不织布，吸盘在不织布表面上来回移动吹气将不织布贴付在产品上，即吸盘移动至剥离后的不织布的上方并吸取不织布，吸盘再将不织布移动至待贴付产品上的贴付位置后，吸盘在不织布表面上来回移动并吹气将不织布贴付在产品的不规则曲面上。所述视觉***设置在所述机器人贴付机构的机械臂上并与机器人贴付机构相连，用于当吸盘移动至不织布上方时进行拍照，检测不织布的准确坐标，并将其反馈给机器人贴付机构，机器人贴付机构根据其坐标控制机械臂和吸盘的移动以准确吸取不织布，以及用于在完成不织布贴付时在贴付位置的上方进行拍照，以检测贴付的品质状况。

进一步地，还包括不良品排出收集箱，所述不良品排出收集箱设置在所述剥离机构与机器人贴付机构的中间，用于当吸盘吸附不织布的真空度达不到设定值时收集不织布不良品，具体可为，当吸盘吸附不织布的真空度达不到设定值时，则视为不织布产品本身不良或不织布吸取不良，此时，机械臂带动不织布来到不良品排出收集箱的上方，关闭真空阀，不织布掉落到不良品排出收集箱内。

送料机构可采用常用的纸卷卷取结构，进一步地，所述送料机构包括动力驱动组件、主动轴、张紧轴、导向轴和同步带，所述动力驱动组件与所述主动轴驱动连接，所述主动轴通过所述同步带与所述张紧轴、导向轴相连以驱动转动，黏贴有不织布的料带缠绕在主动轴、张紧轴和导向轴上以输送送料。动力驱动组件一般为伺服电机，伺服电机通过同步带带动各输送辊转动。

进一步地，所述剥离机构的附近还设置有光源，方便视觉***的拍摄。

光源可通过支架安装，进一步地，所述光源安装在支撑架上，所述支撑架包括横向四槽方柱和竖向四槽方柱，横向四槽方柱和竖向四槽方柱的四个侧面上均具有凹槽，所述竖向四槽方柱通过T型连接件安装在所述横向四槽方柱上，T型连接件与横向四槽方柱和竖向四槽方柱通过压紧在凹槽内的螺栓而连接固定，所述光源通过压紧在凹槽内的螺栓安装在所述竖向四槽方柱上，方便调整光源的安装高度和横向安装位置。

进一步地，所述剥离机构处还设置有光纤感应器，用以感应剥离的不织布到位与否，如到位，则输送停止，即送料机构停止送料，剥离机构也停止运行，待剥离的不织布吸取完后再送料和剥离。

进一步地，所述产品定位机构包括定位气缸和产品治具，所述产品治具包括底面定位夹具和侧面定位夹具，产品放置于所述底面定位夹具上，并由若干底面定位夹具进行支撑，所述侧面定位夹具从产品的侧面将产品固定在底面定位夹具上；所述侧面定位夹具与所述定位气缸相连，定位气缸可驱动侧面定位夹具沿产品宽度方向移动，从而调整侧面定位夹具的宽度以适应不同宽度的产品。

进一步地，所述机架上还设置有控制屏和操作箱，所述控制屏用于参数设置，所述操作箱上设置有操作按钮和指示灯。

本实用新型通过机械手和吸盘移取并贴付不织布，利用吸盘吹气作用以及机械手在三维空间上的灵活运动性实现在不规则曲面上贴付不织布，解决了现有自动化设备中只能贴附平面、不能贴附曲面的行业难题；通过在吸盘附近设置视觉***，利用视觉***检测不织布和贴付处的坐标，确保不织布移取和贴付位置的准确性，通过利用视觉***定期进行品质检测，保证了贴付品质。

附图说明

图1为本实用新型实施例的结构示意图(删减了机器人贴付机构)。

图2为本实用新型实施例另一个视角的整体结构示意图。

图3为图2中A处的结构放大图。

图4为本实用新型实施例中不织布输送模块的结构示意图。

图5为本实用新型实施例中自动贴附模块的结构示意图。

附图标记：1-机架；2-不织布输送模块；3-自动贴附模块；4-不良品排出收集箱；5-控制屏；6-光源；7-操作箱；8-不织布；9-产品；10-支撑架；101-横向四槽方柱；102-竖向四槽方柱；103-T型连接件；21-材料盘；22-送料机构；221-同步带；222-张紧轴；223-导向轴；23-剥离机构；24-光纤感应器；31-底面定位夹具；32-侧面定位夹具；33-定位气缸；34-机器人贴付机构；341-机械臂；342-吸盘。

具体实施方式

一种不规则贴付不织布的自动设备，如图1、图2所示，包括机架1和设置在机架1上的不织布输送模块2和自动贴附模块3。如图4，所述不织布输送模块2包括依次连接的材料盘21、送料机构22和剥离机构23，所述材料盘21用于安装固定黏贴有不织布的料卷，不织布8的背面一般涂覆有压敏胶，可从涂覆有离型剂的贴纸上剥离。所述送料机构22用于将材料盘21料卷上的不织布输送至所述剥离机构23处，所述剥离机构23用于从料卷上剥离出待贴付的不织布8。

如图5，所述自动贴附模块3包括产品定位机构、视觉***和机器人贴付机构34，所述产品定位机构用于固定定位待贴付不织布的产品9(如注塑成型件)，所述机器人贴付机构34包括机械臂341和安装在机械臂341上的吸盘342，机械臂341可在三维空间上运动，所述机械臂341用于带动吸盘342移动，所述吸盘342连接有用于抽真空和吹气的真空吹气设备，吸盘342在真空吹气设备的配合下吸取和贴付不织布8，具体为，当吸盘342抽真空时吸盘342吸取不织布8，当吸盘342在不织布表面上来回移动吹气时，吹气产生的气压将不织布贴付在产品9上，即吸盘342移动至剥离后的不织布的上方并吸取不织布8，吸盘342再将不织布移动至待贴付产品上的贴付位置后，吸盘342在不织布表面上来回移动并吹气将不织布贴付在产品9的不规则曲面上。本实施例中，所述吸盘342有两个，可一次吸附并贴付两块不织布8。

所述视觉***设置在所述机器人贴付机构34的机械臂341上并与机器人贴付机构34相连，用于当吸盘342移动至不织布上方时进行拍照，检测不织布的准确坐标，并将其反馈给机器人贴付机构34，机器人贴付机构34根据其坐标控制机械臂341和吸盘342的移动以准确吸取不织布，以及用于在完成不织布贴付后在贴付位置的上方进行拍照，以检测贴付的品质状况。

剥离机构23可采用现有的标签/不干胶剥离机的结构。本实施例中，如图1、图2，所述剥离机构23的附近还设置有光源6，为视觉***提供光照，方便视觉***的拍摄。光源6可通过支架安装，本实施例中，如图2、图3，光源6安装在支撑架10上，所述支撑架10包括横向四槽方柱101和竖向四槽方柱102，四槽方柱的四个侧面上均具有凹槽(如图3)，所述竖向四槽方柱102通过T型连接件103安装在所述横向四槽方柱101上，T型连接件103与横向四槽方柱101和竖向四槽方柱102通过压紧在凹槽内的螺栓而连接固定，横向四槽方柱101设置于水平地面上，所述光源6通过压紧在凹槽内的螺栓安装在所述竖向四槽方柱102上，使可很容易调整光源6的安装高度和横向安装位置，只需松开螺栓，沿着槽体滑动至合适的位置再拧紧螺栓即可实现位置调整。

作为其中一种实施方式，本实用新型还包括不良品排出收集箱4，所述不良品排出收集箱4设置在所述剥离机构23与机器人贴付机构34的中间，用于当吸盘342吸附不织布的真空度达不到设定值时收集不织布不良品，具体可为，当吸盘342吸附不织布的真空度达不到设定值时，则视为不织布产品本身不良或不织布吸取不良，此时，机械臂341带动不织布来到不良品排出收集箱4的上方，关闭真空阀，不织布掉落到不良品排出收集箱4内。

送料机构22的功能是输送不织布，可采用常用的纸卷卷取结构，本实施例中，如图4，所述送料机构22包括动力驱动组件、主动轴、张紧轴222、导向轴223和同步带221，所述动力驱动组件与所述主动轴驱动连接，所述主动轴通过所述同步带221与所述张紧轴222、导向轴223相连以驱动转动，黏贴有不织布的料带缠绕在主动轴、张紧轴222和导向轴223上以输送送料。动力驱动组件一般为伺服电机，伺服电机通过同步带221带动各输送辊转动。

作为其中一种实施方式，所述剥离机构23的附近还设置有光纤感应器24，用以感应剥离的不织布8到位与否，如剥离后的不织布到位，则输送停止，即送料机构22停止送料，剥离机构23也停止运转，待剥离的不织布吸取完后再送料和剥离。

作为其中一种实施方式，如图2、图5，所述产品定位机构包括定位气缸33和产品治具，所述产品治具包括底面定位夹具31和侧面定位夹具32，产品放置于所述底面定位夹具31上，并由若干底面定位夹具31进行支撑，所述侧面定位夹具32从产品的侧面将产品固定在底面定位夹具31上，侧面定位夹具32与产品的侧面接触，可设置与产品侧面相适配的凹槽，通过凹槽的配合固定产品的侧面；所述侧面定位夹具32与所述定位气缸33相连，定位气缸33可驱动侧面定位夹具32沿产品宽度方向移动，从而调整侧面定位夹具32的宽度以适应不同宽度的产品。

所述机架1上还设置有控制屏5和操作箱7，本实施例中，控制屏5设置在送料机构22处，控制屏5用于参数设置，所述操作箱7上设置有操作按钮和指示灯。

本实施例的不规则贴付不织布的自动设备，其工作流程如下：

1、将黏贴有不织布的标准料卷安装并固定在材料盘21上，拉出料卷的一端并固定在送料机构22上，启动设备，料卷自动到达剥离机构23处，剥离机构23从料卷上剥离出一组不织布8(可为四个)，当光线传感器感应到不织布8到位，送料机构22停止送料，剥离机构23停止剥离不织布8；

2、机器人机械臂341带动吸盘342来到不织布上方，视觉***拍照，检测不织布的准确坐标并反馈给机器人贴付机构34；机器人机械臂341根据不织布的准确坐标带动吸盘342移动至不织布处，真空阀开启，吸盘342吸取不织布，先后吸取两块不织布；

3、机器人机械臂341带动吸盘342和不织布移动至待贴付产品的上方后，先缓慢移动至第一个贴付点中央上方1mm处，真空阀关闭，不织布覆盖在第一个贴付位置上，机械臂341带动吸盘342在贴付轨迹上方1mm处来回移动并吹气，从而将不织布均匀粘附在产品的不规则曲面上，如上述步骤，贴付第二块不织布；

4、机械手回到原点位置，一个循环结束。

5、根据客户需求，机械手定期移动到完成贴付的产品上方，拍照检测贴付的品质状况(歪斜、有无)，如有不合格品，投入不良品排出收集箱4中。

上列详细说明是针对本实用新型可行实施例的具体说明，该实施例并非用以限制本实用新型的专利范围，凡未脱离本实用新型所为的等效实施或变更，均应包含于本案的专利范围中。

Claims

1.一种不规则贴付不织布的自动设备，其特征在于，包括机架和设置在机架上的不织布输送模块和自动贴附模块；所述不织布输送模块包括依次连接的材料盘、送料机构和剥离机构，所述材料盘用于安装固定黏贴有不织布的料卷，所述送料机构用于将料卷上的不织布输送至所述剥离机构处，所述剥离机构用于从料卷上剥离出不织布；

所述自动贴附模块包括产品定位机构、视觉***和机器人贴付机构，所述产品定位机构用于固定定位待贴付不织布的产品，所述机器人贴付机构包括机械臂和安装在机械臂上的吸盘，所述机械臂用于带动吸盘在三维空间上移动，所述吸盘连接有用于抽真空和吹气的真空吹气设备，吸盘在真空吹气设备的配合下吸取和贴付不织布；所述视觉***设置在所述机器人贴付机构的机械臂上并与机器人贴付机构相连，用于吸盘吸取不织布前拍照检测不织布的准确位置及贴付完成后拍照检测贴付的品质状况。

2.根据权利要求1所述的一种不规则贴付不织布的自动设备，其特征在于，还包括不良品排出收集箱，所述不良品排出收集箱设置在所述剥离机构与机器人贴付机构的中间，用于当吸盘吸附不织布的真空度达不到设定值时收集不织布不良品。

3.根据权利要求1所述的一种不规则贴付不织布的自动设备，其特征在于，所述送料机构包括动力驱动组件、主动轴、张紧轴、导向轴和同步带，所述动力驱动组件与所述主动轴驱动连接，所述主动轴通过所述同步带与所述张紧轴、导向轴相连以驱动转动，不织布料带缠绕在主动轴、张紧轴和导向轴上以输送送料。

4.根据权利要求1所述的一种不规则贴付不织布的自动设备，其特征在于，所述剥离机构的附近还设置有光源，方便视觉***的拍摄。

5.根据权利要求4所述的一种不规则贴付不织布的自动设备，其特征在于，所述光源安装在支撑架上，所述支撑架包括横向四槽方柱和竖向四槽方柱，横向四槽方柱和竖向四槽方柱的四个侧面上均具有凹槽，所述竖向四槽方柱通过T型连接件安装在所述横向四槽方柱上，T型连接件与横向四槽方柱和竖向四槽方柱通过压紧在所述凹槽内的螺栓而连接固定，所述光源通过压紧在所述凹槽内的螺栓安装在所述竖向四槽方柱上。

6.根据权利要求1所述的一种不规则贴付不织布的自动设备，其特征在于，所述剥离机构处还设置有光纤感应器，用以感应剥离的不织布到位与否。

7.根据权利要求1所述的一种不规则贴付不织布的自动设备，其特征在于，所述产品定位机构包括定位气缸和产品治具，所述产品治具包括底面定位夹具和侧面定位夹具，产品放置于所述底面定位夹具上，并由若干底面定位夹具进行支撑，所述侧面定位夹具从产品的侧面将产品固定在底面定位夹具上；所述侧面定位夹具与所述定位气缸相连，定位气缸可驱动侧面定位夹具沿产品宽度方向移动，从而调整侧面定位夹具的宽度以适应不同宽度的产品。

8.根据权利要求1所述的一种不规则贴付不织布的自动设备，其特征在于，所述机架上还设置有控制屏和操作箱，所述控制屏用于参数设置，所述操作箱上设置有操作按钮和指示灯。