CN216004480U - 一种200l自动码垛搬运设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种200L自动码垛搬运设备，包括200L桶定位装置和移载码垛机，200L桶定位装置设置在滚轮运输装置一侧，200L桶定位装置通过感应模块对200L桶进行位置调整定位，移载码垛机包括机械手臂本体、滑块气缸、200L桶夹爪一和200L桶夹爪二，滑块气缸安装在机械手臂本体的机械手臂上，滑块气缸的活塞杆上固定有200L桶夹爪一和200L桶夹爪二，夹爪一、夹爪二均成对布置，且夹爪一设于夹爪二上方，夹爪一、夹爪二分别在滑块气缸的带动下对桶的顶部、底部进行夹持，并在机械手臂本体的带动下进行移动；本实用新型代替人工进行货物的搬运码垛，实现了工厂自动化、智能化、无人化的生产，使码垛更加高效灵活。

Description

一种200L自动码垛搬运设备

[技术领域]

本实用新型涉及湿制程设备技术领域，具体地说是一种200L自动码垛搬运设备。

[背景技术]

随着技术创新发展，电子化学品的应用领域不断扩大，已渗透到国民经济和国防建设的各个领域。目前国内半导体电子等产业链发展迅速，而电子化学品的应用更是涉及到了各个产业。作为化学品纯化分装以及输送更是成了重要的一环，如发生任何的污染都可能会造成无法估量的损失，因此为了不断提高化学品分装供应***的稳定性和可靠性，化学品原料供应厂商已越来越重视该化学品纯化制程中的每一环节。

化学品纯化后的分装包材一般分5大类，分别是槽车(LORRY)、吨桶、(Tote)、200L桶(200L Drum)、4L/20L桶。由于半导体体制造工艺中需要使用到较多种类的化学品。大部分半导体厂在有限的场地条件下绝大部分厂商对于使用量相对不大的化学品都选用双标准桶(Dual Drum)或者双IBC(Intermediate Bulk Containers)复合型中型(散装容器)供应***方式。皆采用人工搬运的方式来进行化学品的充填。

综合以上，面对人工成本费时费力、隐患问题突出，为了降低成本、提高效率，若能提出一种搬运码垛设备，可以实现工厂自动化、智能化、无人化的生产，一台码垛机至少可以代替三四个工人的工作量，大大削减了人工、人力资源的支出。

自动码垛机：是机、电一体化高新技术产品，可以满足高中低产量的生产需要。可按照要求的编组方式和层数，完成对料桶、胶块、箱体等各种产品的码垛。最优化的设计使得垛形紧密、整齐。码垛机设计合理、造型美观、结构紧凑、性能稳定，亦可根据用户特殊要求设计制造。具有操作方便、运行可靠、生产效率高、降低工人劳动强度等优点主要结构及传动原理。

针对现在市场上大部分厂商针对化学品用量不大的(包括场地等其他因素情况下)都采用人工搬运等方式。这一方式大大浪费人力资源，增加劳动力提高费用支出，突出了安全隐患等问题。目前化学品分装***皆是半自动的操作方式，将化学品充填到酸桶内需经过搬运桶然后再进行充填，需要人力对化学品桶更换搬运动作。

由于人力的问题，提出码垛机搬运设备，其优势是代替人工进行货物的搬运码垛，可以实现工厂自动化、智能化、无人化的生产，一台码垛机至少可以代替三四个工人的工作量，大大削减了工资支出。而码垛机器人本身的能耗很低，功率为5KW左右。而目前，由于分装化学品皆是半自动模式操作，皆是人工操作，同时客户越来越重视人员安全生产效率，解放劳动力。

为了解决此类问题，若能提出200L自动码垛搬运设备，以代替人工进行货物的搬运码垛，实现工厂自动化、智能化、无人化的生产，将具有非常重要的意义。

[实用新型内容]

本实用新型的目的就是要解决上述的不足而提供一种200L自动码垛搬运设备，能够代替人工进行货物的搬运码垛，实现了工厂自动化、智能化、无人化的生产，使码垛更加高效灵活。

为实现上述目的设计一种200L自动码垛搬运设备，包括200L桶定位装置1和移载码垛机2，所述200L桶定位装置1设置在滚轮运输装置10一侧，所述滚轮运输装置10用于输送200L桶6，所述200L桶定位装置1通过感应模块对200L桶6进行位置调整定位，所述移载码垛机2包括机械手臂本体4、滑块气缸5、200L桶夹爪一8和200L桶夹爪二9，所述滑块气缸5安装在机械手臂本体4的机械手臂上，所述滑块气缸5的活塞杆上固定有200L桶夹爪一8和200L桶夹爪二9，所述200L桶夹爪一8、200L桶夹爪二9均成对布置，所述200L桶夹爪一8设置在200L桶夹爪二9的上方，所述200L桶夹爪一8、200L桶夹爪二9分别在滑块气缸5的带动下对200L桶6的顶部、底部进行夹持，并在机械手臂本体4的带动下进行移动。

进一步地，所述滑块气缸5与200L桶6之间位置处装设有压力感应装置7，所述压力感应装置7用于在200L桶6不平衡时进行感应，并对200L桶6施加压力调整抓取。

进一步地，所述200L桶夹爪一8、200L桶夹爪二9分别通过短夹持杆11、长夹持杆12连接在滑块气缸5的活塞杆上，所述200L桶6的上下端分别设有与200L桶夹爪一8、200L桶夹爪二9配合连接的桶槽，所述机械手臂本体4带动200L桶夹爪一8对200L桶6上端桶槽进行抓取，同时带动200L桶夹爪二9对200L桶6下端桶槽进行夹抱。

进一步地，所述移载码垛机2一侧设有自动供栈机3，所述自动供栈机3用于为输送线的码垛工位供给托盘。

进一步地，所述自动供栈机3包括托盘抬起机构和托盘输送机构，所述托盘抬起机构的输出端连接托盘输送机构的输入端，所述托盘抬起机构在传感器检测到托盘后通过叉齿向上移动，并在上移到位后由托盘输送机构输送至指定位置。

本实用新型同现有技术相比，具有如下优点：

(1)本实用新型结构简单，零部件少，性能可靠，保养维修简单，只需在控制屏上设置好码垛机就可不间断的工作，且将200L桶按一定排列码放在托盘上自动输出便于运输，实现了智能化；

(2)本实用新型采用精密线性滑轨传动，液压升降装置，可靠的机械抓手配合机电一体化控制，使码垛更加高效灵活，全程自动化和生产线，码垛自动完成；

(3)本实用新型代替人工进行货物的搬运码垛，可以实现工厂自动化、智能化、无人化的生产，占地面积少，有利于客户厂房中生产线的安置，且全自动化的流水线，极大的降低了产品的损坏率；

(4)本实用新型结构设计优化，动作平稳可靠，其码垛过程完全自动，正常运转时无须人工干预，具有广泛的适用范围，值得推广应用。

[附图说明]

图1是本实用新型的总装图；

图2是本实用新型的局部结构示意图；

图中：1、200L桶定位装置 2、移载码垛机 3、自动供栈机 4、机械手臂本体 5、滑块气缸 6、200L桶 7、压力感应装置 8、200L桶夹爪一 9、200L桶夹爪二 10、滚轮运输装置11、短夹持杆 12、长夹持杆。

[具体实施方式]

下面结合附图对本实用新型作以下进一步说明：

如附图1和附图2所示，本实用新型提供了一种200L自动码垛搬运设备，包括200L桶定位装置1和移载码垛机2，200L桶定位装置1设置在滚轮运输装置10一侧，滚轮运输装置10用于输送200L桶6，200L桶定位装置1通过感应模块对200L桶6进行位置调整定位，移载码垛机2包括机械手臂本体4、滑块气缸5、200L桶夹爪一8和200L桶夹爪二9，滑块气缸5安装在机械手臂本体4的机械手臂上，滑块气缸5的活塞杆上固定有200L桶夹爪一8和200L桶夹爪二9，200L桶夹爪一8、200L桶夹爪二9均成对布置，200L桶夹爪一8设置在200L桶夹爪二9的上方，200L桶夹爪一8、200L桶夹爪二9分别在滑块气缸5的带动下对200L桶6的顶部、底部进行夹持，并在机械手臂本体4的带动下进行移动；滑块气缸5与200L桶6之间位置处装设有压力感应装置7，压力感应装置7用于在200L桶6不平衡时进行感应，并对200L桶6施加压力调整抓取。

其中，200L桶夹爪一8、200L桶夹爪二9分别通过短夹持杆11、长夹持杆12连接在滑块气缸5的活塞杆上，200L桶6的上下端分别设有与200L桶夹爪一8、200L桶夹爪二9配合连接的桶槽，机械手臂本体4带动200L桶夹爪一8对200L桶6上端桶槽进行抓取，同时带动200L桶夹爪二9对200L桶6下端桶槽进行夹抱。移载码垛机2一侧设有自动供栈机3，自动供栈机3用于为输送线的码垛工位供给托盘；该自动供栈机3包括托盘抬起机构和托盘输送机构，托盘抬起机构的输出端连接托盘输送机构的输入端，托盘抬起机构在传感器检测到托盘后通过叉齿向上移动，并在上移到位后由托盘输送机构输送至指定位置。

本实用新型的主要动作原理为：通过滚轮运输装置到达指定地点，200L桶定位装置通过感应模块对200L桶进行位置调整定位，移载码垛机对已经定位好的200L桶通过滑块气缸带动200L桶夹爪一进行设备操作。移载码垛机主要由机械手臂本体通过滑块气缸以及压力感应装置、200L桶夹爪一、200L桶夹爪二为抓手对200L桶进行控制移动。

本实用新型中，压力感应装置是移栽码垛机中一个重要器件，机械手臂在200L桶夹爪一对桶槽进行抓取时，如果发生桶槽不平衡等行为时，压力感应装置自动通过感应，对200L桶进行施加压力调整抓取。该移载设备搭配机械手臂、200L桶夹爪一、200L桶夹爪二大大增加了在对200L桶抓取时的稳定性，时效性。机械手臂带动200L桶夹爪一抓手对桶槽上端抓取时，200L桶夹爪二从桶下端对桶槽进行夹抱，上下端抓手同时进行配合，降低风险的同时，也增加了工作效率。

自动供栈机也称托盘分配器或者托盘仓、托盘库等，主要是用来给输送线的码垛工位供给托盘使用。从这个意义上来讲，供栈机仅仅只是起到了一个分配托盘的作用，属于输送机的一种。供栈机主要由两大部分组成，一部分是抬起托盘的机构，一部分是输送托盘的机构。正常情况下，人工或叉车将一摞托盘放到输送线上后，供栈机通过传感器检测到托盘之后叉齿会向上移动，当移动到倒数第二个托盘的位置时停止，将托盘从倒数第二个开始叉起，将倒数第一个留在输送线上输送给指定的码垛位置，当托盘行进到指定位置之后停止。此时供栈机的一个工作循环完成。

上述机构通过滚轮轨道运输，形成一个封闭的空间，一方面避免了设备运行对外部环境造成影响，另一方面通过在封闭空间内形成指定动作，降低了外部环境带来的不稳定因素。

由于目前在码垛机设备运行过程中，设备的安全防范需要去进一步研究，在使用码垛机***时，必须采取必要的安全措施，并严格遵守；在设备运行过程中，操作人员使用前确认各项安全条件。机械抓手目前市面上常见的：夹抓式诗机械手抓、夹板式诗机械手抓、真空吸取式机械手抓、组合式机械手抓,在这一基础上大大考验了机械手的能力、平衡可靠性、稳定性、灵活性，复杂环境下的操作。码垛机要求能够长时间工作，故障率要低，并能适应环境和操作对象参数的变化，而且生产速度快速增长要求设备高速运转，进而要求配备先进的自动控制装置及配套设施，以确保机器运行平稳、操作人员以及操作对象的安全，因此要求机器人本身具有监控、检测、警示、诊断修复等智能功能。且成本高，品种多，码垛机器人的设计、制造是一个***工程，耗时费力，操作环境和对象多种多样，用户需求也多种多样，造成品种规格多，不利于企业的批量化、标准化运作，无法降低成本。此外，现代工业生产的特点是小批量多品种、更新换代频繁、分工细化，机器人码垛机器面临着一机多产品、一机多盘、一机多线等问题；包装物的尺寸参数和码垛机方式由机器人预先编制程序输入码垛机中，机器人自身不能识别产品本身，当产品发生频繁变化时，机器人就不能快速识别产品。

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种200L自动码垛搬运设备，其结构简单，零部件少，性能可靠，保养维修简单，只需在控制屏上设置好码垛机就可不间断的工作。将200L桶按一定排列码放在托盘上自动输出便于运输，实现智能化。该设备采用精密线性滑轨传动，液压升降装置，可靠的机械抓手配合机电一体化控制，使码垛更加高效灵活。全程自动化和生产线，码垛自动完成。代替人工进行货物的搬运码垛，可以实现工厂自动化、智能化、无人化的生产，占地面积少，有利于客户厂房中生产线的安置。全自动化的流水线，极大的降低了产品的损坏率。该自动码垛搬运设备，速度是人工的几倍，在生产周期短的情况下，可以帮公司缓压生产压力。

在码垛搬运设备中，码垛机主要由压平输送机、缓停输送机、转位输送机、托盘仓、托盘输送机、编组机、推袋装置、码垛装置、垛盘输送机组成。其结构设计优化，动作平稳可靠。码垛过程完全自动，正常运转时无须人工干预，具有广泛的适用范围。主要控制元件，包括可编程控制器、变频调速控制器、接近开关，按钮开关和接线端子等均采用品质一流的产品，确保了***硬件的可靠性和长寿命，实现了***高度的自动化。完善的安全联锁机制，可以对设备和操作人员提供保护。图形显示触摸屏使码垛机操作简单，故障诊断容易，同时方便了检修和维护。

本实用新型并不受上述实施方式的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种200L自动码垛搬运设备，其特征在于：包括200L桶定位装置(1)和移载码垛机(2)，所述200L桶定位装置(1)设置在滚轮运输装置(10)一侧，所述滚轮运输装置(10)用于输送200L桶(6)，所述200L桶定位装置(1)通过感应模块对200L桶(6)进行位置调整定位，所述移载码垛机(2)包括机械手臂本体(4)、滑块气缸(5)、200L桶夹爪一(8)和200L桶夹爪二(9)，所述滑块气缸(5)安装在机械手臂本体(4)的机械手臂上，所述滑块气缸(5)的活塞杆上固定有200L桶夹爪一(8)和200L桶夹爪二(9)，所述200L桶夹爪一(8)、200L桶夹爪二(9)均成对布置，所述200L桶夹爪一(8)设置在200L桶夹爪二(9)的上方，所述200L桶夹爪一(8)、200L桶夹爪二(9)分别在滑块气缸(5)的带动下对200L桶(6)的顶部、底部进行夹持，并在机械手臂本体(4)的带动下进行移动。

2.如权利要求1所述的200L自动码垛搬运设备，其特征在于：所述滑块气缸(5)与200L桶(6)之间位置处装设有压力感应装置(7)，所述压力感应装置(7)用于在200L桶(6)不平衡时进行感应，并对200L桶(6)施加压力调整抓取。

3.如权利要求1或2所述的200L自动码垛搬运设备，其特征在于：所述200L桶夹爪一(8)、200L桶夹爪二(9)分别通过短夹持杆(11)、长夹持杆(12)连接在滑块气缸(5)的活塞杆上，所述200L桶(6)的上下端分别设有与200L桶夹爪一(8)、200L桶夹爪二(9)配合连接的桶槽，所述机械手臂本体(4)带动200L桶夹爪一(8)对200L桶(6)上端桶槽进行抓取，同时带动200L桶夹爪二(9)对200L桶(6)下端桶槽进行夹抱。

4.如权利要求1所述的200L自动码垛搬运设备，其特征在于：所述移载码垛机(2)一侧设有自动供栈机(3)，所述自动供栈机(3)用于为输送线的码垛工位供给托盘。

5.如权利要求4所述的200L自动码垛搬运设备，其特征在于：所述自动供栈机(3)包括托盘抬起机构和托盘输送机构，所述托盘抬起机构的输出端连接托盘输送机构的输入端，所述托盘抬起机构在传感器检测到托盘后通过叉齿向上移动，并在上移到位后由托盘输送机构输送至指定位置。

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