CN215958048U - 一种面点笼屉摆盘一体机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种面点笼屉摆盘一体机，涉及笼屉摆盘机技术领域。夹爪安装在夹爪机构上，夹爪机构安装在X轴伸缩机构的端部，X轴伸缩机构与Z轴主机构滑动安装，一级底板和二级底板之间滑动安装，二级底板和三级底板之间滑动安装，二级底板上转动安装着至少一个定滑轮，一级底板和三级底板上分别设有夹具，同步带穿过两个夹具并绕过定滑轮，夹具与同步带啮合传动。与现有技术相比，本实用新型能够取代人力进行面点机械自动摆盘，效率高，节省人力；在X轴方向上采用了三级伸缩机构，同步伸缩动作，伸出总长度达到了设备长度的两倍，增大了伸缩幅度，在相同长度要求的情况下，单柱设备体积小，占地面积小。

Description

一种面点笼屉摆盘一体机

技术领域

本实用新型涉及笼屉摆盘机技术领域，特别涉及一种面点笼屉摆盘一体机。

背景技术

馒头等面点是日常生活中最常见的食品，馒头房做馒头的流程是：经过和面机和面，成型机进行揉搓成型，人工摆放在笼屉里，进蒸房蒸制馒头几个步骤。在上屉之前先要将馒头摆好，才有利于后期蒸制馒头，而目前采取的主要方法是人工摆放笼屉，人工摆放速度慢，效率低。

实用新型内容

本实用新型提供了一种面点笼屉摆盘一体机，克服上述已有技术存在的缺陷。

具体技术案是一种面点笼屉摆盘一体机，包括：夹爪，所述夹爪安装在夹爪机构上，所述夹爪机构安装在X轴伸缩机构的端部，所述X轴伸缩机构与Z轴主机构滑动安装，所述X轴伸缩机构包括：一级底板、二级底板和三级底板，所述一级底板和所述二级底板之间滑动安装，所述二级底板和所述三级底板之间滑动安装，所述二级底板上转动安装着至少一个定滑轮，所述一级底板和所述三级底板上分别设有夹具，同步带穿过两个所述夹具并绕过所述定滑轮，所述夹具与所述同步带啮合传动。

优选地，还包括：笼屉定位机构和面点输送机构，所述笼屉定位机构中，侧挡板固定安装在笼屉挡板的安装槽中，所述面点输送机构中，带轮转动安装在固定支架的两端，输送带绕经所述带轮，步进电机与所述带轮传动安装，光电传感器固定安装在所述固定支架上方。

优选地，所述Z轴主机构中，导轨座焊接在柱体上，Z轴主导轨固定安装在所述导轨座上，所述Z轴主导轨与主滑块滑动配合安装，伺服电机座和丝杠轴承座均固定安装在所述柱体上，滚珠丝杠安装在所述伺服电机座和所述丝杠轴承座之间，所述伺服电机安装在所述伺服电机座上，所述伺服电机的输出轴与所述滚珠丝杠之间通过联轴器连接，所述滚珠丝杠与所述滚珠螺母螺旋传动安装，所述滚珠螺母和所述主滑块固定安装在所述X轴伸缩机构上。

优选地，在所述一级底板上固定安装X轴电机，所述X轴电机的输出轴上安装齿轮，所述二级底板上固定安装齿条，所述齿轮与所述齿条啮合传动，所述一级底板上固定安装着A导轨和B滑块，所述二级底板上固定安装着A滑块、B导轨、C导轨和D滑块，所述三级底板上固定安装着C滑块和D导轨，所述A导轨与所述A滑块，所述B滑块与所述B导轨，所述C导轨与所述C滑块，以及所述D 导轨与所述D滑块之间分别对应滑动安装，所述A导轨和所述B滑块位于所述一级底板的同一侧，所述A滑块和所述B导轨位于所述二级底板的同一侧，所述C导轨和所述D滑块位于所述二级底板的同一侧，所述A滑块和所述D滑块位于所述一级底板的异侧，所述 C滑块和所述D导轨位于所述三级底板的异侧，在所述二级底板的两端转动安装着第一带轮和第二带轮，所述同步带绕过所述第一带轮和所述第二带轮。

优选地，所述柱体固定安装在底座上，所述柱体垂直于所述底座，所述底座四角分别安装地脚。

优选地，所述定滑轮外侧安装轮罩，所述二级底板上设置加强筋。

优选地，所述夹爪机构中，夹爪底座和气缸座固定安装在所述X 轴伸缩机构的端部，所述伸缩气缸固定安装在所述气缸座上，所述伸缩气缸的伸缩端安装着L固定支架，所述L固定支架固定安装在夹爪连接板上，副导轨固定安装在所述夹爪连接板上并与副滑块滑动配合安装，夹爪气缸固定安装在所述夹爪连接板上，所述夹爪固定安装在所述夹爪气缸上，所述夹爪包括两个铰接的夹爪板。

由于采用了以上技术方案，与现有技术相比，本实用新型能够取代人力进行面点机械自动摆盘，效率高，节省人力；在X轴方向上采用了三级伸缩机构，同步伸缩动作，伸出总长度达到了设备长度的两倍，增大了伸缩幅度，在相同长度要求的情况下，单柱设备体积小，占地面积小，运输方便；X轴方向上采用电机与齿轮齿条传动，相邻两部分间双轨滑动安装，Z轴方向上滚珠丝杠与滑轨滑动，运行平稳；设备成本低，使用方便。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为面点笼屉摆盘一体机缩回状态主视图；

图2为面点笼屉摆盘一体机伸出状态主视图；

图3为面点笼屉摆盘一体机左视图；

图4为面点笼屉摆盘一体机后视图；

图5为本实用新型局部***示意图；

图6为同步带与第二齿板安装示意图；

图7为本实用新型中一级底板示意图；

图8为本实用新型中二级底板齿条侧示意图；

图9为本实用新型中二级底板非齿条侧示意图；

图10为本实用新型中三级底板示意图。

其中：

1、底座，2、柱体，3、笼屉定位机构，4、面点输送机构，5、控制柜，101、地脚，21、Z轴主机构，22、X轴伸缩机构，23、夹爪机构，211、导轨座，212、Z轴主导轨，213、伺服电机座，214、伺服电机，215、丝杠轴承座，216、滚珠丝杠，217、滚珠螺母，218、联轴器，219、接近开关，221、主滑块，222、一级底板，223、二级底板，224、三级底板，2221、A导轨，2222、X轴电机，2223、第一夹板，2224、B滑块，2225、齿轮，2226、第一齿板，2231、A滑块，2232、B导轨，2233、第一带轮，2234、第二带轮，2235、齿条， 2236、C导轨，2237、D滑块，2238、同步带，2239、轮罩，2241、 C滑块，2242、D导轨，2243、第二夹板，2244、加强筋，2245、第二齿板，231、夹爪底座，232、气缸座，233、伸缩气缸，234、副滑块，235、副导轨，236、夹爪连接板，237、L固定支架，238、夹爪气缸，239、夹爪板，301、笼屉挡板，302、侧挡板，303、安装槽， 401、固定支架，402、带轮，403、输送带，404、步进电机，405、光电传感器。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术案和优点更加清楚明白，下面结合实施式和附图，对本实用新型作进一步详细说明。在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”、“左”、“右”是指示的位或位置关系为基于附图所示的位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的位、以特定的位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

下面是结合附图1-10对本实用新型进行的描述：

在馒头摆盘机中，馒头摆放过程中，因为馒头抓取的位置是固定不变的，当笼屉摆放位置高于馒头抓取位置时，那就必须要保证在抓取馒头时，水平向要小于笼屉位置，防止机械干涉；当馒头抓取完毕后，上下轴先移动到高于笼屉上边缘，然后水平向开始移动伸长，完成动作。现有的技术是一根不可伸缩的模组，两端架起，带动整个上下轴移动，通过左右移动上下轴，取放料，结构笨重，占地面积大。

为此设计了一种面点笼屉摆盘一体机，包括：夹爪，所述夹爪安装在夹爪机构23上，所述夹爪机构23安装在X轴伸缩机构22的端部，所述X轴伸缩机构22与Z轴主机构21滑动安装，在所述X轴伸缩机构22与所述Z轴主机构21下，所述夹爪能够在Z轴方向进行上下移动，在X轴方向进行前后移动，所述X轴伸缩机构22包括：一级底板222、二级底板223和三级底板224，所述一级底板222和所述二级底板223之间滑动安装，所述二级底板223和所述三级底板 224之间滑动安装，所述二级底板223上转动安装着至少一个定滑轮，所述一级底板222和所述三级底板224上分别设有夹具，同步带2238 穿过两个所述夹具并绕过所述定滑轮，所述夹具与所述同步带2238 啮合传动。在所述夹具处，形成了相对固定点，在此处所述同步带 2238与所述夹具啮合传动，存在相对运动。所述一级底板222是固定的，当所述二级底板223伸出时，在所述同步带2238与所述夹具啮合传动作用下，所述夹具随之移动，因所述夹具固定在所述三级底板224上，当所述夹具移动时，所述三级底板224会跟随移动。应用于馒头摆盘机中，面点抓取在一个固定位置，在此位置上下移动，使用X轴伸缩机构22就可以保证在抓取时X轴缩到最短，抓取完毕后，上下轴上升到高于笼屉或盘子高度，左右轴再移动到需要摆放的位置即可，完美解决了干涉问题；二级底板223和三级底板224同步伸缩，伸出总长度达到了设备长度的两倍，增大了伸缩幅度；设备轻型、体积小、占地面积小。

在一个实施例中，还包括：用于方便用户进行笼屉定位的笼屉定位机构3和用于面点输送的面点输送机构4，所述笼屉定位机构3中，侧挡板302以螺栓连接的方式固定安装在笼屉挡板301的安装槽303 中，所述面点输送机构4中，带轮402转动安装在固定支架401的两端，输送带403绕经所述带轮402，步进电机404与所述带轮402传动安装，光电传感器405固定安装在所述固定支架401上方。通过所述光电传感器405用于感应以及所述面点输送机构4控制面点间距均匀。

在一个实施例中，所述Z轴主机构21中，导轨座211焊接在柱体2上，Z轴主导轨212以螺栓连接的方式固定安装在所述导轨座211 上，所述Z轴主导轨212与主滑块221滑动配合安装，伺服电机座 213和丝杠轴承座215均以螺栓连接的方式固定安装在所述柱体2上，滚珠丝杠216安装在所述伺服电机座213和所述丝杠轴承座215之间，所述伺服电机214安装在所述伺服电机座213上，所述伺服电机 214的输出轴与所述滚珠丝杠216之间通过联轴器218连接，所述滚珠丝杠216与所述滚珠螺母217螺旋传动安装，所述滚珠螺母217和所述主滑块221固定安装在所述X轴伸缩机构22上。开启所述伺服电机214，带动所述滚珠丝杠216转动，所述滚珠螺母217与所述滚珠丝杠216螺旋传动，所述X轴伸缩机构22产生向上或者向下运动，在所述Z轴主导轨212与主滑块221滑动配合下，移动平稳进行。

在一个实施例中，在所述一级底板222上固定安装X轴电机 2222，所述X轴电机2222的输出轴上安装齿轮2225，所述二级底板 223上固定安装齿条2235，所述齿轮2225与所述齿条2235啮合传动，所述二级底板223相对所述一级底板222移动的产生动力机构是所述 X轴电机2222，所述X轴电机2222依靠所述齿轮2225及所述齿条 2235啮合传动，带动所述二级底板223移动，伸缩动作平稳，

所述一级底板222上固定安装着A导轨2221和B滑块2224，所述二级底板223上固定安装着A滑块2231、B导轨2232、C导轨2236 和D滑块2237，所述三级底板224上固定安装着C滑块2241和D 导轨2242，所述A导轨2221与所述A滑块2231，所述B滑块2224 与所述B导轨2232，所述C导轨2236与所述C滑块2241，以及所述D导轨2242与所述D滑块2237之间分别对应滑动安装，相邻的所述一级底板222与所述二级底板223，以及所述二级底板223及所述三级底板224间双轨滑动安装，安装牢固，设备运行平稳，

所述A导轨2221和所述B滑块2224位于所述一级底板222的同一侧，所述A滑块2231和所述B导轨2232位于所述二级底板223 的同一侧，所述C导轨2236和所述D滑块2237位于所述二级底板 223的同一侧，所述A滑块2231和所述D滑块2237位于所述一级底板222的异侧，所述C滑块2241和所述D导轨2242位于所述三级底板224的异侧，各个相对运动相对独立，互不干涉，

在所述二级底板223的两端转动安装着第一带轮2233和第二带轮2234，所述同步带2238绕过所述第一带轮2233和所述第二带轮 2234，支撑起所述同步带2238并使其平稳运转，不偏移。

在一个实施例中，所述柱体2固定安装在底座1上，所述柱体2 垂直于所述底座1，所述底座1四角分别安装地脚101。所述地脚101 用于调节安装水平，稳固安装。

在一个实施例中，所述定滑轮外侧安装轮罩2239，提高设备使用安全性，所述二级底板223上设置加强筋2244，起到加强所述二级底板223的作用。

在一个实施例中，所述夹爪机构23中，夹爪底座231和气缸座 232固定安装在所述X轴伸缩机构22的端部，所述伸缩气缸233固定安装在所述气缸座232上，所述伸缩气缸233的伸缩端安装着L 固定支架237，所述L固定支架237固定安装在夹爪连接板236上，副导轨235固定安装在所述夹爪连接板236上并与副滑块234滑动配合安装，夹爪气缸238固定安装在所述夹爪连接板236上，所述夹爪固定安装在所述夹爪气缸238上，所述夹爪包括两个铰接的夹爪板 239。所述夹爪在所述夹爪气缸238带动下能够进行张合动作，以便于夹住面点，在所述伸缩气缸233带动下能够沿着所述副导轨235进行一定距离上下移动，以实现小幅度Z轴上距离补偿。

实施例1：一种面点笼屉摆盘一体机，包括：底座1、柱体2、笼屉定位机构3、面点输送机构4和控制柜5，所述柱体2固定安装在底座1上，所述柱体2垂直于所述底座1，所述底座1四角分别安装地脚101，所述控制柜5用于整机的供电及相应控制，

所述柱体2上安装着所述X轴伸缩机构22与Z轴主机构21，所述夹爪安装在夹爪机构23上，所述夹爪机构23安装在X轴伸缩机构22的端部，所述X轴伸缩机构22与Z轴主机构21滑动安装，

具体的，导轨座211焊接在所述柱体2上，所述Z轴主导轨212 以螺栓连接的方式固定安装在所述导轨座211上，所述Z轴主导轨212与主滑块221滑动配合安装，伺服电机座213和丝杠轴承座215 均以螺栓连接的方式固定安装在所述柱体2上，滚珠丝杠216安装在所述伺服电机座213和所述丝杠轴承座215之间，所述伺服电机214 安装在所述伺服电机座213上，所述伺服电机214的输出轴与所述滚珠丝杠216之间通过联轴器218连接，所述滚珠丝杠216与所述滚珠螺母217螺旋传动安装，所述滚珠螺母217和所述主滑块221固定安装在所述X轴伸缩机构22上，

所述X轴伸缩机构22包括：一级底板222、二级底板223和三级底板224，所述一级底板222和所述二级底板223之间滑动安装，所述二级底板223和所述三级底板224之间滑动安装，所述一级底板 222上固定安装第一夹板2223，所述三级底板224上固定安装第二夹板2243，所述第一夹板2223处有带齿的第一齿板2226，所述第二夹板2243处有带齿的第二齿板2245，在所述二级底板223的两端转动安装着第一带轮2233和第二带轮2234，在所述第一带轮2233和所述第二带轮2234外侧分别设置用于防护的轮罩2239，所述同步带 2238绕过所述第一带轮2233和所述第二带轮2234，所述同步带2238 穿过所述第一夹板2223并绕过所述第一带轮2233和所述第二带轮 2234后，又穿过所述第二齿板2245，所述第一夹板2223和所述第二夹板2243分别与所述同步带2238啮合传动，所述二级底板223上设置加强筋2244，在所述一级底板222上固定安装X轴电机2222，所述X轴电机2222的输出轴上安装齿轮2225，所述二级底板223上固定安装齿条2235，所述齿轮2225与所述齿条2235啮合传动，所述一级底板222上固定安装着A导轨2221和B滑块2224，所述二级底板223上固定安装着A滑块2231、B导轨2232、C导轨2236和D 滑块2237，所述三级底板224上固定安装着C滑块2241和D导轨2242，所述A导轨2221与所述A滑块2231，所述B滑块2224与所述B导轨2232，所述C导轨2236与所述C滑块2241，以及所述D 导轨2242与所述D滑块2237之间分别对应滑动安装，所述A导轨 2221和所述B滑块2224位于所述一级底板222的同一侧，所述A滑块2231和所述B导轨2232位于所述二级底板223的同一侧，所述C 导轨2236和所述D滑块2237位于所述二级底板223的同一侧，所述A滑块2231和所述D滑块2237位于所述一级底板222的异侧，所述C滑块2241和所述D导轨2242位于所述三级底板224的异侧，

所述夹爪机构23中，夹爪底座231和气缸座232固定安装在所述X轴伸缩机构22的端部，所述伸缩气缸233固定安装在所述气缸座232上，所述伸缩气缸233的伸缩端安装着L固定支架237，所述 L固定支架237固定安装在夹爪连接板236上，副导轨235固定安装在所述夹爪连接板236上并与副滑块234滑动配合安装，夹爪气缸 238固定安装在所述夹爪连接板236上，所述夹爪固定安装在所述夹爪气缸238上，所述夹爪包括两个铰接的夹爪板239，所述夹爪能够夹住多个成排的面点，

所述笼屉定位机构3中，侧挡板302以螺栓连接的方式固定安装在笼屉挡板301的安装槽303中，所述面点输送机构4中，带轮402 转动安装在固定支架401的两端，输送带403绕经所述带轮402，步进电机404与所述带轮402传动安装，光电传感器405固定安装在所述固定支架401上方。

工作原理：开启所述伺服电机214，带动所述滚珠丝杠216转动，所述滚珠螺母217与所述滚珠丝杠216螺旋传动，所述X轴伸缩机构22产生向上或者向下运动，在所述Z轴主导轨212与主滑块221 滑动配合下；所述X轴电机2222依靠所述齿轮2225及所述齿条2235 啮合传动，带动所述二级底板223移动，在所述夹具处，形成了相对固定点，在此处所述同步带2238与所述夹具啮合传动，存在相对运动，所述一级底板222是固定的，当所述二级底板223伸出时，在所述同步带2238与所述夹具啮合传动作用下，所述夹具随之移动，因所述夹具固定在所述三级底板224上，当所述夹具移动时，所述三级底板224会跟随移动。应用于馒头摆盘机中，面点抓取在一个固定位置，在此位置上下移动，使用X轴伸缩机构22就可以保证在抓取时 X轴缩到最短，抓取完毕后，上下轴上升到高于笼屉或盘子高度，左右轴再移动到需要摆放的位置即可，完美解决了干涉问题；二级底板 223和三级底板224同步伸缩，伸出总长度达到了设备长度的两倍，增大了伸缩幅度；设备轻型、体积小、占地面积小；所述夹爪在所述夹爪气缸238带动下能够进行张合动作，以便于夹住面点，在所述伸缩气缸233带动下能够沿着所述副导轨235进行一定距离上下移动，以实现小幅度Z轴上距离补偿；在所述柱体2上安装接近开关219，用以保证所述X轴伸缩机构22在所述柱体2上下移动的行程处于允许范围；通过所述光电传感器405用于感应以及所述面点输送机构4 控制面点间距均匀，保证摆盘后面点均匀分布。

以上所述，仅是本实用新型的优选实施例而已，并非是对本实用新型作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例，凡是未脱离本实用新型技术案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本实用新型技术案的保护范围。

Claims (7)

1.一种面点笼屉摆盘一体机，包括：夹爪，其特征在于，

所述夹爪安装在夹爪机构(23)上，所述夹爪机构(23)安装在X轴伸缩机构(22)的端部，所述X轴伸缩机构(22)与Z轴主机构(21)滑动安装，

所述X轴伸缩机构(22)包括：一级底板(222)、二级底板(223)和三级底板(224)，所述一级底板(222)和所述二级底板(223)之间滑动安装，所述二级底板(223)和所述三级底板(224)之间滑动安装，所述二级底板(223)上转动安装着至少一个定滑轮，所述一级底板(222)和所述三级底板(224)上分别设有夹具，同步带(2238)穿过两个所述夹具并绕过所述定滑轮，所述夹具与所述同步带(2238)啮合传动。

2.根据权利要求1所述的面点笼屉摆盘一体机，其特征在于，

还包括：笼屉定位机构(3)和面点输送机构(4)，

所述笼屉定位机构(3)中，侧挡板(302)固定安装在笼屉挡板(301)的安装槽(303)中，

所述面点输送机构(4)中，带轮(402)转动安装在固定支架(401)的两端，输送带(403)绕经所述带轮(402)，步进电机(404)与所述带轮(402)传动安装，光电传感器(405)固定安装在所述固定支架(401)上方。

3.根据权利要求1所述的面点笼屉摆盘一体机，其特征在于，

所述Z轴主机构(21)中，导轨座(211)焊接在柱体(2)上，Z轴主导轨(212)固定安装在所述导轨座(211)上，所述Z轴主导轨(212)与主滑块(221)滑动配合安装，伺服电机座(213)和丝杠轴承座(215)均固定安装在所述柱体(2)上，滚珠丝杠(216)安装在所述伺服电机座(213)和所述丝杠轴承座(215)之间，所述伺服电机(214)安装在所述伺服电机座(213)上，所述伺服电机(214)的输出轴与所述滚珠丝杠(216)之间通过联轴器(218)连接，所述滚珠丝杠(216)与滚珠螺母(217)螺旋传动安装，所述滚珠螺母(217)和所述主滑块(221)固定安装在所述X轴伸缩机构(22)上。

4.根据权利要求3所述的面点笼屉摆盘一体机，其特征在于，

在所述一级底板(222)上固定安装X轴电机(2222)，所述X轴电机(2222)的输出轴上安装齿轮(2225)，所述二级底板(223)上固定安装齿条(2235)，所述齿轮(2225)与所述齿条(2235)啮合传动，

所述一级底板(222)上固定安装着A导轨(2221)和B滑块(2224)，所述二级底板(223)上固定安装着A滑块(2231)、B导轨(2232)、C导轨(2236)和D滑块(2237)，所述三级底板(224)上固定安装着C滑块(2241)和D导轨(2242)，所述A导轨(2221)与所述A滑块(2231)，所述B滑块(2224)与所述B导轨(2232)，所述C导轨(2236)与所述C滑块(2241)，以及所述D导轨(2242)与所述D滑块(2237)之间分别对应滑动安装，

所述A导轨(2221)和所述B滑块(2224)位于所述一级底板(222)的同一侧，所述A滑块(2231)和所述B导轨(2232)位于所述二级底板(223)的同一侧，所述C导轨(2236)和所述D滑块(2237)位于所述二级底板(223)的同一侧，所述A滑块(2231)和所述D滑块(2237)位于所述一级底板(222)的异侧，所述C滑块(2241)和所述D导轨(2242)位于所述三级底板(224)的异侧，

在所述二级底板(223)的两端转动安装着第一带轮(2233)和第二带轮(2234)，所述同步带(2238)绕过所述第一带轮(2233)和所述第二带轮(2234)。

5.根据权利要求3所述的面点笼屉摆盘一体机，其特征在于，所述柱体(2)固定安装在底座(1)上，所述柱体(2)垂直于所述底座(1)，所述底座(1)四角分别安装地脚(101)。

6.根据权利要求1所述的面点笼屉摆盘一体机，其特征在于，所述定滑轮外侧安装轮罩(2239)，所述二级底板(223)上设置加强筋(2244)。

7.根据权利要求1所述的面点笼屉摆盘一体机，其特征在于，所述夹爪机构(23)中，夹爪底座(231)和气缸座(232)固定安装在所述X轴伸缩机构(22)的端部，伸缩气缸(233)固定安装在所述气缸座(232)上，所述伸缩气缸(233)的伸缩端安装着L固定支架(237)，所述L固定支架(237)固定安装在夹爪连接板(236)上，副导轨(235)固定安装在所述夹爪连接板(236)上并与副滑块(234)滑动配合安装，夹爪气缸(238)固定安装在所述夹爪连接板(236)上，所述夹爪固定安装在所述夹爪气缸(238)上，所述夹爪包括两个铰接的夹爪板(239)。

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