CN215942915U - 一种全向移动式码垛助力机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种全向移动式码垛助力机械手，涉及码垛机领域，包括底座，所述底座上表面中间固定连接有副旋转气缸，副旋转气缸的输出端固定连接有支撑柱，支撑柱正面中间固定连接有竖移电缸，竖移电缸正面表面滑动连接有移动板，移动板正面中间固定连接有第一转动臂，第一转动臂的前端下表面固定连接有主旋转气缸，主旋转气缸的输出端固定连接第二转动臂，第二转动臂右端下表面固定连接有旋转校准气缸，旋转校准气缸的输出端固定连接码垛机构，码垛机构包括顶板，顶板下表面中间固定连接位移气缸。本实用新型通过设置副旋转气缸、竖移电缸、主旋转气缸和旋转校准气缸，使得移动灵活，移动位置不受限，覆盖面积大。

Description

一种全向移动式码垛助力机械手

技术领域

本实用新型涉及码垛机领域，具体是涉及一种全向移动式码垛助力机械手。

背景技术

码垛，是把物品整齐的堆叠好的意思。具体是，将已装入容器的纸箱，按一定排列码放在托盘、栈板(木质、塑胶)上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存。码垛通常会采用码垛机械手进行辅助，码垛机械手采用PLC+触摸屏控制，实现智能化操作管理，简便、易掌握，可大大地减少劳动力和降低劳动强度。码垛机械手可以集成在任何生产线中，为生产现场提供智能化、机器人化、网络化，可以实现啤酒、饮料和食品行业多种多样作业的码垛物流，广泛应用于纸箱、塑料箱、瓶类、袋类、桶装、膜包产品及灌装产品等。

但现有的码垛机械手位置移动较为受限，不够灵活，同时，虽然能全方位移动，但是移动覆盖的范围较小。为解决上述问题，有必要提供一种全向移动式码垛助力机械手。

实用新型内容

为解决上述技术问题，提供一种全向移动式码垛助力机械手，本技术方案解决了上述背景技术中提出的但现有的码垛机械手位置移动较为受限，不够灵活和虽然能全方位移动，但是移动覆盖的范围较小的问题。

为达到以上目的，本实用新型采用的技术方案为：

一种全向移动式码垛助力机械手，包括底座，所述底座上表面中间固定连接有副旋转气缸，副旋转气缸的输出端固定连接有支撑柱，支撑柱正面中间固定连接有竖移电缸，竖移电缸正面表面滑动连接有移动板，移动板正面中间固定连接有第一转动臂，第一转动臂的前端下表面固定连接有主旋转气缸，主旋转气缸的输出端固定连接有第二转动臂，第二转动臂右端下表面固定连接有旋转校准气缸，旋转校准气缸的输出端固定连接***垛机构，码垛机构包括顶板，顶板下表面中间固定连接有位移气缸，位移气缸左端滑动连接有气杆，气杆左端固定连接有滑板，顶板下表面前后两侧均固定连接有T形滑轨，滑板上方开设有若干个T形槽，滑板通过T形槽滑动连接在T形滑轨上。

优选的，所述竖移电缸左右两侧均开设有滑槽，移动板背面固定连接有若干个滑动脚，滑动脚滑动连接在滑槽内。

优选的，所述滑动脚以移动板的中轴线为对称轴对称分布。

优选的，所述底座顶部四角均贯穿开设有通孔。

优选的，所述竖移电缸正面上方固定连接有伺服电机。

优选的，所述顶板上表面与旋转校准气缸的输出端固定连接。

优选的，所述顶板右端下表面固定连接有固定板，固定板和滑板的内侧表面均固定连接有一层橡胶垫。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种全向移动式码垛助力机械手，具备以下有益效果：

1、通过设置副旋转气缸、竖移电缸、主旋转气缸和旋转校准气缸，副旋转气缸、竖移电缸、主旋转气缸和旋转校准气缸协同作业，可以对以副旋转气缸为圆心，第一转动臂和第二转动臂的长度和为半径圆所圈定的范围内的所有物体进行抓取，移动位置不受限，覆盖面积大，本身占据空间小，并且能十分灵活的对物体进行抬升、搬运及放置，同时，旋转校准气缸可以对码垛机构进行校准，使得码垛机构的角度与物体相适配，更便于抓取；

2、通过设置码垛机构，位移气缸控制滑板，可以十分方便的对物体进行抓取，且滑板和固定板表面设置橡胶垫，使得抓取固定更为牢靠。

附图说明

图1为本实用新型的正面立体结构示意图；

图2为本实用新型的左视结构示意图；

图3为本实用新型的码垛机构半拆分结构示意图；

图4为本实用新型的移动板结构示意图。

图中标号为：

101、竖移电缸；102、移动板；103、主旋转气缸；104、第二转动臂；105、通孔；106、底座；107、滑槽；108、支撑柱；109、第一转动臂；110、旋转校准气缸；111、副旋转气缸；112、滑动脚；113、伺服电机；

200、码垛机构；201、T形槽；202、T形滑轨；203、顶板；204、滑板；205、气杆；206、位移气缸；207、固定板。

具体实施方式

以下描述用于揭露本实用新型以使本领域技术人员能够实现本实用新型。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。

参照图1-4所示，一种全向移动式码垛助力机械手，包括底座106，所述底座106上表面中间固定连接有副旋转气缸111，副旋转气缸111的输出端固定连接有支撑柱108，支撑柱108正面中间固定连接有竖移电缸101，竖移电缸101正面表面滑动连接有移动板102，移动板102正面中间固定连接有第一转动臂109，第一转动臂109的前端下表面固定连接有主旋转气缸103，主旋转气缸103的输出端固定连接有第二转动臂104，第二转动臂104右端下表面固定连接有旋转校准气缸110，旋转校准气缸110的输出端固定连接***垛机构200，码垛机构200包括顶板203，顶板203下表面中间固定连接有位移气缸206，位移气缸206左端滑动连接有气杆205，气杆205左端固定连接有滑板204，顶板203下表面前后两侧均固定连接有T形滑轨202，滑板204上方开设有若干个T形槽201，滑板204通过T形槽201滑动连接在T形滑轨202上；

参照图1和图2，抓取物体时，首先，主旋转气缸103驱动第二转动臂104转动，使得第二转动臂104末端到支撑柱108的距离等于物体到支撑柱108的距离，然后，副旋转气缸111驱动支撑柱108转动，使得码垛机构200移动至物体正上方，旋转校准气缸110调整码垛机构200角度，使得码垛机构200与物体相适配，竖移电缸101驱动移动板102下移，进而码垛机构200对物体进行抓取，之后竖移电缸101驱动移动板102上移；

放置物体时，首先主旋转气缸103驱动第二转动臂104转动，使得第二转动臂104末端到支撑柱108的距离等于放置位置到支撑柱108的距离，然后，副旋转气缸111驱动支撑柱108转动，使得码垛机构200移动至放置位置的正上方，旋转校准气缸110调整码垛机构200角度，使得码垛机构200将物体摆正，竖移电缸101驱动移动板102下移，进而码垛机构200将物体放置在指定位置，之后竖移电缸101驱动移动板102上移，于是，完成物体的抓取和放置；

参照图3，码垛机构200对物体抓取和放置采取如下操作，抓取时，位移气缸206驱动气杆205右移，进而滑板204沿T形滑轨202右移，于是滑板204推动物体，使得固定板207和滑板204将物体夹紧；

放置时，位移气缸206驱动气杆205左移，进而滑板204沿T形滑轨202左移，于是滑板204和固定板207松开物体。

具体的，竖移电缸101左右两侧均开设有滑槽107，移动板102背面固定连接有若干个滑动脚112，滑动脚112滑动连接在滑槽107内。

滑动脚112以移动板102的中轴线为对称轴对称分布。

底座106顶部四角均贯穿开设有通孔105。

竖移电缸101正面上方固定连接有伺服电机113。

顶板203上表面与旋转校准气缸110的输出端固定连接。

顶板203右端下表面固定连接有固定板207，固定板207和滑板204的内侧表面均固定连接有一层橡胶垫。

本实用新型的工作原理及使用流程：通过设置副旋转气缸111、竖移电缸101、主旋转气缸103和旋转校准气缸110，副旋转气缸111、竖移电缸101、主旋转气缸103和旋转校准气缸110协同作业，可以对以副旋转气缸111为圆心，第一转动臂109和第二转动臂104的长度和为半径圆所圈定的范围内的所有物体进行抓取，移动位置不受限，覆盖面积大，本身占据空间小，并且能十分灵活的对物体进行抬升、搬运及放置，同时，旋转校准气缸110可以对码垛机构200进行校准，使得码垛机构200的角度与物体相适配，更便于抓取；通过设置码垛机构200，位移气缸206控制滑板204，可以十分方便的对物体进行抓取，且滑板204和固定板207表面设置橡胶垫，使得抓取固定更为牢靠。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型的范围内。本实用新型要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (7)

1.一种全向移动式码垛助力机械手，其特征在于，包括底座(106)，所述底座(106)上表面中间固定连接有副旋转气缸(111)，副旋转气缸(111)的输出端固定连接有支撑柱(108)，支撑柱(108)正面中间固定连接有竖移电缸(101)，竖移电缸(101)正面表面滑动连接有移动板(102)，移动板(102)正面中间固定连接有第一转动臂(109)，第一转动臂(109)的前端下表面固定连接有主旋转气缸(103)，主旋转气缸(103)的输出端固定连接有第二转动臂(104)，第二转动臂(104)右端下表面固定连接有旋转校准气缸(110)，旋转校准气缸(110)的输出端固定连接***垛机构(200)，码垛机构(200)包括顶板(203)，顶板(203)下表面中间固定连接有位移气缸(206)，位移气缸(206)左端滑动连接有气杆(205)，气杆(205)左端固定连接有滑板(204)，顶板(203)下表面前后两侧均固定连接有T形滑轨(202)，滑板(204)上方开设有若干个T形槽(201)，滑板(204)通过T形槽(201)滑动连接在T形滑轨(202)上。

2.根据权利要求1所述的一种全向移动式码垛助力机械手，其特征在于：所述竖移电缸(101)左右两侧均开设有滑槽(107)，移动板(102)背面固定连接有若干个滑动脚(112)，滑动脚(112)滑动连接在滑槽(107)内。

3.根据权利要求2所述的一种全向移动式码垛助力机械手，其特征在于：所述滑动脚(112)以移动板(102)的中轴线为对称轴对称分布。

4.根据权利要求1所述的一种全向移动式码垛助力机械手，其特征在于：所述底座(106)顶部四角均贯穿开设有通孔(105)。

5.根据权利要求1所述的一种全向移动式码垛助力机械手，其特征在于：所述竖移电缸(101)正面上方固定连接有伺服电机(113)。

6.根据权利要求1所述的一种全向移动式码垛助力机械手，其特征在于：所述顶板(203)上表面与旋转校准气缸(110)的输出端固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种全向移动式码垛助力机械手，其特征在于：所述顶板(203)右端下表面固定连接有固定板(207)，固定板(207)和滑板(204)的内侧表面均固定连接有一层橡胶垫。

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