CN215159231U - 一种单工位侧装模组机器人码垛*** - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种单工位侧装模组机器人码垛***，包括输送线、供栈器和侧装模组机器人，侧装模组机器人用于将输送线输送来的物料放置在供栈器提供的栈板上。侧装模组机器人包括固定在地面的Z向立柱，Z向立柱上滑动连接有在Z向驱动组件作用下沿其上下移动的X向横梁，X向横梁上滑动连接有在X向驱动组件作用下沿其左右移动的Y向横梁，Y向横梁上滑动连接有在Y向驱动组件作用下沿其前后移动的滑块，滑块上转动连接有在旋转驱动电机驱动下转动的转轴，转轴上连接有用于夹取物料的夹头组件。占地面积小，且实现物料在四个轴向上的移动，精度高，效率高。

Description

一种单工位侧装模组机器人码垛***

技术领域

本实用新型涉及机器人工作站领域，尤其涉及一种单工位侧装模组机器人码垛***。

背景技术

码垛***是将已装入容器的纸箱，按一定排列码放在托盘、栈板(木质、塑胶)上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存。码垛机用于夹取纸箱并依次堆放到栈板上，是码垛***的管件部件，在替代人工，提高生产效率，稳定产品质量等方面都具有显著的应用价值。现***垛机通常设置有双立柱结构，两个立柱安装在底座上，两个立柱之间设置有横梁，在横梁上安装有抓手机构，横梁连同其上的抓手机构能够在沿立柱升降，而横梁上的抓手机构能够沿横梁方向水平运动，通过抓手机构在水平、竖直两个方向的运动，能够将输送来的物品码垛到指定位置。然而，此种码垛机占地面积大，运行速度及定位精度较差，不能满足复杂工作流程的要求。

实用新型内容

为克服上述缺点，本实用新型的目的在于提供一种单工位侧装模组机器人码垛***，占地面积小，工作连续性好，码垛速度快且精度高，效率高。

为了达到以上目的，本实用新型采用的技术方案是：一种单工位侧装模组机器人码垛***，包括输送线、供栈器和侧装模组机器人，所述侧装模组机器人用于将输送线输送来的物料放置在供栈器提供的栈板上，其特征在于：所述侧装模组机器人包括固定在地面的Z向立柱，所述Z向立柱上滑动连接有在Z向驱动组件作用下沿其上下移动的X向横梁，所述X向横梁上滑动连接有在X向驱动组件作用下沿其左右移动的Y向横梁，所述Y向横梁上滑动连接有在Y向驱动组件作用下沿其前后移动的滑块，所述滑块上转动连接有在旋转驱动电机驱动下转动的转轴，所述转轴上连接有用于夹取物料的夹头组件。

本实用新型的有益效果在于：该码垛***采用侧装模组机器人，用于夹取物料的转轴夹头组件固定在转轴上，转轴在旋转驱动电驱动下能实现0-360°的旋转，方便根据需要转动物料角度。且设置的Z向立柱、X向横梁和Y向横梁，能实现转轴跟随滑块在X向、Y向和Z向三个方向上运输物料，进行快速堆码。该码垛***结构紧凑，占地面积小，且实现物料在四个轴向上的移动，精度高，效率高。

进一步来说，所述旋转驱动电机驱动固定在滑块上且输出轴固结有第一主动轮，所述转轴外套接有第一从动轮，所述第一主动轮和第一从动轮外环绕设置有闭环的第一同步带。旋转驱动电机转动时，转轴在第一同步带带动下沿自身轴线转动，进而带动夹头组件转动，精度高。

进一步来说，所述滑块上还转动连接有张紧轮，所述张紧轮与第一同步带抵靠，所述滑块上设置有供张紧轮移动的腰型孔，可根据实际需要调节张紧轮的位置。张紧轮包括能沿腰型供滑动的固定轴和沿固定轴转动的轮体，固定轴通过螺栓与滑块固定。

进一步来说，所述X向横梁上还设置有防坠装置，所述防坠装置包括固定在X向横梁上的至少一个气缸，所述气缸的伸缩轴上固结有卡块，所述Z向立柱上设置有若干供卡块卡入的卡槽，所述卡槽在Z向立柱的垂直方向上均匀分布。当X向横梁突然坠落时，气缸通气伸缩轴伸出，卡块快速卡入卡槽内，防止X向横梁突然坠落，造成人员伤亡或物品损坏。

进一步来说，所述X向横梁以Z向立柱的轴线为中心对称设置，稳定性好。

进一步来说，所述Z向驱动组件包括Z轴伺服电机和在Z轴伺服电机驱动下闭环转动的第二同步带，所述X向横梁上固定有与第二同步带固结并同步移动的Z轴夹块，所述Z向立柱上还设置有供X向横梁滑动的Z轴滑轨，所述Z轴滑轨对称设置在第二同步带两侧。

进一步来说，所述X向驱动组件包括X轴伺服电机和在X轴伺服电机驱动下闭环转动的第三同步带，所述Y向横梁上固定有与第三同步带固结并同步移动的X轴夹块，所述X向横梁上还设置有供Y向横梁滑动的X轴滑轨，所述X轴滑轨对称设置在第三同步带两侧。

进一步来说，所述Y向驱动组件包括Y轴伺服电机和在Y轴伺服电机驱动下闭环转动的第四同步带，所述滑块上固定有与第四同步带固结并同步移动的Y轴夹块，所述Y向横梁上还设置有供滑块滑动的Y轴滑轨，所述Y轴滑轨对称设置在第四同步带两侧。

伺服电机精度高，便于控制，通过夹块与同步带带动相关部件移动，结构简单，操作方便。

进一步来说，所述侧装模组机器人外还设置有防护网架，提高安全性，所述Z向立柱通过加强板与防护网架固结，提高稳定性。

附图说明

图1为本实用新型实施例的立体结构示意图；

图2为本实用新型实施例中侧装模组机器人的结构示意图；

图3为本实用新型实施例中侧装模组机器人的结构示意图；

图4为图3中A处放大图。

图中：

100-输送线，200-供栈器，300-侧装模组机器人，400-防护网架，

1-Z向立柱，11-卡槽，2-X向横梁，3-Y向横梁，4-滑块，41-腰型孔，51-旋转驱动电机，52-转轴，53-第一主动轮，54-第一从动轮，55-第一同步带，56-张紧轮，6-夹头组件，7-气缸，8a-Z轴伺服电机，8b-第二同步带，8c-Z轴滑轨,9a-X轴伺服电机,9b-第三同步带，9c-X轴滑轨,1a-Y轴伺服电机，1b-第四同步带，1c-Y轴滑轨。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。

实施例

参见附图1-4所示，本实用新型的一种基于侧装模组机器人的码垛***，包括输送线100、供栈器200和侧装模组机器人300，输送线100用于输送物料至侧装模组机器人300工作范围内，供栈器200用于将栈板逐个输送至侧装模组机器人300的工作范围内。输送线100和供栈器200成L型设置，侧装模组机器人300位于输送线100和供栈器200的交界处。侧装模组机器人300侧装模组机器人300用于将输送线100输送来的物料放置在供栈器200提供的栈板上。

侧装模组机器人300包括固定在地面的Z向立柱1，Z向立柱1设置在输送线100的一侧。Z向立柱1上滑动连接有在Z向驱动组件作用下沿其上下移动的X向横梁2，X向横梁2上滑动连接有在X向驱动组件作用下沿其左右移动的Y向横梁3，Y向横梁3上滑动连接有在Y向驱动组件作用下沿其前后移动的滑块4，滑块4上转动连接有在旋转驱动电机51驱动下转动的转轴52，转轴52上连接有用于夹取物料的夹头组件6。

Z向驱动组件包括Z轴伺服电机8a和在Z轴伺服电机8a驱动下闭环转动的第二同步带8b，Z轴伺服电机8a设置在Z向立柱1的一端，Z轴伺服电机8a的输出轴固结有第二主动轮，Z向立柱1的另一端转动连接有第二从动轮，第二同步带8b环绕在第二主动轮和第二从动轮设置。X向横梁2上固定有与第二同步带8b固结并同步移动的Z轴夹块，Z向立柱1上还设置有供X向横梁2滑动的Z轴滑轨8C，Z轴滑轨8C对称设置在第二同步带8b两侧。

X向驱动组件与Z向驱动组件结构相同，包括X轴伺服电机9A和在X轴伺服电机9A驱动下闭环转动的第三同步带9b，Y向横梁3上固定有与第三同步带9b固结并同步移动的X轴夹块，X向横梁2上还设置有供Y向横梁3滑动的X轴滑轨9C，X轴滑轨9C对称设置在第三同步带9b两侧。Y向驱动组件与Z向驱动组件结构相同，包括Y轴伺服电机1A和在Y轴伺服电机1A驱动下闭环转动的第四同步带1b，滑块4上固定有与第四同步带1b固结并同步移动的Y轴夹块，Y向横梁3上还设置有供滑块4滑动的Y轴滑轨1C，Y轴滑轨1C对称设置在第四同步带1b两侧。

伺服电机精度高，便于控制，通过夹块与同步带带动相关部件移动，结构简单，操作方便。

旋转驱动电机51驱动固定在滑块4上且输出轴固结有第一主动轮53，转轴52外套接有第一从动轮54，第一主动轮53和第一从动轮54外环绕设置有闭环的第一同步带55。旋转驱动电机51转动时，转轴52在第一同步带55带动下沿自身轴线转动，进而带动夹头组件6转动，精度高。

滑块4上还转动连接有张紧轮56，张紧轮56与第一同步带55抵靠，滑块4上设置有供张紧轮56移动的腰型孔41，可根据实际需要调节张紧轮56的位置。张紧轮56包括能沿腰型供滑动的固定轴和沿固定轴转动的轮体，固定轴通过螺栓与滑块4固定。

该码垛***采用侧装模组机器人300，用于夹取物料的转轴52夹头组件6固定在转轴52上，转轴52在旋转驱动电驱动下能实现0-360°的旋转，方便根据需要转动物料角度。且设置的Z向立柱1、X向横梁2和Y向横梁3，能实现转轴52跟随滑块4在X向、Y向和Z向三个方向上运输物料，进行快速堆码。该码垛***结构紧凑，占地面积小，且实现物料在四个轴向上的移动，精度高，效率高。

X向横梁2上还设置有防坠装置，防坠装置包括固定在X向横梁2上的至少一个气缸7，气缸7的伸缩轴上固结有卡块，Z向立柱1上设置有若干供卡块卡入的卡槽11，卡槽11在Z向立柱1的垂直方向上均匀分布。当X向横梁2突然坠落时，气缸7通气伸缩轴伸出，卡块快速卡入卡槽11内，防止X向横梁2突然坠落，造成人员伤亡或物品损坏。

X向横梁2以Z向立柱1的轴线为中心对称设置，稳定性好。

侧装模组机器人300外还设置有防护网架400，提高安全性，Z向立柱1通过加强板与防护网架400固结，提高稳定性。

以上实施方式只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人了解本实用新型的内容并加以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围，凡根据本实用新型精神实质所做的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。

Claims (9)

1.一种单工位侧装模组机器人码垛***，包括输送线(100)、供栈器(200)和侧装模组机器人(300)，所述侧装模组机器人(300)用于将输送线(100)输送来的物料放置在供栈器(200)提供的栈板上，其特征在于：所述侧装模组机器人(300)包括固定在地面的Z向立柱(1)，所述Z向立柱(1)上滑动连接有在Z向驱动组件作用下沿其上下移动的X向横梁(2)，所述X向横梁(2)上滑动连接有在X向驱动组件作用下沿其左右移动的Y向横梁(3)，所述Y向横梁(3)上滑动连接有在Y向驱动组件作用下沿其前后移动的滑块(4)，所述滑块上转动连接有在旋转驱动电机(51)驱动下转动的转轴(52)，所述转轴(52)上连接有用于夹取物料的夹头组件(6)。

2.根据权利要求1所述的一种单工位侧装模组机器人码垛***，其特征在于：所述旋转驱动电机(51)驱动固定在滑块(4)上且输出轴固结有第一主动轮(53)，所述转轴(52)外套接有第一从动轮(54)，所述第一主动轮(53)和第一从动轮(54)外环绕设置有闭环的第一同步带(55)。

3.根据权利要求2所述的一种单工位侧装模组机器人码垛***，其特征在于：所述滑块(4)上还转动连接有张紧轮(56)，所述张紧轮(56)与第一同步带(55)抵靠，所述滑块(4)上设置有供张紧轮(56)移动的腰型孔(41)。

4.根据权利要求1所述的一种单工位侧装模组机器人码垛***，其特征在于：所述X向横梁(2)上还设置有防坠装置，所述防坠装置包括固定在X向横梁(2)上的至少一个气缸(7)，所述气缸(7)的伸缩轴上固结有卡块，所述Z向立柱(1)上设置有若干供卡块卡入的卡槽(11)，所述卡槽(11)在Z向立柱(1)的垂直方向上均匀分布。

5.根据权利要求1所述的一种单工位侧装模组机器人码垛***，其特征在于：所述X向横梁(2)以Z向立柱(1)的轴线为中心对称设置。

6.根据权利要求1所述的一种单工位侧装模组机器人码垛***，其特征在于：所述Z向驱动组件包括Z轴伺服电机(8a)和在Z轴伺服电机(8a)驱动下闭环转动的第二同步带(8b)，所述X向横梁(2)上固定有与第二同步带(8b)固结并同步移动的Z轴夹块，所述Z向立柱(1)上还设置有供X向横梁(2)滑动的Z轴滑轨(8c)，所述Z轴滑轨(8c)对称设置在第二同步带(8b)两侧。

7.根据权利要求1所述的一种单工位侧装模组机器人码垛***，其特征在于：所述X向驱动组件包括X轴伺服电机(9a)和在X轴伺服电机(9a)驱动下闭环转动的第三同步带(9b)，所述Y向横梁(3)上固定有与第三同步带(9b)固结并同步移动的X轴夹块，所述X向横梁(2)上还设置有供Y向横梁(3)滑动的X轴滑轨(9c)，所述X轴滑轨(9c)对称设置在第三同步带(9b)两侧。

8.根据权利要求1所述的一种单工位侧装模组机器人码垛***，其特征在于：所述Y向驱动组件包括Y轴伺服电机(1a)和在Y轴伺服电机(1a)驱动下闭环转动的第四同步带(1b)，所述滑块(4)上固定有与第四同步带(1b)固结并同步移动的Y轴夹块，所述Y向横梁(3)上还设置有供滑块滑动的Y轴滑轨(1c)，所述Y轴滑轨(1c)对称设置在第四同步带(1b)两侧。

9.根据权利要求1-8任一所述的一种单工位侧装模组机器人码垛***，其特征在于：所述侧装模组机器人(300)外还设置有防护网架(400)，所述Z向立柱(1)通过加强板与防护网架(400)固结。

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