CN215401699U - 一种物料位置调整机构及物料转移装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种物料位置调整机构及物料转移装置，物料位置调整机构包括支撑座、设于支撑座上的第一旋转驱动件、横向滑动安装在支撑座上的横向随动板，第一旋转驱动件上安装有可驱动横向随动板作横向运动的第一偏心旋转组件；横向随动板上设有第二旋转驱动件、纵向滑动安装有纵向随动板，第二旋转驱动件上安装有可驱动纵向随动板作纵向运动的第二偏心旋转组件，纵向随动板上设有具有物料定位座的旋转部件。物料转移装置包括物料输送机构、物料位置调整机构、物料承载机构及吸取转移机构。本实用新型可根据需要自动找正位置，便于不同工位间、不同状态物料的精确转移，降低了调试时位置调整的难度，且结构简单紧凑，占用空间小，稳定性强。

Description

一种物料位置调整机构及物料转移装置

技术领域

本实用新型属于自动化生产技术领域，尤其涉及一种物料位置调整机构及物料转移装置。

背景技术

很多自动化组装设备中，经常存在“调整物料状态后继续将物料向下一个工位转移”的工序，一般这种情况需要借助三个工位进行实现。尤其针对于只能用仿形吸嘴吸取而不能进行抓取的物料而言，物料在旋转工位改变状态后向下一工位转移时的位置、或者由上一工位向旋转工位转移时的位置异常难调整，在转移过程中不容易衔接不同状态物料的三个工位，不利于不同状态下物料的精确转移，且不同工位的物料工装载具很难做到相对精定位，易发生物料受损现象。而现有技术中，对于物料状态改变后的转移位置的确认主要依赖于装调技师的经验和试错，调整起来费时费力，事倍功半，在追求高效率和高产品良率的非标自动化行业，快速且易于调整以缩短设备调试周期显得尤为重要。

实用新型内容

旨在克服上述现有技术中存在的不足，本实用新型解决的技术问题是，提供了一种物料位置调整机构及物料转移装置，可根据需要自动找正位置，便于不同工位间、不同状态物料的精确转移，降低了调试时物料位置调整的难度，且结构简单紧凑，占用空间小，稳定性强。

为解决上述现有技术中的存在的技术问题，本实用新型实施例提供了一种物料位置调整机构，包括支撑座、设置于所述支撑座上的第一旋转驱动件、横向滑动安装在所述支撑座上的横向随动板，所述第一旋转驱动件的旋转部上安装有第一偏心旋转组件，所述第一偏心旋转组件转动的同时驱动所述横向随动板作横向往复运动；

所述横向随动板上设置有第二旋转驱动件、纵向滑动安装有纵向随动板，所述第二旋转驱动件的旋转部上安装有第二偏心旋转组件，所述第二偏心旋转组件转动的同时驱动所述纵向随动板作纵向往复运动；

所述纵向随动板上设置有旋转部件，所述旋转部件上设置有物料定位座。

进一步，所述第一偏心旋转组件包括驱动轴套和偏心设置在所述驱动轴套端部的滚动件；

所述第二偏心旋转组件和所述第一偏心旋转组件的结构相同。

进一步，所述横向随动板上设有与所述第一偏心旋转组件中的所述滚动件相适配、且纵向延伸的第一驱动槽；

所述纵向随动板上设有与所述第二偏心旋转组件中的所述滚动件相适配、且横向延伸的第二驱动槽。

进一步，所述驱动轴套外设有环形检测片，所述环形检测片上设有定位杆部；

所述支撑座、所述横向随动板上设有与对应所述定位杆部相适配的光电传感器。

进一步，所述横向随动板和所述支撑座之间设有第一滑轨滑块结构；所述纵向随动板和所述横向随动板之间设有第二滑轨滑块结构。

本实用新型实施例还提供了一种物料转移装置，包括用于将物料输送至取料工位的物料输送机构、上述的物料位置调整机构、设置于放料工位的物料承载机构以及吸取转移机构，所述物料位置调整机构设置于所述取料工位和所述放料工位之间的旋转工位；

所述吸取转移机构用于实现所述物料在所述取料工位、所述旋转工位和所述放料工位之间的转移。

进一步，所述吸取转移机构包括机架、设置于所述机架上的水平运动机构、与所述水平运动机构的运动部连接的竖向运动机构以及设置于所述竖向运动机构的运动部上的吸取结构；

所述水平运动机构的运动方向与所述取料工位、所述旋转工位和所述放料工位的排布方向一致。

进一步，所述竖向运动机构为旋转变竖向运动机构；

所述旋转变竖向运动机构包括与所述水平运动机构的运动部连接的安装板、设置于所述安装板上的第三旋转驱动件、竖向滑动安装在所述安装板上的竖向随动架；所述第三旋转驱动件的旋转部上安装有第三偏心旋转组件，所述第三偏心旋转组件转动的同时驱动所述竖向随动架作竖向向往复运动；所述吸取结构设置于所述竖向随动架上。

进一步，所述吸取结构沿所述水平运动机构的运动方向间隔设置有两个；其中一个所述吸取结构用于将所述取料工位的所述物料转移到所述旋转工位，另一个所述吸取结构用于将所述旋转工位上已改变位置状态的所述物料转移到所述放料工位；

所述吸取结构包括安装座和吸嘴，所述安装座上设有竖向延伸的导向轴，所述吸嘴的安装部与所述导向轴滑动配合，且所述导向轴上套设有弹性件，所述弹性件的一端与所述安装座抵接，另一端与所述吸嘴的安装部抵接。

进一步，所述物料承载机构包括转盘，所述转盘上周向间隔设置有多个所述物料定位座。

由于采用了上述技术方案，取得的有益效果如下：

本实用新型中的物料位置调整机构，包括支撑座、设置于支撑座上的第一旋转驱动件、横向滑动安装在支撑座上的横向随动板，第一旋转驱动件的旋转部上安装有第一偏心旋转组件，第一偏心旋转组件转动的同时驱动向随动板作横向往复运动；横向随动板上设置有第二旋转驱动件、纵向滑动安装有纵向随动板，第二旋转驱动件的旋转部上安装有第二偏心旋转组件，第二偏心旋转组件转动的同时驱动纵向随动板作纵向往复运动。纵向随动板上设置有旋转部件，旋转部件上设置有物料定位座。本实用新型中的物料转移装置，包括用于将物料输送至取料工位的物料输送机构、上述的物料位置调整机构、设置于放料工位的物料承载机构以及吸取转移机构，物料位置调整机构设置于取料工位和放料工位之间的旋转工位；吸取转移机构用于实现物料在取料工位、旋转工位和放料工位之间的转移。

利用第一偏心旋转组件实现旋转变横向运动，利用第二偏心旋转组件实现旋转变纵向运动，可根据需要对物料定位座在水平面内的位置进行自动找正，使其适配吸取转移机构进行不同工位间、不同状态物料的精确转移；自动找正功能的增加有效降低了调试时物料位置调整的难度；且实现横向运动、纵向运动的结构占用空间下，结构更加紧凑；还可实在水平面内任意位置处的定位，相比传统气缸或电缸运动范围大、稳定性强。

综上，本实用新型可根据需要自动找正位置，便于不同工位间、不同状态物料的精确转移，降低了调试时物料位置调整的难度，且结构简单紧凑，占用空间小，稳定性强。

附图说明

图1是本实用新型物料位置调整机构的结构示意图；

图2是图1的结构分解图；

图3是图2中部分结构的结构分解图；

图4是本实用新型物料转移装置的结构示意图；

图5是图4的俯视图；

图6是图4中吸取转移机构的结构分解图；

图中：1-支撑座，11-第一滑轨滑块结构，111-第一滑轨，112-第一滑块， 2-第一旋转驱动件，3-第一偏心旋转组件，31-驱动轴套，311-圆柱形本体，312- 滚珠轴承，313-固定夹紧块，314-活动夹紧块，32-滚子轴承随动器，33-等高螺栓，34-环形检测片，35-定位杆部，4-横向随动板，41-横向板，42-第一随动连接块，43-第一驱动槽，44-第二滑轨滑块结构，441-第二滑轨，442-第二滑块，5-第二旋转驱动件，51-第二偏心旋转组件，6-纵向随动板，61-纵向板， 62-第二随动连接块，63-第二驱动槽，64-摆缸，65-物料定位座，7-物料输送机构，8-物料承载机构，9-吸取转移机构，91-机架，92-水平运动机构，93- 竖向运动机构，931-安装板，932-第三旋转驱动件，933-竖向随动架，9331- 配合板，9332-腰型孔，9333-滑动板，9334-连接板，934-第三偏心旋转组件， 935-第三滑轨滑块结构，94-吸取结构，941-安装座，942-吸嘴，943-导向轴， 944-弹性件，945-直线轴承，a-光电传感器，b-物料位置调整机构。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例一：

由图1至图3共同所示，本实施例公开了一种物料位置调整机构b，具体包括支撑座1、设置于支撑座1上的第一旋转驱动件2(伺服电机)、横向滑动安装在支撑座1顶部的横向随动板4，第一旋转驱动件2的旋转部上安装有第一偏心旋转组件3，第一偏心旋转组件3转动的同时驱动横向随动板4作横向往复运动。横向随动板4上设置有第二旋转驱动件5(伺服电机)、纵向滑动安装有纵向随动板6，第二旋转驱动件5的旋转部上安装有第二偏心旋转组件 51，第二偏心旋转组件51转动的同时驱动纵向随动板6作纵向往复运动。纵向随动板6上设置有旋转部件(优选摆缸64)，摆缸64上设置有物料定位座65。横向随动板4和纵向随动板6可对物料定位座65在水平面内的位置进行任意调节，便于对被从取料工位转移来的物料进行精确定位；在当前旋转工位对物料的状态进行改变后，还可对物料定位座65及其上的物料在水平面内的位置再次进行任意调节，便于精确转移到放料工位。

本实施例中，第一偏心旋转组件3包括驱动轴套31和偏心设置在驱动轴套 31端部的滚动件(优选通过等高螺栓33固定的滚子轴承随动器32)。其中，驱动轴套31包括圆柱形本体311，圆柱形本体311的一端通过滚珠轴承312转动安装在支撑座1的安装孔内，圆柱形本体311另一端的端部设有截面为半圆形的固定夹紧块313和与固定夹紧块313可拆卸连接且截面为半圆形的活动夹紧块314；固定夹紧块313与活动夹紧块314配合夹紧第一旋转驱动件2的旋转轴，实现旋转轴与驱动轴套31的固定连接；上述滚子轴承随动器32固定安装在固定夹紧块313的端部。固定夹紧块313与圆柱形本体311可以是分体式结构也可以是一体式结构。

除此之外，也可以用一个偏心轴和与偏心轴转动连接的圆柱体代替滚子轴承随动器32和等高螺栓33。

本实施例中，驱动轴套31外设有环形检测片34，环形检测片34上设有定位杆部35；支撑座1上设有与定位杆部35相适配的光电传感器a(用于第一旋转驱动件2原点的找正、复位)。

第二偏心旋转组件51和第一偏心旋转组件3的结构相同，在此不做赘述。横向随动板4上设有光电传感器a，用于第二旋转驱动件5原点的找正、复位。

为了实现旋转变直线运动，本实施例中，横向随动板4包括横向板41和设置于横向板41上的第一随动连接块42，第一随动连接块42上设有与第一偏心旋转组件3中的滚子轴承随动器32相适配、且纵向延伸的第一驱动槽43；滚子轴承随动器32位于在第一驱动槽43内；滚子轴承随动器32在随驱动轴套 31公转的同时绕等高螺栓33进行自转，运动过程中与第一驱动槽43配合将旋转运动转换为横向随动板4的横向运动。

纵向随动板6包括纵向板61和设置于纵向板61上的第二随动连接块62，第二随动连接块62上设有与第二偏心旋转组件51中的滚子轴承随动器32相适配、且横向延伸的第二驱动槽63；滚子轴承随动器32位于在第二驱动槽63内；滚子轴承随动器32在随相应驱动轴套31公转的同时绕等高螺栓33进行自转，运动过程中与第二驱动槽63配合将旋转运动转换为纵向随动板6的纵向运动。

利用旋转变直线运动的原理实现横向纵向调节的结构，相比传统气缸或电缸，结构更加紧凑、占用空间小，且可在水平面内任意位置进行定位，运动范围大、稳定性强。

为了进一步提高运动过程中的稳定，本实施例在横向随动板4和支撑座1 之间设有第一滑轨滑块结构11，其中，第一滑轨滑块结构11中的第一滑轨111 设置在支撑座1上、第一滑块112设置于横向随动板4的底部。还有一些实施例中，第一滑轨111设置在横向随动板4的底部，第一滑块112设置于支撑座 1上。纵向随动板6和横向随动板4之间设有第二滑轨滑块结构44。其中，第二滑轨滑块结构44中的第二滑轨441设置在横向随动板4的顶部，第二滑块 442设置于纵向随动板6的底部。还有一些实施例中，第二滑块442设置在横向随动板4的顶部，第二滑轨441设置于纵向随动板6的底部。

实施例二：

由图2、图4至图6共同所示，本实施例公开了一种物料转移装置，包括用于将物料输送至取料工位的物料输送机构7、实施例一公开的物料位置调整机构b、设置于放料工位的物料承载机构8以及吸取转移机构9，物料位置调整机构b设置于取料工位和放料工位之间的旋转工位；吸取转移机构9用于实现物料在取料工位、旋转工位和放料工位之间的转移。

其中，物料输送机构7可优选现有成熟的输送机构，在此不做赘述。物料承载机构8包括转盘，转盘上周向间隔设置有多个物料定位座65。

本实施例中，吸取转移机构9包括机架91、设置于机架91上的水平运动机构92(电缸)、与水平运动机构92的运动部连接的竖向运动机构93以及设置于竖向运动机构93的运动部上的吸取结构94；水平运动机构92的运动方向与取料工位、旋转工位和放料工位的排布方向一致。

本实施例中，竖向运动机构93为旋转变竖向运动机构；旋转变竖向运动机构包括与水平运动机构92的运动部连接的安装板931、设置于安装板931上的第三旋转驱动件932、竖向滑动安装在安装板931上的竖向随动架933；第三旋转驱动件932的旋转部上安装有第三偏心旋转组件934，第三偏心旋转组件934 转动的同时驱动竖向随动架933作竖向向往复运动；吸取结构94设置于竖向随动架933上。其中，第三偏心旋转组件934的结构与实施例一中的第一偏心旋转组件3的结构相同，在此不做赘述。竖向随动架933包括配合板9331、与配合板9331连接的滑动板9333、安装在滑动板9333上的连接板9334，吸取结构 94安装在连接板9334上；配合板9331上设有与第三偏心旋转组件934相适配且沿水平运动机构92的运动方向延伸的腰型孔9332，滑动板9333和安装板931 之间设有第三滑轨滑块结构935。

本实施例中，为了适配取料工位和放料工位，吸取结构94在连接板9334 上沿水平运动机构92的运动方向间隔设置有两个；两个吸取结构94的安装方位与两个工位上的物料状态相适配。其中一个吸取结构94用于将取料工位的物料转移到旋转工位，另一个吸取结构94用于将旋转工位上已改变位置状态的物料转移到放料工位。其中，吸取结构94包括安装座941和吸嘴942，安装座941 上设有竖向延伸的导向轴943，吸嘴942的安装部借助直线轴承945与导向轴 943滑动配合，且导向轴943上套设有弹性件944，弹性件944的一端与安装座 941抵接，另一端与吸嘴942的安装部抵接，借助弹性件944实现吸嘴942的浮动安装，避免吸取物料时，发生硬性碰撞而损坏物料。

在最开始调试找相对位置的时候，左侧的吸取结构94以放料工位作为基准，右侧的吸取结构94以取料工位作为基准。当物料由物料输送机构7输送至取料工位时、其处于A状态，吸取转移机构9的右侧的吸取结构94从取料工位上吸取物料；摆缸64动作将上一周期物料旋转一定角度变为B状态。当摆缸64完成旋转动作后，吸取转移机构9右移、左侧的吸取结构94向下吸取产品，此过程中右侧的吸取结构94因为是以取料工位作为基准调整的，所以吸取A状态物料没有问题；而相对的，处于物料定位座65上面的物料经过摆缸64的旋转、其位置相对于左侧的吸取结构94就会产生微小的错位，当左侧的吸取结构94 向下吸取B状态的物料时有可能造成物料的损伤。此时物料位置调整机构b带动物料定位座65进行横向或/和纵向移动，使物料定位座65上的物料与左侧的吸取结构94恰好对上，便于精确吸取物料。

而当吸取转移机构9吸到两种状态的物料后就会向左移动，然后左侧的吸取结构94将B状态的物料到放料工位，右侧的吸取结构94将A状态的物料放到物料位置调整机构b上。由于左侧的吸取结构94开始就是以放料工位作为基准进行调整的，因此将B状态的物料放到物料承载机构8是没有问题的，但同时，右侧的吸取结构94是以取料工位为基准进行调整的，吸取的A状态的物料相对于旋转工位上的物料定位座65就会有微小的偏差，如果直接放下去，同样会造成产品损伤，此时需要物料位置调整机构b带动物料定位座65进行横向或/和纵向移动，使物料定位座65与右侧的吸取结构94恰好对上，便于精确放置物料；由此可见，大大降低了调试时物料位置调整的难度。

简言之，当右侧的吸取结构94由取料工位向旋转工位转移物料时，物料位置调整机构b可自动找正位置，使其上的物料定位座65与右侧的吸取结构94 恰好对上，实现取料工位与旋转工位间、不同状态物料的精确转移。摆缸64 动作将物料旋转一定角度后，当左侧的吸取结构94在由旋转工位向放料工位转移物料时，物料位置调整机构b仍可自动找正位置，使物料定位座65上的物料与左侧的吸取结构94恰好对上，实现旋转工位与放料工位间、不同状态物料的精确转移。

综上，本实用新型可根据需要自动找正位置，便于不同工位间、不同状态物料的精确转移，降低了调试时物料位置调整的难度，且结构简单紧凑，占用空间小，稳定性强。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种物料位置调整机构，其特征在于，包括支撑座、设置于所述支撑座上的第一旋转驱动件、横向滑动安装在所述支撑座上的横向随动板，所述第一旋转驱动件的旋转部上安装有第一偏心旋转组件，所述第一偏心旋转组件转动的同时驱动所述横向随动板作横向往复运动；

所述横向随动板上设置有第二旋转驱动件、纵向滑动安装有纵向随动板，所述第二旋转驱动件的旋转部上安装有第二偏心旋转组件，所述第二偏心旋转组件转动的同时驱动所述纵向随动板作纵向往复运动；

所述纵向随动板上设置有旋转部件，所述旋转部件上设置有物料定位座。

2.根据权利要求1所述的物料位置调整机构，其特征在于，所述第一偏心旋转组件包括驱动轴套和偏心设置在所述驱动轴套端部的滚动件；

所述第二偏心旋转组件和所述第一偏心旋转组件的结构相同。

3.根据权利要求2所述的物料位置调整机构，其特征在于，所述横向随动板上设有与所述第一偏心旋转组件中的所述滚动件相适配、且纵向延伸的第一驱动槽；

所述纵向随动板上设有与所述第二偏心旋转组件中的所述滚动件相适配、且横向延伸的第二驱动槽。

4.根据权利要求2所述的物料位置调整机构，其特征在于，所述驱动轴套外设有环形检测片，所述环形检测片上设有定位杆部；

所述支撑座、所述横向随动板上设有与对应所述定位杆部相适配的光电传感器。

5.根据权利要求1所述的物料位置调整机构，其特征在于，所述横向随动板和所述支撑座之间设有第一滑轨滑块结构；所述纵向随动板和所述横向随动板之间设有第二滑轨滑块结构。

6.一种物料转移装置，其特征在于，包括用于将物料输送至取料工位的物料输送机构、权利要求1-5任一项所述的物料位置调整机构、设置于放料工位的物料承载机构以及吸取转移机构，所述物料位置调整机构设置于所述取料工位和所述放料工位之间的旋转工位；

所述吸取转移机构用于实现所述物料在所述取料工位、所述旋转工位和所述放料工位之间的转移。

7.根据权利要求6所述的物料转移装置，其特征在于，所述吸取转移机构包括机架、设置于所述机架上的水平运动机构、与所述水平运动机构的运动部连接的竖向运动机构以及设置于所述竖向运动机构的运动部上的吸取结构；

所述水平运动机构的运动方向与所述取料工位、所述旋转工位和所述放料工位的排布方向一致。

8.根据权利要求7所述的物料转移装置，其特征在于，所述竖向运动机构为旋转变竖向运动机构；

所述旋转变竖向运动机构包括与所述水平运动机构的运动部连接的安装板、设置于所述安装板上的第三旋转驱动件、竖向滑动安装在所述安装板上的竖向随动架；所述第三旋转驱动件的旋转部上安装有第三偏心旋转组件，所述第三偏心旋转组件转动的同时驱动所述竖向随动架作竖向向往复运动；所述吸取结构设置于所述竖向随动架上。

9.根据权利要求7所述的物料转移装置，其特征在于，所述吸取结构沿所述水平运动机构的运动方向间隔设置有两个；其中一个所述吸取结构用于将所述取料工位的所述物料转移到所述旋转工位，另一个所述吸取结构用于将所述旋转工位上已改变位置状态的所述物料转移到所述放料工位；

所述吸取结构包括安装座和吸嘴，所述安装座上设有竖向延伸的导向轴，所述吸嘴的安装部与所述导向轴滑动配合，且所述导向轴上套设有弹性件，所述弹性件的一端与所述安装座抵接，另一端与所述吸嘴的安装部抵接。

10.根据权利要求6所述的物料转移装置，其特征在于，所述物料承载机构包括转盘，所述转盘上周向间隔设置有多个所述物料定位座。

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