CN215370798U - 一种机械手关节减速结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手关节减速结构，包括外壳，所述外壳的内部开设有内仓，所述内仓靠近内表面的位置处安装有转子，所述内仓的中部活动安装有输入轴，所述外壳的后端固定连接有轴套，所述轴套的内部与内仓的内部相连通，所述轴套的内部活动安装有输出轴，所述输出轴的前端穿过轴套并延伸至内仓的内部，所述输入轴的后端设置有托盘，所述托盘与输入轴的中间位置处设置有第一减速机构，所述第一减速机构包括第一环齿盘，所述第一环齿盘的中部设置有第一太阳齿轮，所述第一太阳齿轮与输入轴的表面固定连接，所述第一太阳齿轮的表面均匀设置有齿块。本实用新型具有扭矩大、尺寸小和造价成本低的特点。

Description

一种机械手关节减速结构

技术领域

本实用新型涉及机械手关节技术领域，具体涉及一种机械手关节减速结构。

背景技术

关节式机械手是一种适用于靠近机体操作的传动形式，它像人手一样有肘关节，可实现多个自由度，动作比较灵活，适于在狭窄空间工作，早在二十世纪四十年代，关节式机械手就在原子能工业中得到应用，随后又应用于开发海洋，有一定的发展前途。

传统的机械手谐波减速关节具有扭矩小、尺寸大和造价成本过高的缺点，使其适用范围受限，不利于使用。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种机械手关节减速结构，以解决技术中机械手减速关节具有扭矩小、尺寸大和造价成本过高的缺点。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机械手关节减速结构，包括外壳，所述外壳的内部开设有内仓，所述内仓靠近内表面的位置处安装有转子，所述内仓的中部活动安装有输入轴，所述外壳的后端固定连接有轴套，所述轴套的内部与内仓的内部相连通，所述轴套的内部活动安装有输出轴，所述输出轴的前端穿过轴套并延伸至内仓的内部，所述输入轴的后端设置有托盘，所述托盘与输入轴的中间位置处设置有第一减速机构，所述第一减速机构包括第一环齿盘，所述第一环齿盘的中部设置有第一太阳齿轮，所述第一太阳齿轮与输入轴的表面固定连接，所述第一太阳齿轮的表面均匀设置有齿块，所述第一环齿盘的内表面均匀设置有齿块，所述第一太阳齿轮与第一环齿盘的中间位置处啮合有第一行星齿轮，所述第一行星齿轮的中间位置处与托盘前端的表面活动连接，所述托盘与输出轴的中间位置处设置有第二减速机构，所述输出轴的后端开设有螺纹槽。

优选的，所述第二减速机构包括第二环齿盘，所述第二环齿盘的中部设置有第二太阳齿轮，所述第二太阳齿轮与托盘后端中部的表面固定连接，所述第二太阳齿轮的表面均匀设置有齿块，所述第二太阳齿轮的内表面均匀设置有齿块，所述第二太阳齿轮与第二环齿盘的中间位置处啮合有第二行星齿轮，所述第二行星齿轮的中间位置处皆与输出轴前端的表面活动连接。

优选的，所述第一行星齿轮有三个，三个所述第一行星齿轮均匀分布于第一太阳齿轮与第一环齿盘的中间位置处。

优选的，所述第二行星齿轮有三个，三个所述第二行星齿轮均匀分布于第二环齿盘与第二太阳齿轮的中间位置处。

优选的，所述转子远离托盘的一侧皆呈弧形设置，所述转子远离托盘一侧表面皆与内仓的内壁相贴合。

优选的，所述螺纹槽有三个，三个所述螺纹槽均匀分布于轴套后端的内壁位置处。

在上述技术方案中，本实用新型提供的技术效果和优点：

本实用新型通过输入轴转动带动第一太阳齿轮转动，通过第一太阳齿轮与第一行星齿轮以及第一环齿盘与第一行星齿轮的啮合作用，进而带动第一行星齿轮转动，通过第一行星齿轮带动托盘转动，从而使得第二太阳齿轮转动，进而通过第二太阳齿轮再带动输出轴转动，这样的话，利用第一太阳齿轮与第一行星齿轮的尺寸不同以及第二行星齿轮与第二太阳齿轮尺寸不同，将第一行星齿轮的回转数减速到一定的回转数，再将其带动托盘并令托盘给予第二太阳齿轮的回转数再次减速至所需的回转数，并得到较大的转矩，从而使得该装置具有扭矩大尺寸小，价格相较于谐波减速关节便宜的优点。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的整体结构的立体图。

图2为本实用新型的前视方向的结构示意图。

图3为本实用新型的后视方向的结构示意图。

图4为本实用新型的前视方向的剖面结构示意图。

图5为本实用新型的后视方向的剖面结构示意图。

图6为本实用新型的侧视方向的剖面结构示意图

附图标记说明：

1、外壳；2、内仓；3、转子；4、输入轴；5、轴套；6、输出轴；7、托盘；8、第一减速机构；81、第一环齿盘；82、第一太阳齿轮；83、第一行星齿轮；9、第二减速机构；91、第二环齿盘；92、第二行星齿轮；93、第二太阳齿轮；10、螺纹槽。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些示例实施方式使得本公开的描述将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多示例实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的示例实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知结构、方法、实现或者操作以避免喧宾夺主而使得本公开的各方面变得模糊。

本实用新型提供了如图1-6所示的一种机械手关节减速结构，包括外壳1，所述外壳1的内部开设有内仓2，所述内仓2靠近内表面的位置处安装有转子3，所述内仓2的中部活动安装有输入轴4，所述外壳1的后端固定连接有轴套5，所述轴套5的内部与内仓2的内部相连通，所述轴套5的内部活动安装有输出轴6，所述输出轴6的前端穿过轴套5并延伸至内仓2的内部，所述输入轴4的后端设置有托盘7，所述托盘7与输入轴4的中间位置处设置有第一减速机构8，所述第一减速机构8包括第一环齿盘81，所述第一环齿盘81的中部设置有第一太阳齿轮82，所述第一太阳齿轮82与输入轴4的表面固定连接，所述第一太阳齿轮82的表面均匀设置有齿块，所述第一环齿盘81的内表面均匀设置有齿块，所述第一太阳齿轮82与第一环齿盘81的中间位置处啮合有第一行星齿轮83，所述第一行星齿轮83的中间位置处与托盘7前端的表面活动连接，所述托盘7与输出轴6的中间位置处设置有第二减速机构9，所述输出轴6的后端开设有螺纹槽10。

进一步的，在上述技术方案中，所述第二减速机构9包括第二环齿盘91，所述第二环齿盘91的中部设置有第二太阳齿轮93，所述第二太阳齿轮93与托盘7后端中部的表面固定连接，所述第二太阳齿轮93的表面均匀设置有齿块，所述第一太阳齿轮82的内表面均匀设置有齿块，所述第一太阳齿轮82与第一环齿盘81的中间位置处啮合有第一行星齿轮83，所述第一行星齿轮83的中间位置处皆与托盘7前端的表面活动连接，当托盘7转动时，带动第二太阳齿轮93做圆周运动，进而通过第二太阳齿轮93与第二行星齿轮92齿块的啮合作用，使得第二行星齿轮92所到可做圆周运动方向的作用力，并在第二环齿盘91对第二行星齿轮92的限位作用下，使得第二行星齿轮92沿第二太阳齿轮93的中心位置进行公转，进而带动输出轴6做圆周运动。

进一步的，在上述技术方案中，所述第一行星齿轮83有三个，三个所述第一行星齿轮83均匀分布于第一太阳齿轮82与第一环齿盘81的中间位置处，通过设置有三个第一行星齿轮83，使得第一行星齿轮83沿第一太阳齿轮82的中心位置进行公转带动托盘7运动时，使得托盘7的受力更加充分，使得托盘7的运动过程更加稳固。

进一步的，在上述技术方案中，所述第二行星齿轮92有三个，三个所述第二行星齿轮92均匀分布于第二环齿盘91与第二太阳齿轮93的中间位置处，通过设置有三个第二行星齿轮92，使得第二行星齿轮92沿第二太阳齿轮93的中心位置进行公转带动输出轴6运动时，使得输出轴6的受力更加充分，使得输出轴6的运动过程更加稳固。

进一步的，在上述技术方案中，所述转子3远离托盘7的一侧皆呈弧形设置，所述转子3远离托盘7一侧表面皆与内仓2的内壁相贴合，便于转子3转动时与托盘7的接触的更加充分。

进一步的，在上述技术方案中，所述螺纹槽10有三个，三个所述螺纹槽10均匀分布于轴套5后端的内壁位置处，人员通过三个螺纹槽10可以将该装置与其它装置连接的更加稳固。

实施方式具体为：在实际使用的过程中，输入轴4驱动第一太阳齿轮82做圆周运动时，在第一太阳齿轮82与第一行星齿轮83表面的齿块的啮合作用下，使得第一行星齿轮83受到相应方向的作用力，并在第一环齿盘81内表面的齿块对第一行星齿轮83的限位作用下，使得第一行星齿轮83沿着第一环齿盘81内表面的轨迹以第一太阳齿轮82的中心位置为中点进行公转，进而带动托盘7做沿其中心位置做圆周运动，进而带动第二太阳齿轮93做圆周运动，在第二太阳齿轮93与第二行星齿轮92表面的齿块相互之间的啮合作用下，使得第二行星齿轮92受到相应方向的作用下，以及第二环齿盘91对第二行星齿轮92的限位作用下，使得第二行星齿轮92沿着第二环齿盘91内表面并以第二太阳齿轮93的中心位置为中点进行公转，从而带动输出轴6做圆周运动，在此过程中，第一行星齿轮83将第一太阳齿轮82的回转数减速到一定的回转数，再通过第二行星齿轮92将第二太阳齿轮93的回转数再减速至所需的回转数，使得输出轴6的回转数相比较输入轴4减小到一定程度，该实施方式具体解决了现有技术中机械手减速关节具有扭矩小、尺寸大和造价成本过高的缺点的问题。

本实用工作原理：当输入轴4转动时，带动第一太阳齿轮82做圆周运动，在第一环齿盘81限位作用下，使得第一行星齿轮83沿第一太阳齿轮82的中心位置为中点进行公转，带动托盘7转动并使得托盘7的回转数减小，托盘7转动带动第二太阳齿轮93做圆周运动，在第二环齿盘91的限位作用下，使得第二行星齿轮92以第二太阳齿轮93的中间位置为中点进行公转，并带动输出轴6转动并使得输出轴6的回转数进一步减小。

以上只通过说明的方式描述了本实用新型的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本实用新型权利要求保护范围的限制。

Claims (6)

1.一种机械手关节减速结构，包括外壳(1)，其特征在于：所述外壳(1)的内部开设有内仓(2)，所述内仓(2)靠近内表面的位置处安装有转子(3)，所述内仓(2)的中部活动安装有输入轴(4)，所述外壳(1)的后端固定连接有轴套(5)，所述轴套(5)的内部与内仓(2)的内部相连通，所述轴套(5)的内部活动安装有输出轴(6)，所述输出轴(6)的前端穿过轴套(5)并延伸至内仓(2)的内部，所述输入轴(4)的后端设置有托盘(7)，所述托盘(7)与输入轴(4)的中间位置处设置有第一减速机构(8)，所述第一减速机构(8)包括第一环齿盘(81)，所述第一环齿盘(81)的中部设置有第一太阳齿轮(82)，所述第一太阳齿轮(82)与输入轴(4)的表面固定连接，所述第一太阳齿轮(82)的表面均匀设置有齿块，所述第一环齿盘(81)的内表面均匀设置有齿块，所述第一太阳齿轮(82)与第一环齿盘(81)的中间位置处啮合有第一行星齿轮(83)，所述第一行星齿轮(83)的中间位置处与托盘(7)前端的表面活动连接，所述托盘(7)与输出轴(6)的中间位置处设置有第二减速机构(9)，所述输出轴(6)的后端开设有螺纹槽(10)。

2.根据权利要求1所述的一种机械手关节减速结构，其特征在于：所述第二减速机构(9)包括第二环齿盘(91)，所述第二环齿盘(91)的中部设置有第二太阳齿轮(93)，所述第二太阳齿轮(93)与托盘(7)后端中部的表面固定连接，所述第二太阳齿轮(93)的表面均匀设置有齿块，所述第二太阳齿轮(93)的内表面均匀设置有齿块，所述第二太阳齿轮(93)与第二环齿盘(91)的中间位置处啮合有第二行星齿轮(92)，所述第二行星齿轮(92)的中间位置处皆与输出轴(6)前端的表面活动连接。

3.根据权利要求1所述的一种机械手关节减速结构，其特征在于：所述第一行星齿轮(83)有三个，三个所述第一行星齿轮(83)均匀分布于第一太阳齿轮(82)与第一环齿盘(81)的中间位置处。

4.根据权利要求2所述的一种机械手关节减速结构，其特征在于：所述第二行星齿轮(92)有三个，三个所述第二行星齿轮(92)均匀分布于第二环齿盘(91)与第二太阳齿轮(93)的中间位置处。

5.根据权利要求1所述的一种机械手关节减速结构，其特征在于：所述转子(3)远离托盘(7)的一侧皆呈弧形设置，所述转子(3)远离托盘(7)一侧表面皆与内仓(2)的内壁相贴合。

6.根据权利要求1所述的一种机械手关节减速结构，其特征在于：所述螺纹槽(10)有三个，三个所述螺纹槽(10)均匀分布于轴套(5)后端的内壁位置处。

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