TWM547618U - 一種微型差動諧波減速機 - Google Patents

Description

一種微型差動諧波減速機

本創作涉及減速機領域，具體涉及一種微型差動諧波減速機。

減速機是一種相對精密的機械，使用它的目的是降低轉速，增加轉矩，一般用於低轉速大扭矩的傳動設備，把電動機、內燃機或其它高速運轉的動力通過減速機的輸入軸上的齒數少的齒輪嚙合輸出軸4上的大齒輪來達到減速的目的。

減速器的種類繁多，按照傳動類型可分為齒輪減速器、蝸杆減速器和行星齒輪減速器；按照傳動級數不同可分為單級和多級減速器；按照齒輪形狀可分為圓柱齒輪減速器、圓錐齒輪減速器和圓錐-圓柱齒輪減速器；按照傳動的佈置形式又可分為展開式、分流式和同軸式減速器。

但是上述的減速器均存在著不同的缺點，如體積大、減速比低或輸出扭矩小等問題，在空間受限的環境中無法滿足使用要求。

本創作的目的在於克服現有技術存在的以上問題，提供一種微型差動諧波減速機，本創作能夠產生較小轉速和較大扭矩，特別適用於空間受限環境中實用。

為實現上述技術目的，達到上述技術效果，本創作通過以下技術方案實現：一種微型差動諧波減速機，其包括： 第一減速組件1，所述第一減速組件1包含從內至外依次圍繞並嚙合設置的陽輪11、行星輪組12和第一固定內齒圈13，所述陽輪11驅動行星輪組12在陽輪11和第一固定內齒圈13之間運動，所述行星輪組12運動產生第一傳動力；第二減速組件2，所述第二減速組件2包含從內至外依次圍繞設置的波發生器21、柔輪22和第二固定內齒圈23，所述波發生器21支撐在柔輪22內環面上並使柔輪22發生徑向變形，柔輪22變形後的長軸兩端與第二固定內齒圈23嚙合連接，所述波發生器21轉動驅動柔輪22在波發生器21和第二固定內齒圈23之間運動；輸出內齒圈3，所述輸出內齒圈3套設在行星輪組12上並嚙合連接，所述行星輪組12的第一傳動力驅動輸出內齒圈3轉動，所述輸出內齒圈3轉動產生第二傳動力，所述輸出內齒圈3還與波發生器21連接，所述輸出內齒圈3的第二傳動力驅動波發生器21轉動，所述波發生器21轉動產生第三傳動力；輸出軸4，所述輸出軸4與柔輪22連接，所述柔輪22運動驅動輸出軸4輸出第四傳動力；以及外殼體5，所述外殼體5內部設置有容置空間，所述容置空間內設置有所述第一減速組件1、第二減速組件2、輸出內齒圈3和輸出軸4，所述第一固定內齒圈13和第二固定內齒圈23與外殼體5固定連接。

進一步的，所述輸出內齒圈3位於軸向一側的側面上設置有第一承載平臺31，所述波發生器21設置在第一承載平臺31上。

進一步的，所述行星輪組12設置在行星架121上，所述行星架121位於承載平臺一側設置有中心軸部122，所述中心軸部122相對應的承載平臺上設置有中心槽部32，所述中心軸部122設置在中心槽部32內。

進一步的，所述波發生器21與柔輪22抵接處之間設置有滾輪211，所述滾輪211設置在波發生器21上。

進一步的，還包括底座板6，所述底座板6與外殼體5連接並配合封閉容置空間，所述底座板6的外周上還設置有若干第一止 轉凸部61，相鄰兩第一個止轉凸部61之間形成第一止轉槽62，所述第一止轉槽62相對應的外殼體5上設置有第二止轉凸部51，相鄰兩個第二止轉凸部51之間形成第二止轉槽52，所述第一止轉凸部61、第一止轉槽62、第二止轉凸部51和第二止轉槽52配合固定底座板6徑向位置，所述第一止轉槽62內還設置有限位卡凸63，所述限位卡凸63相對應的第二止轉凸部51上設置有限位卡口53，所述限位卡凸63與限位卡口53配合限制固定底座板6軸向位置，所述底座板6上還設置有輸入軸孔64。

進一步的，所述第一固定內齒圈13沿軸向的側面上設置有第三止轉凸部131，所述第三止轉凸部131相對應的底座板6上設置有第三止轉槽65，所述第三止轉凸部131與第三止轉槽65配合限制第一固定內齒圈13徑向位置。

本創作的有益效果是：本減速機特別適用於空間受限，要求轉速小，扭矩大的場所，它的優勢有：

1.體積小：

本減速機的尺寸能夠製備成小指頭大小，根據減速比高低，甚至可以做的更小。

2.減速比高：

由於具有多級動力輸出，減速比可以做到5000-10000：1。

3.輸出扭矩大：

相比同等體積的減速機，由於輸出端使用諧波減速結構，利用其多齒嚙合的優勢提高了抗扭性能。

上述說明僅是本創作技術方案的概述，為了能夠更清楚瞭解，本創作的技術手段，並可依照說明書的內容予以實施，以下以本創作的較佳實施例並配合附圖詳細說明如後。本創作的具體實施方式由以下實施例及其附圖詳細給出。

1‧‧‧第一減速組件

11‧‧‧陽輪

12‧‧‧行星輪組

121‧‧‧行星架

122‧‧‧中心軸部

13‧‧‧第一固定內齒圈

131‧‧‧第三止轉凸部

2‧‧‧第二減速組件

21‧‧‧波發生器

211‧‧‧滾輪

22‧‧‧柔輪

23‧‧‧第二固定內齒圈

3‧‧‧輸出內齒圈

31‧‧‧第一承載平臺

32‧‧‧中心槽部

4‧‧‧輸出軸

5‧‧‧外殼體

51‧‧‧第二止轉凸部

52‧‧‧第二止轉槽

53‧‧‧限位卡口

6‧‧‧底座板

61‧‧‧第一止轉凸部

62‧‧‧第一止轉槽

63‧‧‧限位卡凸

64‧‧‧輸入軸孔

65‧‧‧第三止轉槽

為了更清楚地說明本創作實施例技術中的技術方案，下面將 對實施例技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本創作的一些實施例，對於本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本創作的整體結構示意圖；圖2是本創作的***結構示意圖；圖3是本創作的第一減速組件1與輸出內齒圈3的結構示意圖；圖4是本創作的第二減速組件2與輸出內齒圈3的結構示意圖；圖5是本創作外殼體5和底座板6的結構示意圖。

下面將結合本創作實施例中的附圖，對本創作實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本創作一部分實施例，而不是全部的實施例。基於本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬於本創作保護的範圍。

參照圖1至圖4所示，一種微型差動諧波減速機，包括第一減速組件1、第二減速組件2、輸出內齒圈3、輸出軸4和外殼體5；外殼體5，外殼體5內部設置有容置空間，容置空間內設置有第一減速組件1、第二減速組件2、輸出內齒圈3和輸出軸4，形成一個整體模組化使用產品。

第一減速組件1，第一減速組件1包含從內至外依次圍繞並嚙合設置的陽輪11、行星輪組12和第一固定內齒圈13，行星輪組12可以由一個或者多個行星齒輪組12成，陽輪11與電機的動力輸入軸連接固定，電機轉動帶動陽輪11轉動，因第一固定內齒圈13與外殼體5固定，因此其無法轉動，陽輪11驅動行星輪組12時，行星輪組12能夠在陽輪11和第一固定內齒圈13之間運動，行星輪組12運動產生第一傳動力，並輸出； 輸出內齒圈3，輸出內齒圈3主要用以連接第一減速組件1和第二減速組件2，在第一減速組件1和第二減速組件2之間將動力傳遞，輸出內齒圈3套設在行星輪組12上並嚙合連接，與第一固定內齒圈13並排設置，處於同一軸向上，有效減少軸向體積，提高整合緊密度，行星輪組12的第一傳動力能夠驅動輸出內齒圈3轉動，輸出內齒圈3轉動後能夠產生第二傳動力，通過第一減速組件1與輸出內齒圈3的配合大幅增加減速比。減速比=(Z3/Z1+1)＊Z4/(Z4-Z3)，其中陽輪11的齒數為Z1、第一固定內齒圈13的齒數為Z3以及輸出內齒圈3的齒數為Z4，上述為了提高減速比，Z3與Z4不相等。

第二減速組件2，第二減速組件2包含從內至外依次圍繞設置的波發生器21、柔輪22和第二固定內齒圈23，波發生器21支撐在柔輪22內環面上並使柔輪22發生徑向變形成為橢圓形結構，波發生器21能夠抵著柔輪22變形後的長軸兩端與第二固定內齒圈23嚙合連接，因第二固定內齒圈23與外殼體5固定，因此其無法轉動，波發生器21轉動驅動柔輪22時，柔輪22能夠在波發生器21和第二固定內齒圈23之間運動，並輸出；上述輸出內齒圈3是與波發生器21連接的，輸出內齒圈3的第二傳動力驅動波發生器21轉動，波發生器21轉動產生第三傳動力，由於波發生器21的驅動動力(第二傳動力)已經大幅降低了轉速，因此利用第二減速組件2多齒嚙合的優勢提高抗扭性能，且能夠再次減速，與第一減速組件1配合達到低轉速高扭矩的效果。第二減速組件2輸出的減速比=Z5/(Z6-Z5)，其中柔輪22的齒數為Z5、第二固定內齒圈23的齒數為Z6；輸出軸4，輸出軸4與柔輪22連接，並設置在柔輪22的中心上，柔輪22運動輸出能夠驅動輸出軸4自轉並輸出第四傳動力；輸出內齒圈3為了減小軸向尺寸而套設在行星輪組12上後，在輸出內齒圈3位於軸向一側的側面上設置第一承載平臺31，波發生器21設置在第一承載平臺31上，實現緊湊結構下的動力傳遞。行星輪組12設置在行星架121上，保持行星輪組12的相對位 置，並且行星架121位於承載平臺一側設置有中心軸部122，中心軸部122相對應的承載平臺上設置有中心槽部32，中心軸部122設置在中心槽部32內，在轉動時行星輪組12運行時相對的擠壓力傳遞到行星架121上，行星架121能夠通過中心軸部122和中心槽部32的配合實現位置固定，運轉時更加穩定。

波發生器21與柔輪22抵接處之間設置有滾輪211，滾輪211設置在波發生器21上，使得波發生器21與柔輪22之間摩擦力降低，提高運行順暢度。

如圖2和圖5所示，為了提高生產速度和生產良率，需要設置有一個底座板6，底座板6與外殼體5連接並配合封閉容置空間，將上述元件限定在外殼體5內，底座板6的外周上設置有若干第一止轉凸部61，相鄰兩第一個止轉凸部61之間形成第一止轉槽62，第一止轉槽62相對應的外殼體5上設置有第二止轉凸部51，相鄰兩個第二止轉凸部51之間形成第二止轉槽52，第一止轉凸部61、第一止轉槽62、第二止轉凸部51和第二止轉槽52配合固定底座板6徑向位置，將底座板6與外殼體5結合後，底座板6就無法轉動，第一止轉槽62內還設置有限位卡凸63，限位卡凸63相對應的第二止轉凸部上設置有限位卡口53，限位卡凸63與限位卡口53配合限制固定底座板6軸向位置，在底座板6與外殼體5結合的同時，限位卡凸63會卡入限位卡口53內，防止底座板6退出，成為一體結構，底座板6上還設置有輸入軸孔64，便於電機的動力輸入軸伸入。

第一固定內齒圈13沿軸向的側面上，設置有第三止轉凸部131，第三止轉凸部131相對應的底座板6上設置有第三止轉槽65，第三止轉凸部131與第三止轉槽65配合限制第一固定內齒圈13徑向位置，實現第一固定內齒圈13的位置固定，防止轉動，並且充分利用底座板6的空間。

本減速機設計採用如圖2所示依次重疊及套設的方式製備，其結構穩定且體積小，適用於空間受限，要求轉速小，扭矩大的場所。

對所公開的實施例的上述說明，使本領域專業技術人員能夠實現或使用本創作。對這些實施例的多種修改對本領域的專業技術人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本創作的精神或範圍的情況下，在其它實施例中實現。因此，本創作將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的範圍。

1‧‧‧第一減速組件

11‧‧‧陽輪

12‧‧‧行星輪組

121‧‧‧行星架

13‧‧‧第一固定內齒圈

131‧‧‧第三止轉凸部

2‧‧‧第二減速組件

21‧‧‧波發生器

211‧‧‧滾輪

22‧‧‧柔輪

3‧‧‧輸出內齒圈

4‧‧‧輸出軸

5‧‧‧外殼體

6‧‧‧底座板

Claims (6)

1. 一種微型差動諧波減速機，其特徵在於，其包括：第一減速組件1，所述第一減速組件1包含從內至外依次圍繞並嚙合設置的陽輪11、行星輪組12和第一固定內齒圈13，所述陽輪11驅動行星輪組12在陽輪11和第一固定內齒圈13之間運動，所述行星輪組12運動產生第一傳動力；第二減速組件2，所述第二減速組件2包含從內至外依次圍繞設置的波發生器21、柔輪22和第二固定內齒圈23，所述波發生器21支撐在柔輪22內環面上並使柔輪22發生徑向變形，柔輪22變形後的長軸兩端與第二固定內齒圈23嚙合連接，所述波發生器21轉動驅動柔輪22在波發生器21和第二固定內齒圈23之間運動；輸出內齒圈3，所述輸出內齒圈3套設在行星輪組12上並嚙合連接，所述行星輪組12的第一傳動力驅動輸出內齒圈3轉動，所述輸出內齒圈3轉動產生第二傳動力，所述輸出內齒圈3還與波發生器21連接，所述輸出內齒圈3的第二傳動力驅動波發生器21轉動，所述波發生器21轉動產生第三傳動力；輸出軸4，所述輸出軸4與柔輪22連接，所述柔輪22運動驅動輸出軸4輸出第四傳動力；以及外殼體5，所述外殼體5內部設置有容置空間，所述容置空間內設置有所述第一減速組件1、第二減速組件2、輸出內齒圈3和輸出軸4，所述第一固定內齒圈13和第二固定內齒圈23與外殼體5固定連接。
2. 根據申請專利範圍第1項所述之一種微型差動諧波減速機，其特徵在於：所述輸出內齒圈3位於軸向一側的側面上設置有第一承載平臺31，所述波發生器21設置在第一承載平臺31上。
3. 根據申請專利範圍第2項所述之一種微型差動諧波減速機，其特徵在於：所述行星輪組12設置在行星架121上，所述行星架121位於承載平臺31一側設置有中心軸部122，所述中心軸部 122相對應的承載平臺31上設置有中心槽部32，所述中心軸部122設置在中心槽部32內。
4. 根據申請專利範圍第1項所述之一種微型差動諧波減速機，其特徵在於：所述波發生器21與柔輪22抵接處之間設置有滾輪211，所述滾輪211設置在波發生器21上。
5. 根據申請專利範圍第1-4項中之任一項所述之一種微型差動諧波減速機，其特徵在於：還包括底座板6，所述底座板6與外殼體5連接並配合封閉容置空間，所述底座板6的外周上還設置有若干第一止轉凸部61，相鄰兩第一個止轉凸部61之間形成第一止轉槽62，所述第一止轉槽62相對應的外殼體5上設置有第二止轉凸部51，相鄰兩個第二止轉凸部51之間形成第二止轉槽52，所述第一止轉凸部61、第一止轉槽62、第二止轉凸部61和第二止轉槽52配合固定底座板6徑向位置，所述第一止轉槽62內還設置有限位卡凸63，所述限位卡凸63相對應的第二止轉凸部51上設置有限位卡口53，所述限位卡凸63與限位卡口53配合限制固定底座板6軸向位置，所述底座板6上還設置有輸入軸孔64。
6. 根據申請專利範圍第5項所述之一種微型差動諧波減速機，其特徵在於：所述第一固定內齒圈13沿軸向的側面上設置有第三止轉凸部131，所述第三止轉凸部131相對應的底座板6上設置有第三止轉槽65，所述第三止轉凸部131與第三止轉槽65配合限制第一固定內齒圈13徑向位置。