CN111152183A - 复合机器人及其控制方法 - Google Patents

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CN111152183A CN202010039341.5A CN202010039341A CN111152183A CN 111152183 A CN111152183 A CN 111152183A CN 202010039341 A CN202010039341 A CN 202010039341A CN 111152183 A CN111152183 A CN 111152183A
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代晴华
郭承志
胡柱
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Hunan Sany Intelligent Control Equipment Co Ltd
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Abstract

本申请提供一种复合机器人及其控制方法，涉及智能机器人技术领域。该复合机器人包括AGV、关节臂机器人以及伸缩支撑机构，其中，AGV中设有控制单元和供电单元，关节臂机器人、伸缩支撑机构分别与控制单元电连接；AGV、关节臂机器人、控制单元分别与供电单元电连接；关节臂机器人设于AGV的车体上，AGV的车体底盘设有驱动轮以及伸缩支撑机构，AGV行走时，伸缩支撑机构处于收缩状态，并内嵌至车体底盘，不影响AGV的行走，而关节臂机器人工作时，伸缩支撑机构处于支撑状态，通过伸缩支撑机构进行支撑，进而可以增大支撑点的面积，提高车体的抗倾覆能力及稳定性。

Description

复合机器人及其控制方法
技术领域
本申请涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种复合机器人及其控制方法。
背景技术
随着智能机器人的发展，出现了自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)和机械手机器人相组合而成的复合型机器人，它集合了智能移动机器人、通用工业机器人等工作单元，采用视觉误差补偿等技术，满足了企业智能化数字车间对整个机械结构运动精度的苛刻要求，解决了因多个运动单元的误差累积而造成精度不达标的问题，极大地拓展了工业机器人的应用适应性。
AGV和机械手机器人相组合而成的复合型机器人在工作时，通过AGV机器人可自动行驶指定位置后，然后通过机械手机器人可实现自动卸货，并放置到指定位置。
但现有的复合型机器人，在工作时抗倾覆能力及稳定性较差。
发明内容
本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种复合机器人及其控制方法，可以解决技术中复合型机器人，在工作时抗倾覆能力及稳定性较差的技术问题。
为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
第一方面，本申请实施例提供了一种复合机器人，包括：AGV、关节臂机器人以及伸缩支撑机构。
所述AGV中设有控制单元和供电单元；所述关节臂机器人、所述伸缩支撑机构分别与所述控制单元电连接；所述AGV、所述关节臂机器人、所述控制单元分别与所述供电单元电连接；所述关节臂机器人设于所述AGV的车体上；所述AGV的车体底盘设有驱动轮以及所述伸缩支撑机构，所述AGV行走时，所述伸缩支撑机构处于收缩状态，并内嵌至所述车体底盘；所述关节臂机器人工作时，所述伸缩支撑机构处于支撑状态。
可选地，上述关节臂机器人工作时，所述驱动轮处于悬空状态。
可选地，上述伸缩支撑机构，包括：至少三个竖直方向的竖直伸缩支撑臂，每个所述竖直伸缩支撑臂设于所述AGV的车体底盘。
可选地，上述伸缩支撑机构，还包括：至少一个水平方向的水平伸缩臂，所述水平伸缩臂的两端分别与一所述竖直伸缩支撑臂连接。
可选地，上述竖直伸缩支撑臂的底部包括用于接触地面的抓地面板。
可选地，上述抓地面板为磁结构，用于与预设的地面感应支撑板相配合，所述抓地面板与所述地面感应支撑板相接触并通电时，所述抓地面板与所述地面感应支撑板相吸附。
可选地，上述供电单元包括蓄电池。
可选地，上述供电单元还包括：充供电接口；所述关节臂机器人、所述蓄电池分别与所述充供电接口电连接。
可选地，上述供电单元还包括：非接触式充电装置；所述非接触式充电装置用于与预设充电带相配合对所述蓄电池进行充电。
可选地，上述AGV为重载AGV；关节臂机器人为重载关节臂机器人。
第二方面，本申请实施例提供了一种复合机器人的控制方法，应用于上述第一方面的复合机器人中的所述控制单元，所述方法包括：
接收输入的工作指令；若所述工作指令指示所述AGV行走，则控制所述AGV行走并控制所述伸缩支撑机构处于收缩状态、内嵌至所述AGV的车体底盘；若所述工作指令指示所述关节臂机器人工作，则控制所述关节臂机器人工作并控制所述伸缩支撑机构处于支撑状态。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：处理器、存储介质和总线，存储介质存储有处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，处理器与存储介质之间通过总线通信，处理器执行机器可读指令，以执行上述第二方面的复合机器人的控制方法的步骤。
第四方面，本申请实施例提供了一种存储介质，存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时以执行上述第二方面的复合机器人的控制方法的步骤。
本申请的有益效果是：
本申请实施例提供的复合机器人及其控制方法中，该复合机器人包括AGV、关节臂机器人以及伸缩支撑机构，其中，AGV中设有控制单元和供电单元，关节臂机器人、伸缩支撑机构分别与控制单元电连接；AGV、关节臂机器人、控制单元分别与供电单元电连接；关节臂机器人设于AGV的车体上，AGV的车体底盘设有驱动轮以及伸缩支撑机构，AGV行走时，伸缩支撑机构处于收缩状态，并内嵌至车体底盘，不影响AGV的行走，而关节臂机器人工作时，伸缩支撑机构处于支撑状态，通过伸缩支撑机构进行支撑，进而可以增大支撑点的面积，提高车体的抗倾覆能力及稳定性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的一种复合机器人的结构示意图；
图2为本申请实施例提供的另一种复合机器人的结构示意图；
图3为本申请实施例提供的又一种复合机器人的结构示意图；
图4为本申请实施例提供的另一种复合机器人的结构示意图；
图5为本申请实施例提供的一种复合机器人的控制方法的流程示意图；
图6为本申请实施例提供的一种电子设备结构示意图。
图标：110-AGV；112-驱动轮；120-关节臂机器人；130-伸缩支撑机构；132-竖直伸缩支撑臂；134-水平伸缩臂；135-抓地面板；136-地面感应支撑板；137-充供电接口；138-外部充电装置。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
图1为本申请实施例提供的一种复合机器人的结构示意图。如图1所示，该复合机器人，包括：自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)110、关节臂机器人120以及伸缩支撑机构130。
其中，AGV 110可以指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，也可称为轮式移动机器人；关节臂机器人120，也可称为关节机械手臂，根据不同的应用场景，该关节臂机器人120可以是五轴关节机器人、六轴关节机器人、托盘关节机器人或平面关节机器人等，本申请在此不作限定。以六轴关节机器人为例进行说明，六轴关节机器人即拥有六个旋转轴，类似于人手臂的机器人，可以被用于装货、卸货、喷漆、包装、装配等应用场景。
其中，AGV 110中设有控制单元(图中未示出)和供电单元，关节臂机器人120、伸缩支撑机构130分别与控制单元电连接；AGV 110、关节臂机器人120、控制单元分别与供电单元电连接。
控制单元可以在复合机器人的工作过程中发送相应的控制指令，以控制AGV 110、关节臂机器人120、伸缩支撑机构130执行相应的动作，比如，可以控制AGV 110的运动，控制关节臂机器人120进行工作(比如，装料或卸料)，控制伸缩支撑机构130进行伸展或收缩；而供电单元则用于给AGV 110、关节臂机器人120、控制单元进行供电。
关节臂机器人120设于AGV 110的车体上，AGV 110的车体底盘设有驱动轮112以及伸缩支撑机构130，在工作过程中，通过AGV 110可以实现复合机器人的行走，使得复合机器人不需要固定占用场地，当复合机器人移动至指定位置(比如，装料点)，通过关节臂机器人120可以执行相应的作业(比如，进行装料)。
其中，AGV 110行走时，伸缩支撑机构130处于收缩状态，并内嵌至车体底盘，也即AGV 110在行走时，伸缩支撑机构130可以不影响AGV 110的行走；关节臂机器人120工作时，伸缩支撑机构130处于支撑状态，复合机器人通过伸缩支撑机构130与地面接触进行支撑，进而可以增大支撑点的面积，提高车体的抗倾覆能力及稳定性。
可选地，伸缩支撑机构130中用于接触地面的位置可以设置较大的面板，那么可以在一定程度上增加伸缩支撑机构130的着力面积，比如，该面板的面积可以较驱动轮112与地面的接触面大，当然，本申请在此并不限定该面板的形状，根据实际的应用场景，给面板可以是圆形、四边形等。
当然，本申请在此并不限定支撑方式，可以是将AGV 110的车体举升一定高度使驱动轮112离地，复合机器人通过伸缩支撑机构130进行支撑，避免通过驱动轮112进行支撑；也可以是将伸缩支撑机构130伸展至与驱动轮112同高度的位置，复合机器人通过伸缩支撑机构130和驱动轮112相组合的方式进行支撑，减少驱动轮112的受力，使得均可以达到保护驱动轮112的作用，延长驱动轮112的使用寿命，提高车体稳定性的目的。
可选地，本申请实施例所提供的复合机器人在进行工作时，可参见下述的过程进行：复合机器人在移动时，伸缩支撑机构130处于收缩状态，并内嵌至车体底盘，通过AGV110的驱动轮112进行行走、移动；当复合机器人移动至指定位置，关节臂机器人120进行工作时，伸缩支撑机构130处于支撑状态，进而复合机器人通过伸缩支撑机构130进行支撑，相比于使用驱动轮112进行支撑，可以增大支撑点的面积，进而提高车体的抗倾覆能力及稳定性。
综上所述，本申请实施例所提供的复合机器人，包括AGV、关节臂机器人以及伸缩支撑机构，其中，AGV中设有控制单元和供电单元，关节臂机器人、伸缩支撑机构分别与控制单元电连接；AGV、关节臂机器人、控制单元分别与供电单元电连接；关节臂机器人设于AGV的车体上，AGV的车体底盘设有驱动轮以及伸缩支撑机构，AGV行走时，伸缩支撑机构处于收缩状态，并内嵌至车体底盘，不影响AGV的行走，而关节臂机器人工作时，伸缩支撑机构处于支撑状态，通过伸缩支撑机构进行支撑，进而可以增大支撑点的面积，提高车体的抗倾覆能力及稳定性。
可选地，上述关节臂机器人120工作时，驱动轮112处于悬空状态，进而使得关节臂机器人120工作时，可以避免通过驱动轮112进行支撑，起到保护驱动轮112、延长驱动轮112的使用寿命，此外，通过伸缩支撑机构130进行支撑，可以增大支撑点的面积，提高车体的抗倾覆能力及稳定性。
此外，需要说明的是，关节臂机器人120工作时，也可以使AGV 110的驱动轮112处于旋转状态或收缩状态，可选地，通过旋转或收缩操作，使得驱动轮112可以内嵌至车体底盘，避免通过驱动轮112进行支撑，起到保护驱动轮112的作用，延长驱动轮112的使用寿命。
当然，需要说明的是，本申请在此并不对驱动轮112进行旋转或收缩操作的时机进行限定，可选地，当复合机器人移动至指定位置，控制器可以先控制伸缩支撑机构130进行伸展、支撑操作，待复合机器人通过伸缩支撑机构130进行支撑时，此时可以控制驱动轮112进行旋转或收缩操作，并内嵌至车体底盘；当然，也可以是待伸缩支撑机构130完成支撑操作后，然后再控制驱动轮112进行旋转或收缩操作，并内嵌至车体底盘。
图2为本申请实施例提供的另一种复合机器人的结构示意图。可选地，如图2所示，上述伸缩支撑机构130，包括：至少三个竖直方向的竖直伸缩支撑臂132，每个竖直伸缩支撑臂132设于AGV 110的车体底盘。
其中，根据竖直伸缩支撑臂132的数量，可以将各竖直伸缩支撑臂132设于车体底盘的相应位置，比如，竖直伸缩支撑臂132的数量为三时，可以将该三个竖直伸缩支撑臂132呈三角形布局设于AGV 110的车体底盘；而若竖直伸缩支撑臂132的数量为四时，可以将该四个竖直伸缩支撑臂132呈四边形布局设于AGV 110的车体底盘，可选地，AGV 110包括四个驱动轮112时，可以将各竖直伸缩支撑臂132靠近各驱动轮112设置，进而使得多个竖直伸缩支撑臂132相配合用于支撑复合机器人时，可以提高车体的抗倾覆能力及稳定性。
可选地，竖直伸缩支撑臂132的伸展和收缩可以通过液压油缸辅助实现，本申请在此不作限定。
可选地，如图2所示，上述伸缩支撑机构130，还包括：至少一个水平方向的水平伸缩臂134，水平伸缩臂134的两端分别与一竖直伸缩支撑臂132连接。
当然，需要说明的是，本申请在此并不对水平伸缩臂134的设置方式进行限定，如图2所示，AGV 110包括4个竖直伸缩支撑臂132时，对应地，可以包括有两个水平伸缩臂134，一水平伸缩臂134的一端可以与一竖直伸缩支撑臂132连接，另一端可以对另一竖直伸缩支撑臂132连接，进而可以通过该水平伸缩臂134调节这两个竖直伸缩支撑臂132之间的跨距，大大提高AGV 110车体的抗倾覆能力，能够使关节臂机器人120的作业半径更大，同时安全可靠性更好。
当然，根据实际的应用，水平伸缩臂134的一端可以与一竖直伸缩支撑臂132连接，另一端可以固设于AGV 110的车体上，那么对于AGV 110包括4个竖直伸缩支撑臂132时，对应地，可以包括有四个水平伸缩臂134，根据实际的需要，可以单独调节某一水平伸缩臂134，本申请在此不对水平伸缩臂134的设置进行限定，根据实际的应用可自行选择。
此外，需要说明的是，本申请实施例所提供的水平伸缩臂134和竖直伸缩支撑臂132的伸缩距离也可以进行调节，根据实际的应用场景可自行设置，本申请在此不作限定。
图3为本申请实施例提供的又一种复合机器人的结构示意图，可选地，如图3所示，上述竖直伸缩支撑臂132的底部包括用于接触地面的抓地面板135。可选地，抓地面板135可以为磁结构，用于与预设的地面感应支撑板136相配合，抓地面板135与地面感应支撑板136相接触并通电时，抓地面板135与地面感应支撑板136相吸附。
其中，抓地面板135用于竖直伸缩支撑臂132在进行支撑时，与地面进行接触，可选地，该抓地面板135的面积可以较驱动轮112与地面的接触面大，该抓地面板135的形状可以是圆形、四边形等，进而用于支撑时，可以增大支撑点的面积，起到更好的支撑作用，提高车体的抗倾覆能力及稳定性。
可选地，抓地面板135可以设置为磁结构，相应地，关节臂机器人120进行工作的指定位置可以预埋预设的地面感应支撑板136，也即当复合机器人移动至指定位置，抓地面板135与预设的地面感应支撑板136相接触，此时可以对两者进行通电，进而抓地面板135可以与地面感应支撑板136相吸附，增加抓地面板135的吸附力，使得关节臂机器人120进行工作时，可以提高车体的稳定性与安全性，而当关节臂机器人120作业完成，复合机器人需要移动时，则可通过断电释放即可。
此外，需要说明的是，当AGV 110车体依靠自身的导航定位模块使复合机器人到达指定位置后，控制单元还可以获取各抓地面板135的位置信息，判断各抓地面板135的位置信息与各地面感应支撑板136的位置信息是否匹配(比如，是否重合)，通过多位置点的检测可控制复合机器人的车***置的精确调整，实现精准定位，而在实现精准定位后，即可对抓地面板135与预设的地面感应支撑板136进行通电，实现两者之间的有力吸附，提高车体的稳定性与安全性。
可选地，上述供电单元包括蓄电池(图中未示出)，当然，本申请在此并不对蓄电池的容量进行限定，根据实际的应用场景，可以选择大容量蓄电池(同时可作为车体的配重)，进而复合机器人在进行工作时，通过大容量蓄电池可以给AGV 110和关节臂机器人120供电。
图4为本申请实施例提供的另一种复合机器人的结构示意图。可选地，如图4所示，上述供电单元还包括：充供电接口137；关节臂机器人120、蓄电池分别与充供电接口137电连接。其中，蓄电池与充供电接口137电连接，可以在蓄电池不进行供电工作或电量不足时通过该充供电接口137与外部充电装置138连接即可给蓄电池进行充电；由于关节臂机器人120一般会在指定的地点进行工作，因此，关节臂机器人120与充供电接口137电连接，使得关节臂机器人120在指定的地点进行工作时，通过充供电接口137与外部充电装置138连接，即可给关节臂机器人120进行供电，而由于关节臂机器人120通过充供电接口137可以进行供电，因此，在一定程度上可以减少蓄电池的充电频率，延长蓄电池的使用寿命，且能保证复合机器人的长时间不间断工作。
可选地，上述供电单元还包括：非接触式充电装置(图中未示出)；非接触式充电装置用于与预设充电带相配合对蓄电池进行充电。
可选地，非接触式充电装置可以选择电磁感应、磁共振、微波等任一方式实现，本申请在此不作限定，该非接触充电装置不需要用电缆将蓄电池与供电***连接，当蓄电池电量不足时，通过与预设充电带相配合即可使蓄电池一直处于充电模式，对蓄电池进行快速充电，保证复合机器人的长时间不间断工作。其中，预设充电带可以预设在AGV 110行走路径中。
其中，供电单元包括上述蓄电池、充供电接口137以及非接触式充电装置时，可参见下述的过程对复合机器人进行供电：预设充电带可以设于AGV 110行走的路径上，也即，在AGV 110行走途中，可以选择蓄电池给AGV 110供电，而在设有预设充电带的路径上，则采用非接触式充电装置与预设充电带相配合的方式对蓄电池进行充电，实现对蓄电池电量的及时补给；而当复合机器人移动至指定位置，关节臂机器人120工作时，则可通过充供电接口137连接外部充电装置138给关节臂机器人120进行供电，这样可以减少蓄电池电量的损耗，减少蓄电池的充电频率，延长蓄电池的使用寿命。
可选地，上述AGV 110为重载AGV；关节臂机器人120为重载关节臂机器人。
其中，重载AGV可以是负荷3T及以上的AGV 110，使得重载AGV的车体能够转运承载更大的负载，进而可选择重载关节臂机器人来进行作业，实现在更多场景下的应用，提高适应性；而该重载关节臂机器人可以是负载50KG及以上的关节臂机器人120，比如，6轴大负载关节臂机器人(165KG负载)，根据实际的应用场景可以选择相应负载的重载关节臂机器人，本申请在此不作限定。
图5为本申请实施例提供的一种复合机器人的控制方法的流程示意图，该方法可以应用于上述的复合机器人中的控制单元，该方法包括：
S110、接收输入的工作指令。
其中，该工作指令可以是用户实时输入的工作指令，也可以是事先导入的工作指令，本申请在此不作限定。
S120、若工作指令指示AGV行走，则控制AGV行走并控制伸缩支撑机构处于收缩状态、内嵌至AGV的车体底盘；若工作指令指示关节臂机器人工作，则控制关节臂机器人工作并控制伸缩支撑机构处于支撑状态。
其中，若AGV行走时，通过控制伸缩支撑机构处于收缩状态、内嵌至AGV的车体底盘，可以使得伸缩支撑机构不影响AGV行走；而关节臂机器人工作时，通过控制伸缩支撑机构处于支撑状态，可以使得复合机器人通过伸缩支撑机构与地面接触进行支撑，进而可以增大支撑点的面积，提高车体的抗倾覆能力及稳定性。
此外，需要说明的是，根据实际的应用场景，控制单元还可以接收伸展指令，若该伸展指令指示竖直伸缩支撑臂或水平伸缩臂进行伸展，则控制竖直伸缩支撑臂或水平伸缩臂进行伸展；当然，控制单元还可以接收收缩指令，若该伸展指令指示竖直伸缩支撑臂或水平伸缩臂进行收缩，则控制竖直伸缩支撑臂或水平伸缩臂进行收缩，进而使得根据不同的应用场景可以调整竖直伸缩支撑臂和水平伸缩臂的工作状态。而对于复合机器人的具体工作方式可参见前述内容，这里不再赘述。
图6为本申请实施例提供的一种电子设备结构示意图。如图6所示，该电子设备可以包括：处理器210、存储介质220和总线230，存储介质220存储有处理器210可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，处理器210与存储介质220之间通过总线230通信，处理器210执行机器可读指令，以执行上述方法实施例的步骤。具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。
可选地，本申请还提供一种存储介质，存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例的步骤。具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种复合机器人，其特征在于，包括：
AGV、关节臂机器人以及伸缩支撑机构；
所述AGV中设有控制单元和供电单元；所述关节臂机器人、所述伸缩支撑机构分别与所述控制单元电连接；
所述AGV、所述关节臂机器人、所述控制单元分别与所述供电单元电连接；
所述关节臂机器人设于所述AGV的车体上；
所述AGV的车体底盘设有驱动轮以及所述伸缩支撑机构，所述AGV行走时，所述伸缩支撑机构处于收缩状态，并内嵌至所述车体底盘；所述关节臂机器人工作时，所述伸缩支撑机构处于支撑状态。
2.根据权利要求1所述的复合机器人，其特征在于，所述关节臂机器人工作时，所述驱动轮处于悬空状态。
3.根据权利要求1所述的复合机器人，其特征在于，所述伸缩支撑机构，包括：至少三个竖直方向的竖直伸缩支撑臂，每个所述竖直伸缩支撑臂设于所述AGV的车体底盘。
4.根据权利要求3所述的复合机器人，其特征在于，所述伸缩支撑机构，还包括：至少一个水平方向的水平伸缩臂，所述水平伸缩臂的两端分别与一所述竖直伸缩支撑臂连接。
5.根据权利要求3所述的复合机器人，其特征在于，所述竖直伸缩支撑臂的底部包括用于接触地面的抓地面板。
6.根据权利要求5所述的复合机器人，其特征在于，所述抓地面板为磁结构，用于与预设的地面感应支撑板相配合，所述抓地面板与所述地面感应支撑板相接触并通电时，所述抓地面板与所述地面感应支撑板相吸附。
7.根据权利要求1所述的复合机器人，其特征在于，所述供电单元包括蓄电池。
8.根据权利要求7所述的复合机器人，其特征在于，所述供电单元还包括：充供电接口；
所述关节臂机器人、所述蓄电池分别与所述充供电接口电连接。
9.根据权利要求7所述的复合机器人，其特征在于，所述供电单元还包括：非接触式充电装置；
所述非接触式充电装置用于与预设充电带相配合对所述蓄电池进行充电。
10.一种复合机器人的控制方法，其特征在于，应用于权利要求1-9任一项所述的复合机器人中的所述控制单元，所述方法包括：
接收输入的工作指令；
若所述工作指令指示所述AGV行走，则控制所述AGV行走并控制所述伸缩支撑机构处于收缩状态、内嵌至所述AGV的车体底盘；若所述工作指令指示所述关节臂机器人工作，则控制所述关节臂机器人工作并控制所述伸缩支撑机构处于支撑状态。
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