CN112265666A - 一种智慧物流用装箱机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种智慧物流用装箱机器人，包括进料输送线、出料输送线、机器人一、机器人二和两组辅材输送线，所述进料输送线和出料输送线为并排设置，其中一组所述辅材输送线平行设置于进料输送线的一侧，并且该所述辅材输送线的侧壁上安装有移栽机构一。本发明通过设置进料输送线和两组辅材输送线，分别用于输送待装物品、包装泡沫和包装纸箱，配合设置有移栽机构一和移栽机构二，并由移栽机构二将其定位后供机器人拾取，减少了机器人的使用数量，本装置只需两组机器人即可完成装箱，降低了企业生产成本，实现装箱自动化装箱步骤，可有效减少企业的人力投入，减轻工作量并提高工作效率，使用前景较广。

Description

一种智慧物流用装箱机器人
技术领域
本发明涉及一种防静电油漆擦涂设备，具体为一种智慧物流用装箱机器人，属于防静电油漆擦涂设备应用技术领域。
背景技术
在物流包装中，对于电器、易碎或者贵重物品都会选择使用泡沫板对其边角进行保护，便于运输，对比不规则的货物，通过使用泡沫板对其边角进行包边，使其适用方形包装盒的包装。
物品进行装箱时，如果依靠机器，则要求机器的精度较高，而且需要多个机器人合作完成，这样造成企业生产成本高，所以有的企业便采用人工装箱，人工装箱需要投入较多的人力资源，而且工作耗时耗力，为此，我们提出一种智慧物流用装箱机器人。
发明内容
本发明的目的就在于为了解决物品进行装箱时，如果依靠机器，则要求机器的精度较高，而且需要多个机器人合作完成，这样造成企业生产成本高，所以有的企业便采用人工装箱，人工装箱需要投入较多的人力资源，而且工作耗时耗力的问题，而提出一种智慧物流用装箱机器人。
本发明的目的可以通过以下技术方案实现：一种智慧物流用装箱机器人，包括进料输送线、出料输送线、机器人一、机器人二和两组辅材输送线，所述进料输送线和出料输送线为并排设置，其中一组所述辅材输送线平行设置于进料输送线的一侧，并且该所述辅材输送线的侧壁上安装有移栽机构一，另外一组所述辅材输送线垂直设置于进料输送线的另一侧，所述进料输送线和出料输送线之间设置有顶升机构，所述机器人一和机器人二分别设置在顶升机构的两侧，并且所述机器人一和机器人二的法兰端分别安装有泡沫夹具和纸箱夹具，所述机器人二靠近移栽机构一的一侧设置有移栽机构二。
本发明的进一步技术改进在于：所述机器人一和机器人二均安装在墩台一上，且墩台一的底端与地面相固定，所述墩台一的高度小于进料输送线的高度。
本发明的进一步技术改进在于：所述辅材输送线的两侧均设有导向杆，且导向杆的一端与辅材输送线的入口端平齐，另一端与出口端设置有一定距离。
本发明的进一步技术改进在于：所述移栽机构一包括有底框和平板一，所述底框焊接在靠近移栽机构二的辅材输送线的一外侧壁上，所述平板一的上端面通过导轨一和滑块一滑动连接有活动板一，所述活动板一的上端面安装有气缸五，且气缸五的活塞杆末端安装有吸盘安装板一，所述吸盘安装板一靠近辅材输送线的一侧均匀安装有真空吸盘一，所述平板一上端面的一侧设置有气缸一，且气缸一的活塞杆末端通过连接板一与活动板一相连接，所述气缸一通过箍片一固定在平板一的上端面。
本发明的进一步技术改进在于：所述顶升机构包括有墩台二和四组气缸六，所述墩台二固定安装在地面上，四组所述气缸六分别固定连接在所述墩台二顶端的四个拐角处，并且四组所述气缸六的活塞杆末端共同固定连接有U形板一。
本发明的进一步技术改进在于：所述泡沫夹具包括有基板和几形板一，所述基板固定连接在机器人一的法兰端，所述基板的内侧通过两组轴承座转动连接有双向丝杠，且该两组轴承座分别安装在基板的两外侧壁上，所述几形板一安装在基板的一侧，并且所述几形板一上安装有电机一，所述电机一的输出轴末端通过联轴器与双向丝杠的一端固定连接，所述基板的内侧对称固定连接有光轴一，且两组所述光轴一分布在双向丝杠的两侧，所述光轴一上均滑动连接有两组直线轴承一，所述基板的底部设置有L形板一，且L形板一的顶端与其所靠近的直线轴承一固定连接，所述L形板一的一侧对称固定连接有气缸四，且气缸四的活塞杆末端固定连接有平板二，所述平板二的上端面对称固定连接有光轴二，所述光轴二上滑动连接有直线轴承二，所述直线轴承二的底端固定连接有L形板二，且L形板二固定在与L形板一侧壁上。
本发明的进一步技术改进在于：所述双向丝杠的两端设置为纹路相反的螺纹，并且该两段螺纹上均安装有丝母，且丝母的底端与L形板一固定连接。
本发明的进一步技术改进在于：所述纸箱夹具包括有顶板、四组气缸三、四组导轨二和两组夹口，所述顶板固定连接在机器人二的法兰端，四组所述气缸三对称固定在顶板靠近机器人二法兰端的一侧，四组所述导轨二等距固定在顶板上与气缸三相对的一侧，所述夹口靠近导轨二的一侧固定连接有八组滑块二，且滑块二配合安装在导轨二上，所述滑块二的一内侧安装有八组真空吸盘三，所述气缸三的活塞杆末端均固定连接有连接板三，且连接板三的底端与其所靠近的夹口固定连接。
本发明的进一步技术改进在于：所述移栽机构二包括有桁架和气缸二，所述移栽机构二平行设置于进料输送线靠近机器人一的一侧，所述桁架固定在地面，所述桁架的顶端通过导轨三和滑块三滑动连接有活动板二，所述桁架顶端远离导轨三的一侧固定连接有U形板二，且气缸二安装在U形板二的上端面并通过箍片二进行固定，所述气缸二的活塞杆末端通过连接板二与活动板二相连接，所述活动板二底端的一侧安装有旋转气缸，且旋转气缸的旋转端固定连接有连接柱，所述连接柱贯穿活动板二的一端插接有旋转杆，所述旋转杆的两端均固定连接有吸盘安装板二，且吸盘安装板二的外侧皆均匀安装有真空吸盘二。
本发明的进一步技术改进在于：该装置的使用方法具体包括以下步骤：
步骤一：首先将待包装的物品放在进料输送线的入口端上，其次将待使用的包装泡沫放在与进料输送线平行的辅材输送线入口端上，再将待使用的包装纸箱放在与进料输送线垂直的辅材输送线入口端上，可在该三处上料点通过机械手上料或人工上料；
步骤二：进料输送线将待包装物品自然输送到U形板一上，移栽机构一中的真空吸盘一吸附到包装泡沫，然后气缸一的活塞杆伸出将连接板一和活动板一向前推入到旋转杆的位置处，之后气缸五的活塞杆伸出将真空吸盘一吸附到包装泡沫推入到旋转杆正面的真空吸盘二上，此时真空吸盘二吸附到包装泡沫内槽，然后旋转气缸的旋转端旋转180°将旋转杆的两端位置调换，使得旋转杆另一端的真空吸盘二再吸附一组包装泡沫，之后再同时移栽两组包装泡沫，同理，气缸二的活塞杆伸出即可推动连接板二和活动板二前进，继而带动活动板二底端固定的相关零件移动，从而将旋转杆两端吸附包装泡沫移栽到桁架的末端等待机器人一上的泡沫夹具夹取；
步骤三：机器人一带动泡沫夹具移动到旋转杆的上方，然后机器人一带动泡沫夹具下降使得泡沫夹具能够夹取到两组包装泡沫，泡沫夹具夹取到两组包装泡沫后，箍片二的活塞杆即带动活动板二及旋转杆复位吸附下一对包装泡沫，泡沫夹具夹取两组泡沫后，顶升机构中的四组气缸六的活塞杆伸出带动U形板一向上运动，使得之前从进料输送线末端滑落在U形板一上物品两端露出，以便于包装泡沫，此时泡沫夹具中的电机一带动两组双向丝杠转动，使得两组双向丝杠朝相反方向移动，进而使得L形板一内侧的包装相互靠近，从而使得两组包装泡沫卡合在待包装物品的两侧，然后气缸六带动U形板一恢复原位，此时机器人一再继续带动泡沫夹具翻转90°，之后机器人二上纸箱夹具从辅材输送线上抓取带包装纸箱后将其移栽到U形板一上，最后机器人一带动泡沫夹具缓慢放入到机器人一上纸箱夹具内夹取的包装纸箱内，完成装箱步骤。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、通过设置进料输送线和两组辅材输送线，分别用于输送待装物品、包装泡沫和包装纸箱，并在辅材输送线的两侧设置有导向杆，使其能够准确运输，配合设置有移栽机构一和移栽机构二，将辅材输送线上运输包装泡沫箱拾取后送入到移栽机构二上，并由移栽机构二将其定位后供机器人拾取，减少了机器人的使用数量，本装置只需两组机器人即可完成装箱，降低了企业生产成本。
2、通过设置移栽机构一和移栽机构二，配合使用的进料输送线和两组辅材输送线进行物品和辅材的运输，工作时，工作人员只需站在各输送线的入口端上料即可，大幅度减轻了工作量，或采用机械手上料，使得企业生产成本可控，通过移栽机构一拾取包装泡沫递给移栽机构二进行定位，再由机器人一带动泡沫夹具夹取泡沫后将待装物品贴合上包装泡沫，然后由机器人二带动纸箱夹具拾取包装箱放在U形板一上，再通过机器人一带动泡沫夹具将其翻转)°使得待包装物品呈立着状态，再将其缓慢放入纸箱夹具上夹取的包装箱内，实现装箱自动化装箱步骤，可有效减少企业的人力投入，减轻工作量并提高工作效率，使用前景较广。
附图说明
为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。
图1为本发明的整体结构示意图之一。
图2为本发明的整体结构示意图之二。
图3为本发明中顶升机构的结构示意图。
图4为本发明中墩台一、机器人一和泡沫夹具的结构示意图。
图5为本发明中泡沫夹具的结构示意图。
图6为本发明中泡沫夹具的内部结构示意图。
图7为本发明中墩台一、机器人二和纸箱夹具的结构示意图。
图8为本发明中纸箱夹具的结构示意图之一。
图9为本发明中纸箱夹具的结构示意图之二。
图10为本发明中辅材输送线和移栽机构一的结构示意图之二。
图11为本发明中移栽机构二的结构示意图。
图中：1、进料输送线；2、出料输送线；3、机器人一；4、机器人二；5、辅材输送线；
6、移栽机构一；61、底框；62、平板一；63、导轨一；64、滑块一；65、活动板一；66、气缸五；67、吸盘安装板一；68、真空吸盘一；69、气缸一；610、连接板一；611、箍片一；
7、顶升机构；71、墩台二；72、气缸六；73、U形板一；
8、泡沫夹具；81、基板；82、双向丝杠；83、几形板一；84、电机一；85、光轴一；86、直线轴承一；87、L形板一；88、气缸四；89、平板二；810、光轴二；811、直线轴承二；812、L形板二；813、丝母；
9、纸箱夹具；91、顶板；92、气缸三；93、导轨二；94、夹口；95、滑块二；96、真空吸盘三；97、连接板三；
10、移栽机构二；101、桁架；102、气缸二；103、导轨三；104、滑块三；105、活动板二；106、U形板二；107、箍片二；108、连接板二；109、旋转气缸；1010、连接柱；1011、旋转杆；1012、吸盘安装板二；1013、真空吸盘二；
11、墩台一；12、导向杆。
具体实施方式
下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-11所示，一种智慧物流用装箱机器人，包括进料输送线1、出料输送线2、机器人一3、机器人二4和两组辅材输送线5，进料输送线1和出料输送线2为并排设置，其中一组辅材输送线5平行设置于进料输送线1的一侧，并且该辅材输送线5的侧壁上安装有移栽机构一6，另外一组辅材输送线5垂直设置于进料输送线1的另一侧，进料输送线1和出料输送线2之间设置有顶升机构7，机器人一3和机器人二4分别设置在顶升机构7的两侧，并且机器人一3和机器人二4的法兰端分别安装有泡沫夹具8和纸箱夹具9，机器人二4靠近移栽机构一6的一侧设置有移栽机构二10，且移栽机构二10横向设置于进料输送线1和与相互平行的辅材输送线5之间。
机器人一3和机器人二4均安装在墩台一11上，且墩台一11的底端与地面相固定，墩台一11的高度小于进料输送线1的高度。
辅材输送线5的两侧均设有导向杆12，且导向杆12的一端与辅材输送线5的入口端平齐，另一端与出口端设置有一定距离。
移栽机构一6包括有底框61和平板一62，底框61焊接在靠近移栽机构二10的辅材输送线5的一外侧壁上，平板一62的上端面通过导轨一63和滑块一64滑动连接有活动板一65，导轨一63设置有两组并安装在平板一62的上端面，且每组导轨一63的顶端至少安装有两组滑块一64，滑块一64与活动板一65的底端固定连接，活动板一65的上端面安装有气缸五66，且气缸五66的活塞杆末端安装有吸盘安装板一67，吸盘安装板一67靠近辅材输送线5的一侧均匀安装有真空吸盘一68，平板一62上端面的一侧设置有气缸一69，且气缸一69的活塞杆末端通过连接板一610与活动板一65相连接，气缸一69通过箍片一611固定在平板一62的上端面。辅材输送线5用于运输包装泡沫，并通过出料输送线2两侧设置的导向杆12进行导向定位，当包装泡沫被辅材输送线5输送到导向杆12末端时，活动板一65上端面固定的气缸五66活塞杆末端通过吸盘安装板一67和真空吸盘一68吸附有包装泡沫，气缸一69的活塞杆伸出将活动板一65推入到辅材输送线5的出口端，使得包装泡沫离开导向杆12，当包装泡沫运输到辅材输送线5的出口端并对准移栽机构二10中的旋转杆1011时，底框61的活塞杆伸出将真空吸盘一68吸附到包装泡沫推入到旋转杆1011正面的真空吸盘二1013上，此时真空吸盘二1013吸附到包装泡沫内槽，然后旋转气缸109的旋转端旋转180°将旋转杆1011的两端位置调换，使得旋转杆1011另一端的真空吸盘二1013再吸附一组包装泡沫，之后再同时移栽两组包装泡沫，同理，气缸二102的活塞杆伸出即可推动连接板二108和活动板二105前进，继而带动活动板二105底端固定的相关零件移动，从而将旋转杆1011两端吸附包装泡沫移栽到桁架101的末端等待机器人一3上的泡沫夹具8夹取。
顶升机构7包括有墩台二71和四组气缸六72，墩台二71固定安装在地面上，四组气缸六72分别固定连接在墩台二71顶端的四个拐角处，并且四组气缸六72的活塞杆末端共同固定连接有U形板一73。四组气缸六72的活塞杆伸出带动U形板一73向上运动，使得之前从进料输送线1末端滑落在U形板一73上物品两端露出，以便于包装泡沫。
泡沫夹具8包括有基板81和几形板一83，基板81固定连接在机器人一3的法兰端，基板81的内侧通过两组轴承座转动连接有双向丝杠82，且该两组轴承座分别安装在基板81的两外侧壁上，几形板一83安装在基板81的一侧，并且几形板一83上安装有电机一84，电机一84的输出轴末端通过联轴器与双向丝杠82的一端固定连接，基板81的内侧对称固定连接有光轴一85，且两组光轴一85分布在双向丝杠82的两侧，光轴一85上均滑动连接有两组直线轴承一86，基板81的底部设置有L形板一87，且L形板一87的顶端与其所靠近的直线轴承一86固定连接，光轴一85和直线轴承一86对L形板一87起到导向作用，L形板一87的一侧对称固定连接有气缸四88，且气缸四88的活塞杆末端固定连接有平板二89，平板二89的上端面对称固定连接有光轴二810，两组光轴二810均位于两组气缸四88的外侧，光轴二810上滑动连接有直线轴承二811，直线轴承二811的底端固定连接有L形板二812，且L形板二812固定在与L形板一87侧壁上。
双向丝杠82的两端设置为纹路相反的螺纹，并且该两段螺纹上均安装有丝母813，且丝母813的底端与L形板一87固定连接。电机一84带动双向丝杠82转动时，双向丝杠82上两段螺纹上安装的两个丝母813即可朝相反的方向移动，进而使得两组丝母813底端的固定L形板一87朝相反的反向以实现夹紧或放松的状态，泡沫夹具8抓取泡沫时，气缸四88的活塞杆带动平板二89向下移动，使得平板二89和L形板一87的间距变大，以便于泡沫夹具8从旋转杆1011的两侧夹持包装泡沫，当夹持到包装泡沫时，气缸四88的活塞杆再回缩，将包装泡沫夹紧，然后机器人一3带动泡沫夹具8移动到U形板一73上滑落的待包装物品上，顶升机构7中气缸六72的活塞杆伸出带动U形板一73抬升，使得待包装物品的两端突出，以便于泡沫夹具8将两组包装泡沫卡合在待包装物品的两侧，当两组包装泡沫位于待包装物品的两侧时，电机一84带动两组双向丝杠82转动，使得两组双向丝杠82朝相反方向移动，进而使得L形板一87内侧的包装泡沫相互靠近，从而使得两组包装泡沫卡合在待包装物品的两侧。。
纸箱夹具9包括有顶板91、四组气缸三92、四组导轨二93和两组夹口94，顶板91固定连接在机器人二4的法兰端，四组气缸三92对称固定在顶板91靠近机器人二4法兰端的一侧，四组导轨二93等距固定在顶板91上与气缸三92相对的一侧，夹口94靠近导轨二93的一侧固定连接有八组滑块二95，且滑块二95配合安装在导轨二93上，即每组导轨二93上安装有四组滑块二95，滑块二95的一内侧安装有八组真空吸盘三96，气缸三92的活塞杆末端均固定连接有连接板三97，且连接板三97的底端与其所靠近的夹口94固定连接。四组气缸三92的活塞杆同时伸出，通过连接板三97带动两侧的夹口94同时向顶板91内侧移动，以夹持住包装纸箱，夹口94上配合设置的真空吸盘三96能够防止包装纸箱滑脱。
移栽机构二10包括有桁架101和气缸二102，移栽机构二10平行设置于进料输送线1靠近机器人一3的一侧，桁架101固定在地面，桁架101的顶端通过导轨三103和滑块三104滑动连接有活动板二105，桁架101顶端远离导轨三103的一侧固定连接有U形板二106，且气缸二102安装在U形板二106的上端面并通过箍片二107进行固定，气缸二102的活塞杆末端通过连接板二108与活动板二105相连接，活动板二105底端的一侧安装有旋转气缸109，且旋转气缸109的旋转端固定连接有连接柱1010，连接柱1010贯穿活动板二105的一端插接有旋转杆1011，且旋转杆1011和连接柱1010之间通过紧定螺钉进行固定连接，旋转杆1011的两端均固定连接有吸盘安装板二1012，且吸盘安装板二1012的外侧皆均匀安装有真空吸盘二1013，导轨三103的长度大于旋转杆1011一半的长度，且旋转杆1011的长度小于桁架101内侧的间距，便于旋转杆1011旋转时不与桁架101产生干涉，旋转气缸109带动连接柱1010和旋转杆1011能够旋转180°，以便于旋转杆1011两侧设置的真空吸盘二1013都能吸附到包装泡沫，进而便于移栽机构二10一次性为泡沫夹具8输送一对包装泡沫，气缸二102的活塞杆伸出即可带动连接板二108和活动板二105滑动到桁架101的端面，便于泡沫夹具8夹持旋转杆1011两侧吸附的泡沫。
该装置的使用方法具体包括以下步骤：
步骤一：首先将待包装的物品放在进料输送线1的入口端上，其次将待使用的包装泡沫放在与进料输送线1平行的辅材输送线5入口端上，再将待使用的包装纸箱放在与进料输送线1垂直的辅材输送线5入口端上，可在该三处上料点通过机械手上料或人工上料；
步骤二：进料输送线1将待包装物品自然输送到U形板一73上，移栽机构一6中的真空吸盘一68吸附到包装泡沫，然后气缸一69的活塞杆伸出将连接板一610和活动板一65向前推入到旋转杆1011的位置处，之后气缸五66的活塞杆伸出将真空吸盘一68吸附到包装泡沫推入到旋转杆1011正面的真空吸盘二1013上，此时真空吸盘二1013吸附到包装泡沫内槽，然后旋转气缸109的旋转端旋转180°将旋转杆1011的两端位置调换，使得旋转杆1011另一端的真空吸盘二1013再吸附一组包装泡沫，之后再同时移栽两组包装泡沫，同理，气缸二102的活塞杆伸出即可推动连接板二108和活动板二105前进，继而带动活动板二105底端固定的相关零件移动，从而将旋转杆1011两端吸附包装泡沫移栽到桁架101的末端等待机器人一3上的泡沫夹具8夹取；
步骤三：机器人一3带动泡沫夹具8移动到旋转杆1011的上方，然后机器人一3带动泡沫夹具8下降使得泡沫夹具8能够夹取到两组包装泡沫，泡沫夹具8夹取到两组包装泡沫后，箍片二107的活塞杆即带动活动板二105及旋转杆1011复位吸附下一对包装泡沫，泡沫夹具8夹取两组泡沫后，顶升机构7中的四组气缸六72的活塞杆伸出带动U形板一73向上运动，使得之前从进料输送线1末端滑落在U形板一73上物品两端露出，以便于包装泡沫，此时泡沫夹具8中的电机一84带动两组双向丝杠82转动，使得两组双向丝杠82朝相反方向移动，进而使得L形板一87内侧的包装相互靠近，从而使得两组包装泡沫卡合在待包装物品的两侧，然后气缸六72带动U形板一73恢复原位，此时机器人一3再继续带动泡沫夹具8翻转90°，之后机器人二4上纸箱夹具9从辅材输送线5上抓取带包装纸箱后将其移栽到U形板一73上，最后机器人一3带动泡沫夹具8缓慢放入到机器人一3上纸箱夹具9内夹取的包装纸箱内，放入的过程中，两个L形板一87缓慢松开，并通过机器人一3带起泡沫夹具8整体一点一点提升，模拟人手装箱，完成装箱步骤。
本发明在使用时，首先将待包装的物品放在进料输送线1的入口端上，其次将待使用的包装泡沫放在与进料输送线1平行的辅材输送线5入口端上，再将待使用的包装纸箱放在与进料输送线1垂直的辅材输送线5入口端上，可在该三处上料点通过机械手上料或人工上料；
进料输送线1将待包装物品自然输送到U形板一73上，移栽机构一6中的真空吸盘一68吸附到包装泡沫，然后气缸一69的活塞杆伸出将连接板一610和活动板一65向前推入到旋转杆1011的位置处，之后气缸五66的活塞杆伸出将真空吸盘一68吸附到包装泡沫推入到旋转杆1011正面的真空吸盘二1013上，此时真空吸盘二1013吸附到包装泡沫内槽，然后旋转气缸109的旋转端旋转180°将旋转杆1011的两端位置调换，使得旋转杆1011另一端的真空吸盘二1013再吸附一组包装泡沫，之后再同时移栽两组包装泡沫，同理，气缸二102的活塞杆伸出即可推动连接板二108和活动板二105前进，继而带动活动板二105底端固定的相关零件移动，从而将旋转杆1011两端吸附包装泡沫移栽到桁架101的末端等待机器人一3上的泡沫夹具8夹取；
机器人一3带动泡沫夹具8移动到旋转杆1011的上方，电机一84带动双向丝杠82转动时，双向丝杠82上两段螺纹上均装有丝母813即可朝相反的方向移动，进而使得两组丝母813底端的固定L形板一87朝相反的反向以实现夹紧或放松的状态，泡沫夹具8抓取泡沫时，气缸四88的活塞杆带动平板二89向下移动，使得平板二89和L形板一87的间距变大，以便于泡沫夹具8从旋转杆1011的两侧夹持包装泡沫，当夹持到包装泡沫时，气缸四88的活塞杆再回缩，将包装泡沫夹紧，然后机器人一3带动泡沫夹具8移动到U形板一73上滑落的待包装物品上方，顶升机构7中气缸六72的活塞杆伸出带动U形板一73抬升，使得待包装物品的两端突出，以便于泡沫夹具8将两组包装泡沫卡合在待包装物品的两侧，当两组包装泡沫位于待包装物品的两侧时，电机一84带动两组双向丝杠82转动，使得两组双向丝杠82朝相反方向移动，进而使得L形板一87内侧的包装相互靠近，从而使得两组包装泡沫卡合在待包装物品的两侧；
当泡沫夹具8夹取到两组包装泡沫之后，箍片二107的活塞杆即带动活动板二105及旋转杆1011复位吸附下一对包装泡沫，包装泡沫卡合完毕后，气缸六72带动U形板一73恢复原位，此时机器人一3再继续带动泡沫夹具8翻转90°，然后机器人二4上纸箱夹具9从辅材输送线5上抓取带包装纸箱后将其移栽到U形板一73上，四组气缸三92的活塞杆同时伸出并通过连接板三97带动两侧的夹口94同时向顶板91内侧移动，以夹持住包装纸箱，夹口94上配合设置的真空吸盘三96能够防止包装纸箱滑脱，最后机器人一3带动泡沫夹具8缓慢放入到机器人一3上纸箱夹具9内夹取的包装纸箱内，放入的过程中，两个L形板一87缓慢松开，并通过机器人一3带起泡沫夹具8整体一点一点提升，使得包装泡沫和物品落入包装纸箱内，模拟人手装箱，完成装箱步骤。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (10)

1.一种智慧物流用装箱机器人，包括进料输送线(1)、出料输送线(2)、机器人一(3)、机器人二(4)和两组辅材输送线(5)，其特征在于：所述进料输送线(1)和出料输送线(2)为并排设置，其中一组所述辅材输送线(5)平行设置于进料输送线(1)的一侧，并且该所述辅材输送线(5)的侧壁上安装有移栽机构一(6)，另外一组所述辅材输送线(5)垂直设置于进料输送线(1)的另一侧，所述进料输送线(1)和出料输送线(2)之间设置有顶升机构(7)，所述机器人一(3)和机器人二(4)分别设置在顶升机构(7)的两侧，并且所述机器人一(3)和机器人二(4)的法兰端分别安装有泡沫夹具(8)和纸箱夹具(9)，所述机器人二(4)靠近移栽机构一(6)的一侧设置有移栽机构二(10)。
2.根据权利要求1所述的一种智慧物流用装箱机器人，其特征在于：所述机器人一(3)和机器人二(4)均安装在墩台一(11)上，且墩台一(11)的底端与地面相固定，所述墩台一(11)的高度小于进料输送线(1)的高度。
3.根据权利要求1所述的一种智慧物流用装箱机器人，其特征在于：所述辅材输送线(5)的两侧均设有导向杆(12)，且导向杆(12)的一端与辅材输送线(5)的入口端平齐，另一端与出口端设置有一定距离。
4.根据权利要求1所述的一种智慧物流用装箱机器人，其特征在于：所述移栽机构一(6)包括有底框(61)和平板一(62)，所述底框(61)焊接在靠近移栽机构二(10)的辅材输送线(5)的一外侧壁上，所述平板一(62)的上端面通过导轨一(63)和滑块一(64)滑动连接有活动板一(65)，所述活动板一(65)的上端面安装有气缸五(66)，且气缸五(66)的活塞杆末端安装有吸盘安装板一(67)，所述吸盘安装板一(67)靠近辅材输送线(5)的一侧均匀安装有真空吸盘一(68)，所述平板一(62)上端面的一侧设置有气缸一(69)，且气缸一(69)的活塞杆末端通过连接板一(610)与活动板一(65)相连接，所述气缸一(69)通过箍片一(611)固定在平板一(62)的上端面。
5.根据权利要求1所述的一种智慧物流用装箱机器人，其特征在于：所述顶升机构(7)包括有墩台二(71)和四组气缸六(72)，所述墩台二(71)固定安装在地面上，四组所述气缸六(72)分别固定连接在所述墩台二(71)顶端的四个拐角处，并且四组所述气缸六(72)的活塞杆末端共同固定连接有U形板一(73)。
6.根据权利要求1所述的一种智慧物流用装箱机器人，其特征在于：所述泡沫夹具(8)包括有基板(81)和几形板一(83)，所述基板(81)固定连接在机器人一(3)的法兰端，所述基板(81)的内侧通过两组轴承座转动连接有双向丝杠(82)，且该两组轴承座分别安装在基板(81)的两外侧壁上，所述几形板一(83)安装在基板(81)的一侧，并且所述几形板一(83)上安装有电机一(84)，所述电机一(84)的输出轴末端通过联轴器与双向丝杠(82)的一端固定连接，所述基板(81)的内侧对称固定连接有光轴一(85)，且两组所述光轴一(85)分布在双向丝杠(82)的两侧，所述光轴一(85)上均滑动连接有两组直线轴承一(86)，所述基板(81)的底部设置有L形板一(87)，且L形板一(87)的顶端与其所靠近的直线轴承一(86)固定连接，所述L形板一(87)的一侧对称固定连接有气缸四(88)，且气缸四(88)的活塞杆末端固定连接有平板二(89)，所述平板二(89)的上端面对称固定连接有光轴二(810)，所述光轴二(810)上滑动连接有直线轴承二(811)，所述直线轴承二(811)的底端固定连接有L形板二(812)，且L形板二(812)固定在与L形板一(87)侧壁上。
7.根据权利要求6所述的一种智慧物流用装箱机器人，其特征在于：所述双向丝杠(82)的两端设置为纹路相反的螺纹，并且该两段螺纹上均安装有丝母(813)，且丝母(813)的底端与L形板一(87)固定连接。
8.根据权利要求1所述的一种智慧物流用装箱机器人，其特征在于：所述纸箱夹具(9)包括有顶板(91)、四组气缸三(92)、四组导轨二(93)和两组夹口(94)，所述顶板(91)固定连接在机器人二(4)的法兰端，四组所述气缸三(92)对称固定在顶板(91)靠近机器人二(4)法兰端的一侧，四组所述导轨二(93)等距固定在顶板(91)上与气缸三(92)相对的一侧，所述夹口(94)靠近导轨二(93)的一侧固定连接有八组滑块二(95)，且滑块二(95)配合安装在导轨二(93)上，所述滑块二(95)的一内侧安装有八组真空吸盘三(96)，所述气缸三(92)的活塞杆末端均固定连接有连接板三(97)，且连接板三(97)的底端与其所靠近的夹口(94)固定连接。
9.根据权利要求1所述的一种智慧物流用装箱机器人，其特征在于：所述移栽机构二(10)包括有桁架(101)和气缸二(102)，所述移栽机构二(10)平行设置于进料输送线(1)靠近机器人一(3)的一侧，所述桁架(101)固定在地面，所述桁架(101)的顶端通过导轨三(103)和滑块三(104)滑动连接有活动板二(105)，所述桁架(101)顶端远离导轨三(103)的一侧固定连接有U形板二(106)，且气缸二(102)安装在U形板二(106)的上端面并通过箍片二(107)进行固定，所述气缸二(102)的活塞杆末端通过连接板二(108)与活动板二(105)相连接，所述活动板二(105)底端的一侧安装有旋转气缸(109)，且旋转气缸(109)的旋转端固定连接有连接柱(1010)，所述连接柱(1010)贯穿活动板二(105)的一端插接有旋转杆(1011)，所述旋转杆(1011)的两端均固定连接有吸盘安装板二(1012)，且吸盘安装板二(1012)的外侧皆均匀安装有真空吸盘二(1013)。
10.根据权利要求1-9任意所述的一种智慧物流用装箱机器人，其特征在于：该装置的使用方法具体包括以下步骤：
步骤一：首先将待包装的物品放在进料输送线(1)的入口端上，其次将待使用的包装泡沫放在与进料输送线(1)平行的辅材输送线(5)入口端上，再将待使用的包装纸箱放在与进料输送线(1)垂直的辅材输送线(5)入口端上，可在该三处上料点通过机械手上料或人工上料；
步骤二：进料输送线(1)将待包装物品自然输送到U形板一(73)上，移栽机构一(6)中的真空吸盘一(68)吸附到包装泡沫，然后气缸一(69)的活塞杆伸出将连接板一(610)和活动板一(65)向前推入到旋转杆(1011)的位置处，之后气缸五(66)的活塞杆伸出将真空吸盘一(68)吸附到包装泡沫推入到旋转杆(1011)正面的真空吸盘二(1013)上，此时真空吸盘二(1013)吸附到包装泡沫内槽，然后旋转气缸(109)的旋转端旋转180°将旋转杆(1011)的两端位置调换，使得旋转杆(1011)另一端的真空吸盘二(1013)再吸附一组包装泡沫，之后再同时移栽两组包装泡沫，同理，气缸二(102)的活塞杆伸出即可推动连接板二(108)和活动板二(105)前进，继而带动活动板二(105)底端固定的相关零件移动，从而将旋转杆(1011)两端吸附包装泡沫移栽到桁架(101)的末端等待机器人一(3)上的泡沫夹具(8)夹取；
步骤三：机器人一(3)带动泡沫夹具(8)移动到旋转杆(1011)的上方，然后机器人一(3)带动泡沫夹具(8)下降使得泡沫夹具(8)能够夹取到两组包装泡沫，泡沫夹具(8)夹取到两组包装泡沫后，箍片二(107)的活塞杆即带动活动板二(105)及旋转杆(1011)复位吸附下一对包装泡沫，泡沫夹具(8)夹取两组泡沫后，顶升机构(7)中的四组气缸六(72)的活塞杆伸出带动U形板一(73)向上运动，使得之前从进料输送线(1)末端滑落在U形板一(73)上物品两端露出，以便于包装泡沫，此时泡沫夹具(8)中的电机一(84)带动两组双向丝杠(82)转动，使得两组双向丝杠(82)朝相反方向移动，进而使得L形板一(87)内侧的包装相互靠近，从而使得两组包装泡沫卡合在待包装物品的两侧，然后气缸六(72)带动U形板一(73)恢复原位，此时机器人一(3)再继续带动泡沫夹具(8)翻转90°，之后机器人二(4)上纸箱夹具(9)从辅材输送线(5)上抓取带包装纸箱后将其移栽到U形板一(73)上，最后机器人一(3)带动泡沫夹具(8)缓慢放入到机器人一(3)上纸箱夹具(9)内夹取的包装纸箱内，完成装箱步骤。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114030682A (zh) * 2021-11-08 2022-02-11 浙江建设职业技术学院 一种保障计算机安全的智能运输装置

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* Cited by examiner, † Cited by third party
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