CN214604363U - 一种灵活性高的新型桁架机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种灵活性高的新型桁架机器人，包括桁架体，所述桁架体上一侧安装有机器设备，所述机器设备上方一侧安装有Y轴梁，所述Y轴梁一侧安装有上接板，所述上接板上方安装有Y轴提升链，所述Y轴梁下方安装有X轴滑板，所述X轴滑板下方安装有机械臂，所述桁架体上方安装有X轴导轨，所述X轴导轨一端安装有L型卡槽；该一种灵活性高的新型桁架机器人通过设置桁架体、机器设备、Y轴梁、上接板、Y轴提升链、X轴滑板、机械臂、X轴导轨、缓冲座、缓冲器、Z轴滑板、旋转机构、上料机械爪、下料机械爪，可以达到保证设备的运动精准性，以及增加设备的稳定性，从而可以增加机械臂的灵活性和多功能性。

Description

一种灵活性高的新型桁架机器人

技术领域

本实用新型涉及工业机械设备技术领域，具体为一种灵活性高的新型桁架机器人。

背景技术

数控车床在现有社会已经被大量使用，而如何在数控机床内部完成工件的上下料及工件的翻转掉头工作一直是一个比较难以实现的动作，而桁架机械人是一种建立在直角X，Y，Z三坐标***基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备，其控制核心通过工业控制器实现，通过控制器对各种输入传感器信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件下达执行命令，完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程，而数控机床内部的空余空间并不多，传统结构的机械人结构复杂，自身又比较占用空间，同时也不能很好地精准定位，抓取和翻转工件，不能够很好地配合数控机床工作，结构较为复杂，不便进行操作使用，长时间会导致其运动效率变低，从而影响机床的生产效率。

现有技术存在以下缺陷或问题：

1、现有的桁架机械人结构较为复杂，不便进行操作使用，长时间会导致其运动效率变低，缺少精准性，从而影响机床的生产效率；

2、现有的桁架机械人缺少多方位旋转灵活性，不便使用于多数机床工件，以及其机械抓手的单一，不能同时进行多种功能作业，从而导致效率变低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足之处，提供一种灵活性高的新型桁架机器人，以解决背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种灵活性高的新型桁架机器人，包括桁架体，所述桁架体上一侧安装有机器设备，所述机器设备上方一侧安装有Y轴梁，所述Y轴梁一侧安装有上接板，所述上接板上方安装有Y轴提升链，所述Y轴梁下方安装有X轴滑板，所述X轴滑板下方安装有机械臂，所述桁架体上方安装有X轴导轨，所述X轴导轨一端安装有L型卡槽。

作为本实用新型的优选技术方案，所述L型卡槽下方安装有支撑杆，所述支撑杆下方安装有缓冲座，所述X轴导轨内部一端安装有缓冲器，所述缓冲器设有对称组。

作为本实用新型的优选技术方案，所述机械臂上方一侧安装有Z轴滑板，所述Z轴滑板外壁一侧安装有上节臂，所述Z轴滑板一侧安装有第一驱动电机。

作为本实用新型的优选技术方案，所述上节臂外壁上端安装有固定轴盘，所述上节臂下方一侧安装有下节臂，所述下节臂外壁一端安装有第二驱动电机。

作为本实用新型的优选技术方案，所述下节臂另一端安装有连接板，所述连接板上方安装有旋转电机，所述连接板下方安装有转轴。

作为本实用新型的优选技术方案，所述转轴下方安装有旋转机构，所述旋转机构下方一侧安装有上料机械爪，所述旋转机构下方另一侧安装有下料机械爪。

作为本实用新型的优选技术方案，所述旋转机构外壁一侧安装有连接轴，所述上料机械爪一端安装有卡爪，所述旋转机构通过连接轴固定连接上料机械爪，所述卡爪设有若干组。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种灵活性高的新型桁架机器人，具备以下有益效果：

1、该一种灵活性高的新型桁架机器人，通过设置机器设备、桁架体、X轴滑板、X轴导轨、Y轴梁、上接板、Y轴提升链、Z轴滑板、L型卡槽、支撑杆、缓冲座、缓冲器，其中把机器设备安置到桁架体上，然后设备在进行运作时，可以通过X轴滑板经X轴导轨带动设备进行沿X轴向运动，以及可以通过Y轴梁上的上接板与Y轴提升链进行固定向上运动，另外可以通过Z轴滑板可以进行Z方向进行运动，从而可以完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，从而可以保证设备的运动精准性，从而可以提高机床的生产效率，以及在X轴导轨内部两端安装缓冲器，从而可以对设备进行减震作用，起到保护设备的作用，以及通过L型卡槽、支撑杆和缓冲座可以增加设备的稳定性；

2、该一种灵活性高的新型桁架机器人，通过设置上节臂、第一驱动电机、固定轴盘、下节臂、第二驱动电机、连接板、旋转电机、转轴、旋转机构、上料机械爪、下料机械爪、连接轴、卡爪，其中在上下料加工工件时，可以通过第一驱动电机带动上节臂进行旋转作业，以及由固定轴盘进行固定住上节臂，其中上节臂可以进行一百八十度进行旋转，从而可以增加其的灵活性，然后由上节臂带动下节臂进行运动，其中第二驱动电机可以带动下节臂进行转动，之后再把连接板固定在下节臂一端，然后再通过旋转电机带动转轴进行连接旋转机构转动，从而可以调动上料机械爪和下料机械爪的夹取方向，其中旋转机构具有一百八十度转动的功能，而上料机械爪可以把待加工的工件精准放到工床上的夹具上，而下料机械爪可以把加工后的工件取下，从而可以增加设备机械臂的灵活性和多功能作用性，起到分工作业的作用。

附图说明

图1为本实用新型桁架机器人结构示意图；

图2为本实用新型桁架结构示意图；

图3为本实用新型机器设备整体结构示意图；

图4为本实用新型机器设备局部结构示意图。

图中：1、桁架体；2、机器设备；3、Y轴梁；4、上接板；5、Y轴提升链；6、X轴滑板；7、机械臂；8、X轴导轨；9、L型卡槽；10、支撑杆；11、缓冲座；12、缓冲器；13、Z轴滑板；14、上节臂；15、第一驱动电机；16、固定轴盘；17、下节臂；18、第二驱动电机；19、连接板；20、旋转电机；21、转轴；22、旋转机构；23、上料机械爪；24、下料机械爪；25、连接轴；26、卡爪。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实施方案中：一种灵活性高的新型桁架机器人，包括桁架体1，桁架体1上一侧安装有机器设备2，机器设备2上方一侧安装有Y轴梁3，Y轴梁3一侧安装有上接板4，上接板4上方安装有Y轴提升链5，Y轴梁3下方安装有X轴滑板6，X轴滑板6下方安装有机械臂7，桁架体1上方安装有X轴导轨8，X轴导轨8一端安装有L型卡槽9。

本实施例中，L型卡槽9下方安装有支撑杆10，支撑杆10下方安装有缓冲座11，X轴导轨8内部一端安装有缓冲器12，缓冲器12设有对称组，其中L型卡槽9起到限位固定X轴导轨8的作用，而支撑杆10起到支撑机器设备2的作用，而缓冲座11具有减震的作用，而缓冲器12具有减缓设备移动产生的碰撞力；机械臂7上方一侧安装有Z轴滑板13，Z轴滑板13外壁一侧安装有上节臂14，Z轴滑板13一侧安装有第一驱动电机15，其中机械臂7用于上下料工件的作用，而Z轴滑板13用于Z方向滑动的作用，而上节臂14具有一百八十度旋转运动的作用，而第一驱动电机15可以为上节臂14提供转动力；上节臂14外壁上端安装有固定轴盘16，上节臂14下方一侧安装有下节臂17，下节臂17外壁一端安装有第二驱动电机18，其中固定轴盘16用于固定限位上节臂14的作用，而下节臂17与上节臂14相接运动，而第二驱动电机18可以带动下节臂17进行一百八十度转动作用；下节臂17另一端安装有连接板19，连接板19上方安装有旋转电机20，连接板19下方安装有转轴21，其中连接板19具有过渡连接的作用，而旋转电机20可以带动旋转机构22进行转动，而转轴21起到旋转连接的作用；转轴21下方安装有旋转机构22，旋转机构22下方一侧安装有上料机械爪23，旋转机构22下方另一侧安装有下料机械爪24，其中旋转机构22可以进行旋转运动作业，而上料机械爪23具有把待加工的工件精准放到工床上的夹具上，而下料机械爪24可以把加工后的工件取下；旋转机构22外壁一侧安装有连接轴25，上料机械爪23一端安装有卡爪26，旋转机构22通过连接轴25固定连接上料机械爪23，卡爪26设有若干组，其中连接轴25起到固定连接作用，而卡爪26用于限位锁定工件的作用。

本实用新型的工作原理及使用流程：本新型一种灵活性高的新型桁架机器人在使用时，首先把机器设备2安置到桁架体1上，然后设备在进行运作时，可以通过X轴滑板6经X轴导轨8带动设备进行沿X轴向运动，以及可以通过Y轴梁3上的上接板4与Y轴提升链5进行固定向上运动，另外可以通过Z轴滑板13可以进行Z方向进行运动，从而可以完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，另外在上下料加工工件时，可以通过第一驱动电机15带动上节臂14进行旋转作业，以及由固定轴盘16进行固定上节臂14，其中上节臂14可以进行一百八十度进行旋转，从而可以增加其的灵活性，然后由上节臂14带动下节臂17进行运动，其中第二驱动电机18可以带动下节臂17进行转动，之后再把连接板19固定在下节臂17一端上，然后再通过旋转电机20带动转轴21进行连接旋转机构22转动，从而可以调动上料机械爪23和下料机械爪24的夹取方向，其中旋转机构22具有一百八十度转动的功能，而上料机械爪23可以把待加工的工件精准放到工床上的夹具上，而下料机械爪24可以把加工后的工件取下，从而可以增加设备的灵活性和多功能作用性。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种灵活性高的新型桁架机器人，其特征在于：包括桁架体(1)，所述桁架体(1)上一侧安装有机器设备(2)，所述机器设备(2)上方一侧安装有Y轴梁(3)，所述Y轴梁(3)一侧安装有上接板(4)，所述上接板(4)上方安装有Y轴提升链(5)，所述Y轴梁(3)下方安装有X轴滑板(6)，所述X轴滑板(6)下方安装有机械臂(7)，所述桁架体(1)上方安装有X轴导轨(8)，所述X轴导轨(8)一端安装有L型卡槽(9)。

2.根据权利要求1所述的一种灵活性高的新型桁架机器人，其特征在于：所述L型卡槽(9)下方安装有支撑杆(10)，所述支撑杆(10)下方安装有缓冲座(11)，所述X轴导轨(8)内部一端安装有缓冲器(12)，所述缓冲器(12)设有对称组。

3.根据权利要求1所述的一种灵活性高的新型桁架机器人，其特征在于：所述机械臂(7)上方一侧安装有Z轴滑板(13)，所述Z轴滑板(13)外壁一侧安装有上节臂(14)，所述Z轴滑板(13)一侧安装有第一驱动电机(15)。

4.根据权利要求3所述的一种灵活性高的新型桁架机器人，其特征在于：所述上节臂(14)外壁上端安装有固定轴盘(16)，所述上节臂(14)下方一侧安装有下节臂(17)，所述下节臂(17)外壁一端安装有第二驱动电机(18)。

5.根据权利要求4所述的一种灵活性高的新型桁架机器人，其特征在于：所述下节臂(17)另一端安装有连接板(19)，所述连接板(19)上方安装有旋转电机(20)，所述连接板(19)下方安装有转轴(21)。

6.根据权利要求5所述的一种灵活性高的新型桁架机器人，其特征在于：所述转轴(21)下方安装有旋转机构(22)，所述旋转机构(22)下方一侧安装有上料机械爪(23)，所述旋转机构(22)下方另一侧安装有下料机械爪(24)。

7.根据权利要求6所述的一种灵活性高的新型桁架机器人，其特征在于：所述旋转机构(22)外壁一侧安装有连接轴(25)，所述上料机械爪(23)一端安装有卡爪(26)，所述旋转机构(22)通过连接轴(25)固定连接上料机械爪(23)，所述卡爪(26)设有若干组。

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