CN214394199U - 一种上料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及工业设备技术领域，更具体的说是一种上料机械手。本实用新型提供一种上料机械手，其有益效果为可以实现在机械手需要将物料松开的同时对物料进行推送。包括手臂装置、推料机构、夹取装置和旋转支撑装置，其特征在于：所述的手臂装置上连接在旋转支撑装置上，推料机构连接在手臂装置上，夹取装置连接在连手臂装置上。作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种上料机械手所述的手臂装置包括第一连接柱、液压缸Ⅰ、液压缸Ⅱ和第二连接柱，第二连接柱下端转动连接在第一连接柱上端，液压缸Ⅰ上端转动连接在第一连接柱右端，液压缸Ⅱ下端转动连接在第一连接柱左端，液压缸Ⅱ上端转动连接在第二连接柱上。

Description

一种上料机械手

技术领域

本实用新型涉及工业设备技术领域，更具体的说是一种上料机械手。

背景技术

专利号为CN201621249119.3公开的一种膜片盘簧上料机的膜片盘簧上料机械手公开的，该实用新型公开了一种膜片盘簧上料机的膜片盘簧上料机械手，该膜片盘簧上料机的膜片盘簧上料机械手包括通过第一导向支柱固定在第一安装板上的上料机械手支撑板，上料机械手支撑板上通过加强筋垂直固定有上料机械手安装板，上料机械手安装板的前侧面固定有两根互相平行的第二X向直线导轨，第二X向直线导轨的滑块上均固定有纵向直线导轨安装板，纵向直线导轨安装板的前侧面固定有两根互相平行的纵向直线导轨。通过上述方式，本实用新型能够替代工人对膜片盘簧进行上料，大大提高生产效率，提高产品良率，节省了劳动力，但是该实用新型无法实现在机械手需要将物料松开的同时对物料进行推送。

实用新型内容

本实用新型提供一种上料机械手，其有益效果为可以实现在机械手需要将物料松开的同时对物料进行推送。

本实用新型涉及工业设备技术领域，更具体的说是一种上料机械手，包括手臂装置、推料机构、夹取装置和旋转支撑装置，其特征在于：所述的手臂装置上连接在旋转支撑装置上，推料机构连接在手臂装置上，夹取装置连接在连手臂装置上。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种上料机械手所述的手臂装置包括第一连接柱、液压缸Ⅰ、液压缸Ⅱ和第二连接柱，第二连接柱下端转动连接在第一连接柱上端，液压缸Ⅰ上端转动连接在第一连接柱右端，液压缸Ⅱ下端转动连接在第一连接柱左端，液压缸Ⅱ上端转动连接在第二连接柱上。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种上料机械手所述的推料机构包括第一连接板、第一电机、齿轮、丝杠、限位柱和推料板，第一电机固定连接在第一连接板下端，齿轮固定连接在第一电机的输出轴上，丝杠转动连接在第一连接板上端，限位柱固定连接在第一连接板上顿，推料板滑动连接在限位柱上，推料板螺纹连接在丝杠上，丝杠与第一电机通过皮带连接，第一连接板固定连接在第二连接柱前端上侧。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种上料机械手所述的夹取装置包括滑壳、滑动柱、齿条和夹板，齿条固定连接在滑动柱上，夹板夹板固定连接在滑动柱左侧，两个滑动柱均滑动连接在滑壳内，滑壳固定连接在第二连接柱前端，齿轮与两个齿条啮合。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种上料机械手所述的旋转支撑装置包括底板、第二电机、支撑板和支撑柱，第二电机固定连接在底板上端，多个支撑柱均固定连接在支撑板下端，底板上设有一个圆形滑槽，多个支撑柱均滑动连接在圆形滑槽内，支撑板固定连接在第二电机的输出轴上，第一连接柱转动连接在支撑板上，液压缸Ⅰ转动连接在支撑板上。

本实用一种上料机械手的有益效果为：

本实用一种上料机械手，其有益效果为可以现在机械手需要将物料松开的同时对物料进行推送，可以直接将物料送入需要的区域内，无需二次搬运，节省劳动力。

附图说明

下面结合附图和具体实施方法对本实用新型做进一步详细的说明。

图1为本实用新型一种上料机械手的结构示意图。

图2为一种上料机械手另一方向的结构示意图。

图3为手臂装置的结构示意图。

图4为推料机构的结构示意图。

图5为夹取装置的结构示意图。

图6为旋转支撑装置的结构示意图。

图中：手臂装置1；第一连接柱1-1；液压缸Ⅰ1-2；液压缸Ⅱ1-3；第二连接柱1-4；推料机构2；第一连接板2-1；第一电机2-2；齿轮2-3；丝杠2-4；限位柱2-5；推料板2-6；夹取装置3；滑壳3-1；滑动柱3-2；齿条3-3；夹板3-4；旋转支撑装置4；底板4-1；第二电机4-2；支撑板4-3；支撑柱4-4。

具体实施方式

具体实施方式一：

下面结合图1、2、3、4、5说明本实施方式，本实用新型涉及工业设备技术领域，更具体的说是一种上料机械手，包括手臂装置1、推料机构2、夹取装置3和旋转支撑装置4，其特征在于：所述的手臂装置1上连接在旋转支撑装置4上，推料机构2连接在手臂装置1上，夹取装置3连接在连手臂装置1上，可以现在机械手需要将物料松开的同时对物料进行推送，可以直接将物料送入需要的区域内，无需二次搬运，节省劳动力。

具体实施方式二：

下面结合图1、2、3、4、5说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的手臂装置1包括第一连接柱1-1、液压缸Ⅰ1-2、液压缸Ⅱ1-3和第二连接柱1-4，第二连接柱1-4下端转动连接在第一连接柱1-1上端，液压缸Ⅰ1-2上端转动连接在第一连接柱1-1右端，液压缸Ⅱ1-3下端转动连接在第一连接柱1-1左端，液压缸Ⅱ1-3上端转动连接在第二连接柱1-4上，液压缸Ⅰ1-2伸缩带动第一连接柱1-1以第一连接柱1-1下端转动连接处为轴线进行转动，调节第一连接柱1-1的倾斜角度，液压缸Ⅱ1-3山所带动第二连接柱1-4以与第一连接柱1-1转动连接处为轴线转动，调节第二连接柱1-4的倾斜角度，使得机械手可以以各种姿态夹持和放置物体，达到可以全方位放料的目的。

具体实施方式三：

下面结合图1、2、3、4、5说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的推料机构2包括第一连接板2-1、第一电机2-2、齿轮2-3、丝杠2-4、限位柱2-5和推料板2-6，第一电机2-2固定连接在第一连接板2-1下端，齿轮2-3固定连接在第一电机2-2的输出轴上，丝杠2-4转动连接在第一连接板2-1上端，限位柱2-5固定连接在第一连接板2-1上顿，推料板2-6滑动连接在限位柱2-5上，推料板2-6螺纹连接在丝杠2-4上，丝杠2-4与第一电机2-2通过皮带连接，第一连接板2-1固定连接在第二连接柱1-4前端上侧，第一电机2-2转动带动带动第一电机2-2的输出轴转动，第一电机2-2的输出轴转动带动皮带转动，皮带转动带动丝杠2-4转动，丝杠2-4转动使得推料板2-6在限位柱2-5的限位下左右移动，第一电机2-2的输出轴转动带动齿轮2-3转动带动夹取装置3运动，夹取装置3运动达到对物体的夹持和放置。

具体实施方式四：

下面结合图1、2、3、4、5说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的夹取装置3包括滑壳3-1、滑动柱3-2、齿条3-3和夹板3-4，齿条3-3固定连接在滑动柱3-2上，夹板3-4夹板固定连接在滑动柱3-2左侧，两个滑动柱3-2均滑动连接在滑壳3-1内，滑壳3-1固定连接在第二连接柱1-4前端，齿轮2-3与两个齿条3-3啮合，第一电机2-2的输出轴转动带动齿轮2-3转动，齿轮2-3转动带动两个齿条3-3反向运动，两个齿条3-3反向运动带动两个滑动柱3-2在滑壳3-1内反向滑动，两个滑动柱3-2反向滑动带动两个夹板3-4反向运动达到夹持和放置物体的目的，在需要夹持物料时，两个夹板3-4均向中间运动，推料板2-6在两个夹板3-4分均向中间运动的同时向右运动，为物料留出空间，在需要放置物料时，两个夹板3-4分别向两侧运动，推料板2-6在两个夹板3-4分别向两侧运动的同时向左运动，将物料向左推动，达到在机械手需要将物料松开的同时对物料进行推送的目的。

具体实施方式五：

下面结合图1、2、3、4、5说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的旋转支撑装置4包括底板4-1、第二电机4-2、支撑板4-3和支撑柱4-4，第二电机4-2固定连接在底板4-1上端，多个支撑柱4-4均固定连接在支撑板4-3下端，底板4-1上设有一个圆形滑槽，多个支撑柱4-4均滑动连接在圆形滑槽内，支撑板4-3固定连接在第二电机4-2的输出轴上，第一连接柱1-1转动连接在支撑板4-3上，液压缸Ⅰ1-2转动连接在支撑板4-3上，第二电机4-2转动带动固定连接在第二电机4-2的输出轴上的支撑板4-3转动，支撑板4-3转动带动多个支撑柱4-4在底板4-1内的滑槽内滑动，支撑板4-3转动使得整个装置转动，使机械手可以转动，达到可以放在各种不同水平位置的效果，支撑柱4-4起到支撑作用。

本实用新型一种上料机械手的工作原理：液压缸Ⅰ1-2伸缩带动第一连接柱1-1以第一连接柱1-1下端转动连接处为轴线进行转动，调节第一连接柱1-1的倾斜角度，液压缸Ⅱ1-3山所带动第二连接柱1-4以与第一连接柱1-1转动连接处为轴线转动，调节第二连接柱1-4的倾斜角度，第二电机4-2转动带动固定连接在第二电机4-2的输出轴上的支撑板4-3转动，支撑板4-3转动带动多个支撑柱4-4在底板4-1内的滑槽内滑动，支撑板4-3转动使得整个装置转动，使得机械手可以以各种姿态夹持和放置物体，可以放在各种不同水平位置，达到可以全方位放料的目的，第一电机2-2转动带动带动第一电机2-2的输出轴转动，第一电机2-2的输出轴转动带动齿轮2-3转动，齿轮2-3转动带动两个齿条3-3反向运动，两个齿条3-3反向运动带动两个滑动柱3-2在滑壳3-1内反向滑动，两个滑动柱3-2反向滑动带动两个夹板3-4反向运动达到夹持和放置物体的目的，在需要夹持物料时，两个夹板3-4均向中间运动，同时第一电机2-2的输出轴转动带动皮带转动，皮带转动带动丝杠2-4转动，丝杠2-4转动使得推料板2-6在限位柱2-5的限位下向右移动，为物料留出空间，在需要放置物料时，两个夹板3-4分别向两侧运动，同时第一电机2-2的输出轴转动带动皮带转动，皮带转动带动丝杠2-4转动，丝杠2-4转动使得推料板2-6在限位柱2-5的限位下向左移动，将物料向左推动，达到在机械手需要将物料松开的同时对物料进行推送的目的。

当然，上述说明并非对本实用新型的限制，本实用新型也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本实用新型的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本实用新型的保护范围。

Claims (5)

1.一种上料机械手，包括手臂装置(1)、推料机构(2)、夹取装置(3)和旋转支撑装置(4)，其特征在于：所述的手臂装置(1)上连接在旋转支撑装置(4)上，推料机构(2)连接在手臂装置(1)上，夹取装置(3)连接在连手臂装置(1)上。

2.根据权利要求1所述的一种上料机械手，其特征在于：所述的手臂装置(1)包括第一连接柱(1-1)、液压缸Ⅰ(1-2)、液压缸Ⅱ(1-3)和第二连接柱(1-4)，第二连接柱(1-4)下端转动连接在第一连接柱(1-1)上端，液压缸Ⅰ(1-2)上端转动连接在第一连接柱(1-1)右端，液压缸Ⅱ(1-3)下端转动连接在第一连接柱(1-1)左端，液压缸Ⅱ(1-3)上端转动连接在第二连接柱(1-4)上。

3.根据权利要求2所述的一种上料机械手，其特征在于：所述的推料机构(2)包括第一连接板(2-1)、第一电机(2-2)、齿轮(2-3)、丝杠(2-4)、限位柱(2-5)和推料板(2-6)，第一电机(2-2)固定连接在第一连接板(2-1)下端，齿轮(2-3)固定连接在第一电机(2-2)的输出轴上，丝杠(2-4)转动连接在第一连接板(2-1)上端，限位柱(2-5)固定连接在第一连接板(2-1)上顿，推料板(2-6)滑动连接在限位柱(2-5)上，推料板(2-6)螺纹连接在丝杠(2-4)上，丝杠(2-4)与第一电机(2-2)通过皮带连接，第一连接板(2-1)固定连接在第二连接柱(1-4)前端上侧。

4.根据权利要求3所述的一种上料机械手，其特征在于：所述的夹取装置(3)包括滑壳(3-1)、滑动柱(3-2)、齿条(3-3)和夹板(3-4)，齿条(3-3)固定连接在滑动柱(3-2)上，夹板(3-4)夹板固定连接在滑动柱(3-2)左侧，两个滑动柱(3-2)均滑动连接在滑壳(3-1)内，滑壳(3-1)固定连接在第二连接柱(1-4)前端，齿轮(2-3)与两个齿条(3-3)啮合。

5.根据权利要求4所述的一种上料机械手，其特征在于：所述的旋转支撑装置(4)包括底板(4-1)、第二电机(4-2)、支撑板(4-3)和支撑柱(4-4)，第二电机(4-2)固定连接在底板(4-1)上端，多个支撑柱(4-4)均固定连接在支撑板(4-3)下端，底板(4-1)上设有一个圆形滑槽，多个支撑柱(4-4)均滑动连接在圆形滑槽内，支撑板(4-3)固定连接在第二电机(4-2)的输出轴上，第一连接柱(1-1)转动连接在支撑板(4-3)上，液压缸Ⅰ(1-2)转动连接在支撑板(4-3)上。

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