CN214293115U - 一种先进制造技术用机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种先进制造技术用机械臂，包括固定座，所述固定座的上方设置有转动座，所述转动座通过第一电机与第一机械臂相连接，所述第一机械臂通过第三电机与第二机械臂相连接，所述第二机械臂通过第二电机与机械夹具相连接，所述第一机械臂和第二机械臂之间设置有限位装置，所述限位装置包括转动条、转动槽、限位销、第一配合块、伸缩弹簧、第二配合块。本实用新型所述的一种先进制造技术用机械臂，属于机械臂领域，通过限位装置对第二机械臂的转动进行限位，从而避免转动时机械臂超出极限位置，且还可以起到缓冲的作用，通过固定壳将机械夹具进行防护，使得在机械夹具长时间不使用得到防护，比较实用。

Description

一种先进制造技术用机械臂

技术领域

本实用新型涉及机械臂领域，特别涉及一种先进制造技术用机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂***。因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用，在工业、国防等应用领域中占有十分重要的地位，随着宇航业及机器人业的飞速发展，越来越多地采用由若干个柔性构件组成的多柔体***，传统的多刚体动力学的分析方法及控制方法己不能满足多柔体***的动力分析及控制的要求，柔性机械臂作为最简单的非平凡多柔体***，被广泛地用作多柔体***的研究模型，其中机械臂在被应用于先进制造技术行业中。但是现有的机械臂存在一定的弊端，首先，机械臂在转动时，容易造成转动臂超出限位使得加工精度下降，还有机械臂长时间不使用后，夹具或者机械手缺少防护装置。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种先进制造技术用机械臂，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种先进制造技术用机械臂，包括固定座，所述固定座的上方设置有转动座，所述转动座通过第一电机与第一机械臂相连接，所述第一机械臂通过第三电机与第二机械臂相连接，所述第二机械臂通过第二电机与机械夹具相连接，所述第一机械臂和第二机械臂之间设置有限位装置，所述限位装置包括转动条、转动槽、限位销、第一配合块、伸缩弹簧、第二配合块，所述第一机械臂上焊接有转动条，所述转动条的内部设置有转动槽，所述转动槽的内部设置有第一配合块和第二配合块，所述第一配合块和第二配合块之间设置有伸缩弹簧，所述第二机械臂上位于转动槽的内部设置有限位销，所述机械夹具上套有防护装置，所述防护装置包括固定壳、连接侧板、预留槽和固定槽，所述固定壳的内部开设有预留槽，所述固定壳的两侧设置有连接侧板，且连接侧板的侧壁开设有固定槽。

优选的，所述第一配合块、伸缩弹簧和第二配合块的数量为两组，且第一配合块、伸缩弹簧和第二配合块分别位于限位销的两侧，所述转动条和转动槽的圆弧中心与第三电机的轴线相对齐，所述限位销沿着转动槽的内部移动。

优选的，所述连接侧板的固定槽与第二电机的两端相卡紧，所述机械夹具位于预留槽中。

优选的，所述机械夹具绕着第二电机转动，所述第二机械臂绕着第三电机转动，所述第一机械臂绕着第一电机转动。

优选的，所述转动座绕着固定座转动。

优选的，所述第一机械臂和第二机械臂上设置有通线孔。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型中，设置有限位装置，通过限位装置对第二机械臂的转动进行限位，从而避免转动时机械臂超出极限位置，且还可以起到缓冲的作用，比较方便，设置有防护装置，通过固定壳将机械夹具进行防护，使得在机械夹具长时间不使用得到防护，比较实用。

附图说明

图1是本实用新型的整体示意图；

图2是本实用新型的主视图；

图3是本实用新型的限位装置示意图；

图4是本实用新型的防护装置示意图。

图中：1、固定座；2、转动座；3、第一电机；4、第一机械臂；5、第二电机；6、第三电机；7、限位装置；701、转动条；702、转动槽；703、限位销；704、第一配合块；705、伸缩弹簧；706、第二配合块；8、第二机械臂；9、防护装置；901、固定壳；902、连接侧板；903、预留槽；904、固定槽；10、机械夹具。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1-4所示，一种先进制造技术用机械臂，包括固定座1，固定座1的上方设置有转动座2，转动座2通过第一电机3与第一机械臂4相连接，第一机械臂4通过第三电机6与第二机械臂8相连接，第二机械臂8通过第二电机5与机械夹具10相连接，第一机械臂4和第二机械臂8之间设置有限位装置7，限位装置7包括转动条701、转动槽702、限位销703、第一配合块704、伸缩弹簧705、第二配合块706，第一机械臂4上焊接有转动条701，转动条701的内部设置有转动槽702，转动槽702的内部设置有第一配合块704和第二配合块706，第一配合块704和第二配合块706之间设置有伸缩弹簧705，第二机械臂8上位于转动槽702的内部设置有限位销703，机械夹具10上套有防护装置9，防护装置9包括固定壳901、连接侧板902、预留槽903和固定槽904，固定壳901的内部开设有预留槽903，固定壳901的两侧设置有连接侧板902，且连接侧板902的侧壁开设有固定槽904。

本实施例中，第一配合块704、伸缩弹簧705和第二配合块706的数量为两组，且第一配合块704、伸缩弹簧705和第二配合块706分别位于限位销703的两侧，转动条701和转动槽702的圆弧中心与第三电机6的轴线相对齐，限位销703沿着转动槽702的内部移动，通过限位装置7对第二机械臂8的转动进行限位，从而避免转动时机械臂超出极限位置，且还可以起到缓冲的作用，比较方便。

本实施例中，连接侧板902的固定槽904与第二电机5的两端相卡紧，机械夹具10位于预留槽903中，通过固定壳901将机械夹具10进行防护，使得在机械夹具10长时间不使用得到防护，比较实用。

此外，机械夹具10绕着第二电机5转动，第二机械臂8绕着第三电机6转动，第一机械臂4绕着第一电机3转动；转动座2绕着固定座1转动；第一机械臂4和第二机械臂8上设置有通线孔。

需要说明的是，本实用新型为一种先进制造技术用机械臂，使用时，转动座2绕着固定座1转动，第一机械臂4绕着第一电机3转动，第二机械臂8绕着第三电机6转动，机械夹具10绕着第二电机5转动，从而使得机械夹具10移动到指定位置，此时可以通过机械夹具10将工件夹紧，在转动时，可以通过限位装置7进行限制第二机械臂8的转角，具体为，当第三电机6带动第二机械臂8转动时，此时第二机械臂8上的限位销703沿着转动条701的转动槽702移动，当限位销703移动到转动槽702的两端时，此时可以通过限位销703与第二配合块706相接触并推动第一配合块704移动，在伸缩弹簧705的作用下减小第二配合块706的冲击，比较实用，加工完成后，将机械夹具10直接裸露在外部缺少防护，此时可以将固定壳901套在机械夹具10上，将连接侧板902的固定槽904卡在第二电机5的两端，此时防护装置9的预留槽903将机械夹具10进行防护，避免机械夹具10损坏的情况。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (6)

1.一种先进制造技术用机械臂，其特征在于：包括固定座(1)，所述固定座(1)的上方设置有转动座(2)，所述转动座(2)通过第一电机(3)与第一机械臂(4)相连接，所述第一机械臂(4)通过第三电机(6)与第二机械臂(8)相连接，所述第二机械臂(8)通过第二电机(5)与机械夹具(10)相连接，所述第一机械臂(4)和第二机械臂(8)之间设置有限位装置(7)，所述限位装置(7)包括转动条(701)、转动槽(702)、限位销(703)、第一配合块(704)、伸缩弹簧(705)、第二配合块(706)，所述第一机械臂(4)上焊接有转动条(701)，所述转动条(701)的内部设置有转动槽(702)，所述转动槽(702)的内部设置有第一配合块(704)和第二配合块(706)，所述第一配合块(704)和第二配合块(706)之间设置有伸缩弹簧(705)，所述第二机械臂(8)上位于转动槽(702)的内部设置有限位销(703)，所述机械夹具(10)上套有防护装置(9)，所述防护装置(9)包括固定壳(901)、连接侧板(902)、预留槽(903)和固定槽(904)，所述固定壳(901)的内部开设有预留槽(903)，所述固定壳(901)的两侧设置有连接侧板(902)，且连接侧板(902)的侧壁开设有固定槽(904)。

2.根据权利要求1所述的一种先进制造技术用机械臂，其特征在于：所述第一配合块(704)、伸缩弹簧(705)和第二配合块(706)的数量为两组，且第一配合块(704)、伸缩弹簧(705)和第二配合块(706)分别位于限位销(703)的两侧，所述转动条(701)和转动槽(702)的圆弧中心与第三电机(6)的轴线相对齐，所述限位销(703)沿着转动槽(702)的内部移动。

3.根据权利要求1所述的一种先进制造技术用机械臂，其特征在于：所述连接侧板(902)的固定槽(904)与第二电机(5)的两端相卡紧，所述机械夹具(10)位于预留槽(903)中。

4.根据权利要求1所述的一种先进制造技术用机械臂，其特征在于：所述机械夹具(10)绕着第二电机(5)转动，所述第二机械臂(8)绕着第三电机(6)转动，所述第一机械臂(4)绕着第一电机(3)转动。

5.根据权利要求1所述的一种先进制造技术用机械臂，其特征在于：所述转动座(2)绕着固定座(1)转动。

6.根据权利要求1所述的一种先进制造技术用机械臂，其特征在于：所述第一机械臂(4)和第二机械臂(8)上设置有通线孔。

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