CN214264555U - 变位机和液压缸组装*** - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种变位机和液压缸组装***，变位机包括：基座；主动端，设置在基座上，主动端能够沿第一方向在基座上滑动；从动端，设置在基座上，从动端与主动端相对设置，从动端能够沿第一方向在基座上滑动；卡盘，可转动地设置在主动端和从动端上；中心台，设置在基座上，中心台位于主动端和从动端之间，中心台能够沿第一方向在基座上滑动；视觉对位组件，设置在主动端上，视觉对位组件能够相对于卡盘移动。本实用新型的技术方案中，视觉对位组件能够识别液压缸缸筒的端面特征，这样确保待组装的缸筒无损坏，符合液压缸的组装质量要求，从而减少缸筒的次品率，进而提高了液压缸的组装效率。

Description

变位机和液压缸组装***

技术领域

本实用新型涉及液压缸组装***技术领域，具体而言，涉及一种变位机和液压缸组装***。

背景技术

目前，相关技术中变位机在组装液压缸时，无法确认待组装的缸筒是否符合液压缸的组装质量要求，当待组装的缸筒不符合液压缸的组装质量要求时，如果继续组装液压缸，会导致组装出的液压缸不合格，这样严重影响了液压缸的组装效率。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本实用新型的一个目的在于提供一种变位机。

本实用新型的另一个目的在于提供一种液压缸组装***。

为了实现上述目的，本实用新型的实施例提供了一种变位机，用于组装液压缸，变位机包括：基座；主动端，设置在基座上，主动端能够沿第一方向在基座上滑动；从动端，设置在基座上，从动端与主动端相对设置，从动端能够沿第一方向在基座上滑动；卡盘，可转动地设置在主动端和从动端上；中心台，设置在基座上，中心台位于主动端和从动端之间，中心台能够沿第一方向在基座上滑动；视觉对位组件，设置在主动端上，视觉对位组件能够相对于卡盘移动。

在该技术方案中，视觉对位组件能够识别液压缸缸筒的端面特征，即视觉对位组件可以识别出缸筒是否有裂纹或者裂缝等特征，这样确保待组装的缸筒无损坏，符合液压缸的组装质量要求，从而减少缸筒的次品率，进而提高了液压缸的组装效率。

另外，本实用新型提供的上述实施例中的变位机还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，中心台包括支撑框架和设置在支撑框架上的支撑架。

在该技术方案中，支撑架能够稳定地支撑缸筒，从而确保缸筒后续能够与缸底和法兰组对安装，进而确保液压缸能够顺利地组装。

在上述任一技术方案中，支撑架为V型架。

在该技术方案中，缸筒为筒体结构，缸筒放置在V型架上时，会形成左右对称的两个支撑端，这样能够同时支撑缸筒，从而提高了支撑的稳定性和可靠性。

在上述任一技术方案中，变位机还包括三爪定心机构，三爪定心机构设置在中心台上。

在该技术方案中，三爪定心机构能够调节缸筒轴心，从而确保缸筒与缸底和法兰组装时，缸筒与缸底和法兰同轴，进而满足液压缸的组装要求。

在上述任一技术方案中，卡盘采用三爪卡盘或两爪卡盘。

在该技术方案中，三爪卡盘用于夹持法兰，两爪卡盘用于夹持缸底，这样确保卡盘能够夹紧法兰和缸底，进而确保液压缸的组装精度符合要求。

本实用新型第二方面的技术方案提供了一种液压缸组装***，液压缸组装***包括：房体；如第一方面技术方案中任一项的变位机，变位机设置在房体内；桁架机械手，桁架机械手能够将液压缸的缸筒放置在变位机的中心台上；搬运机器人，搬运机器人能够将液压缸的缸底和法兰放置在变位机的卡盘上；在液压缸组装的过程中，搬运机器人能够检测缸底与缸筒是否同轴，法兰与缸筒是否同轴。

本实用新型第二方面的技术方案提供的液压缸组装***，因包括第一方面技术方案中任一项的变位机，因而具有上述任一技术方案所具有的一切有益效果，在此不再赘述。

在上述方案中，搬运机器人和桁架机械手能够代替人工进行搬运，同时搬运机器人还能代替人工检测缸底与缸筒是否同轴，法兰与缸筒是否同轴。这样搬运机器人、桁架机械手和变位机能够实现液压缸的全自动化安装，从而提高了液压缸的组装效率。

在上述任一技术方案中，液压缸组装***还包括料盘，料盘用于存放缸底和法兰。

在上述方案中，料盘能够将缸底和法兰存放至固定的位置，从而方便搬运机器人进行搬运，进而提高了液压缸的组装效率。

在上述任一技术方案中，液压缸组装***还包括二次定位机构，二次定位机构用于校平缸底和法兰。

在上述方案中，搬运机器人将缸底和法兰从料盘搬运到二次定位机构进行校平，从而确保缸底和法兰能够正确地安装在卡盘上，进而确保液压缸的组装精度。

在上述任一技术方案中，液压缸组装***还包括焊接机器人，焊接机器人用于液压缸的组对焊接。

在上述方案中，焊接机器人能够将缸底和法兰与缸筒焊接在一起，从而完成液压缸的组装，另外焊接机器人的焊接效率好且准确度高，从而提高了液压缸的组装效率。

在上述任一技术方案中，搬运机器人集成有百分表，百分表用于校核缸底和法兰的圆跳动。

在上述方案中，搬运机器人通过校核缸底和法兰的圆跳动，从而检测缸底与缸筒是否同轴，法兰与缸筒是否同轴。进而确保了液压缸的组装精度。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了根据本实用新型实施例的变位机的立体结构示意图；

图2示出了根据本实用新型实施例的液压缸组装***的结构示意图；

图3示出了图2中的液压缸组装***的另一个角度的结构示意图。

其中，图1至图3中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

10、基座；20、主动端；30、从动端；40、卡盘；50、中心台；52、支撑框架；54、支撑架；60、视觉对位组件；70、三爪定心机构；100、变位机；110、房体；120、搬运机器人；130、料盘；140、二次定位机构；150、焊接机器人；200、液压缸；202、缸筒；204、缸底；206、法兰。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图3描述根据本实用新型一些实施例的变位机100和液压缸组装***。

如图1所示，本实用新型及本实用新型的实施例提供了一种变位机100，变位机100包括基座10、主动端20、从动端30、卡盘40和中心台50。其中，主动端20设置在基座10上，主动端20能够沿第一方向在基座10上滑动；从动端30设置在基座10上，从动端30与主动端20相对设置，从动端30能够沿第一方向在基座10上滑动。卡盘40可转动地设置在主动端20和从动端30上。中心台50设置在基座10上，中心台50位于主动端20和从动端30之间，中心台50能够沿第一方向在基座10上滑动。视觉对位组件60设置在主动端20上，视觉对位组件60能够相对于卡盘40移动。

上述设置中，视觉对位组件60能够识别液压缸200缸筒202的端面特征，即视觉对位组件60可以识别出缸筒202是否有裂纹或者裂缝等特征，这样确保待组装的缸筒202无损坏，符合液压缸200的组装质量要求，从而减少缸筒202的次品率，进而提高了液压缸200的组装效率。

需要说明的是，视觉对位组件60具有伸缩功能，在缸筒202组装前，视觉对位组件60能够伸向缸筒202的端面，识别端面特征。当识别完成之后，视觉对位组件60能够缩回，不影响缸筒202的组对安装。

具体地，如图1所示，在本实用新型的实施例中，中心台50包括支撑框架52和设置在支撑框架52上的支撑架54。

上述设置中，支撑架54能够稳定地支撑缸筒202，从而确保缸筒202后续能够与缸底204和法兰206组对安装，进而确保液压缸200能够顺利地组装。

具体地，如图1所示，在本实用新型的实施例中，支撑架54为V型架。

上述设置中，缸筒202为筒体结构，缸筒202放置在V型架上时，会形成左右对称的两个支撑端，这样能够同时支撑缸筒202，从而提高了支撑的稳定性和可靠性。

具体地，如图1所示，在本实用新型的实施例中，变位机100还包括三爪定心机构70，三爪定心机构70设置在中心台50上。

上述设置中，三爪定心机构70能够调节缸筒202轴心，从而确保缸筒202与缸底204和法兰206组装时，缸筒202与缸底204和法兰206同轴，进而满足液压缸200的组装要求。

需要说明的是，三爪定心机构70通过三个定位爪进行定位调心，位于下端的定位爪用于支撑缸筒202，其他两个定位爪分别位于缸筒202的左右两侧，且相对于下端的定位爪浮动设置。因此，调整上述两个定位爪即可调节缸筒202的轴心。另外，本申请中的三爪定心机构70还具有升降功能。

具体地，如图1所示，在本实用新型的实施例中，卡盘40采用三爪卡盘或两爪卡盘。

上述设置中，三爪卡盘用于夹持法兰206，两爪卡盘用于夹持缸底204，这样确保卡盘40能够夹紧法兰206和缸底204，进而确保液压缸200的组装精度符合要求。

如图2和图3所示，本实用新型还提供了一种液压缸组装***，液压缸组装***包括房体110、如第一方面实施例中任一项的变位机100、桁架机械手和搬运机器人120。其中，变位机100设置在房体110内。桁架机械手能够将液压缸200的缸筒202放置在变位机100的中心台50上。搬运机器人120能够将液压缸200的缸底204和法兰206放置在变位机100的卡盘40上。在液压缸200组装的过程中，搬运机器人120能够检测缸底204与缸筒202是否同轴，法兰206与缸筒202是否同轴。本实用新型第二方面的技术方案提供的液压缸组装***，因包括第一方面实施例中任一项的变位机100，因而具有上述任一实施例所具有的一切有益效果，在此不再赘述。

上述设置中，搬运机器人120和桁架机械手能够代替人工进行搬运，同时搬运机器人120还能代替人工检测缸底204与缸筒202是否同轴，法兰206与缸筒202是否同轴。这样搬运机器人120、桁架机械手和变位机100能够实现液压缸200的全自动化安装，从而提高了液压缸200的组装效率。

具体地，如图2和图3所示，在本实用新型的实施例中，液压缸组装***还包括料盘130，料盘130用于存放缸底204和法兰206。

上述设置中，料盘130能够将缸底204和法兰206存放至固定的位置，从而方便搬运机器人120进行搬运，进而提高了液压缸200的组装效率。

具体地，如图2和图3所示，在本实用新型的实施例中，液压缸组装***还包括二次定位机构140，二次定位机构140用于校平缸底204和法兰206。

上述设置中，搬运机器人120将缸底204和法兰206从料盘130搬运到二次定位机构140进行校平，从而确保缸底204和法兰206能够正确地安装在卡盘40上，进而确保液压缸200的组装精度。

具体地，如图2和图3所示，在本实用新型的实施例中，液压缸组装***还包括焊接机器人150，焊接机器人150用于液压缸200的组对焊接。

上述设置中，焊接机器人150能够将缸底204和法兰206与缸筒202焊接在一起，从而完成液压缸200的组装，另外焊接机器人150的焊接效率好且准确度高，从而提高了液压缸200的组装效率。

具体地，在本实用新型的实施例中，搬运机器人120集成有百分表，百分表用于校核缸底204和法兰206的圆跳动。

上述设置中，搬运机器人120通过校核缸底204和法兰206的圆跳动，从而检测缸底204与缸筒202是否同轴，法兰206与缸筒202是否同轴。进而确保了液压缸200的组装精度。

下面阐述一下本申请中液压缸组装***的工作步骤：

第一步：通过桁架机械手将缸筒202移送至变位机100的V型架上，变位机100的主动端20平移并抵推缸筒202至一定位置，此时，视觉对位组件60识别缸筒202的端面特征(如检测缸筒是否有裂纹、裂缝等)，三爪定心机构70向下缩回；

第二步：主动端20及从动端30均朝向靠近缸筒202的端部的方向平移，主动端20的三爪卡盘张紧缸筒202的内孔，从动端30的三爪卡盘张紧缸筒202的内孔，以进行主轴定检(即检测缸筒202与卡盘40是否同轴)；

第三步：根据视觉识别结果，主动端20的三爪卡盘旋转，同时带动从动端30的三爪卡盘旋转，并将缸筒202调整至一定位置后，主动端20的三爪卡盘平移退回原位。此时，三爪定心机构70向上伸出以支撑于缸筒202的外周；

第四步：通过搬运机器人120将法兰206由料盘130移送至二次定位机构140，二次定位机构140校平法兰后，搬运机器人120再将法兰206移送至主动端20的三爪卡盘上固定；

第五步：主动端20朝向靠近缸筒202的端部的方向平移，使主动端20的三爪卡盘上的法兰206与三爪定心机构70支撑的缸筒202对位。搬运机器人120自带的百分表自动校核法兰206的圆跳动(即检测缸筒202与法兰206是否同轴)，确认对位位置无问题即可焊接法兰206与缸筒202；

第六步：三爪定心机构70持续向上伸出以支撑于缸筒202的外周，从动端30及主动端20平移退回原位，从动端30及主动端20上的三爪卡盘均替换为两爪卡盘，视觉对位组件60识别法兰206的端面特征；

第七步：主动端20及从动端30均朝向靠近缸筒202的端部的方向平移，主动端20的两爪卡盘张紧法兰206的内孔，从动端30的两爪卡盘张紧缸筒202的内孔，从动端30的尖头抵接缸底204的端孔，以进行主轴定检(即检测缸筒202与卡盘40是否同轴)；

第八步：根据视觉对位组件60的视觉识别结果，主动端20的两爪卡盘旋转，同时带动从动端30的两爪卡盘旋转，并将缸筒202调整至一定位置后，从动端30的二爪卡盘平移退回原位；

第九步：通过搬运机器人120将缸底204由料盘130移送至二次定位机构140，二次定位机构140校平缸底204后，搬运机器人120再将缸底204移送至从动端30的两爪卡盘上固定，从动端30朝向靠近缸筒202端部的方向平移，使从动端30上的法兰206与三爪定心机构70支撑的缸筒202对位。搬运机器人120自带的百分表自动校核缸底204的圆跳动(即检测缸筒202与缸底204是否同轴)，确认对位位置无问题即可焊接缸底204与缸筒202。

本申请中的液压缸组装***具有以下优点：

1)设置桁架机械手及搬运机器人120以实现缸筒202、法兰206、缸底204的自动搬运，无需人工搬运，自动化程度高且效率高；

2)设置视觉对位组件60识别缸筒202的端面特征，利于减小缸筒202的次品率；

3)主动端20和从动端30能够平移，且主动端20和从动端30上的卡盘40能够旋转，结构简单合理；

4)三爪定心机构70能够升降，以便于调整支撑缸筒202的位置；

5)搬运机器人120自带的百分表，能够进行圆周跳动检测，即检测圆跳动。

从以上的描述中，可以看出，视觉对位组件60能够识别液压缸200缸筒202的端面特征，即视觉对位组件60可以识别出缸筒202是否有裂纹或者裂缝等特征，这样确保待组装的缸筒202无损坏，符合液压缸200的组装质量要求，从而减少缸筒202的次品率，进而提高了液压缸200的组装效率。

在本实用新型中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本实用新型的限制。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种变位机，用于组装液压缸(200)，其特征在于，所述变位机(100)包括：

基座(10)；

主动端(20)，设置在所述基座(10)上，所述主动端(20)能够沿第一方向在所述基座(10)上滑动；

从动端(30)，设置在所述基座(10)上，所述从动端(30)与所述主动端(20)相对设置，所述从动端(30)能够沿所述第一方向在所述基座(10)上滑动；

卡盘(40)，可转动地设置在所述主动端(20)和所述从动端(30)上；

中心台(50)，设置在所述基座(10)上，所述中心台(50)位于所述主动端(20)和所述从动端(30)之间，所述中心台(50)能够沿所述第一方向在所述基座(10)上滑动；

视觉对位组件(60)，设置在所述主动端(20)上，所述视觉对位组件(60)能够相对于所述卡盘(40)移动。

2.根据权利要求1所述的变位机，其特征在于，所述中心台(50)包括支撑框架(52)和设置在所述支撑框架(52)上的支撑架(54)。

3.根据权利要求2所述的变位机，其特征在于，所述支撑架(54)为V型架。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的变位机，其特征在于，所述变位机(100)还包括三爪定心机构(70)，所述三爪定心机构(70)设置在所述中心台(50)上。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的变位机，其特征在于，所述卡盘(40)采用三爪卡盘或两爪卡盘。

6.一种液压缸组装***，其特征在于，所述液压缸组装***包括：

房体(110)；

如权利要求1至5中任一项所述的变位机(100)，所述变位机(100) 设置在所述房体(110)内；

桁架机械手，所述桁架机械手能够将液压缸(200)的缸筒(202)放置在所述变位机(100)的中心台(50)上；

搬运机器人(120)，所述搬运机器人(120)能够将所述液压缸(200)的缸底(204)和法兰(206)放置在所述变位机(100)的卡盘(40)上；

在所述液压缸(200)组装的过程中，所述搬运机器人(120)能够检测所述缸底(204)与所述缸筒(202)是否同轴，所述法兰(206)与所述缸筒(202)是否同轴。

7.根据权利要求6所述的液压缸组装***，其特征在于，所述液压缸组装***还包括料盘(130)，所述料盘(130)用于存放所述缸底(204)和所述法兰(206)。

8.根据权利要求6所述的液压缸组装***，其特征在于，所述液压缸组装***还包括二次定位机构(140)，所述二次定位机构(140)用于校平所述缸底(204)和所述法兰(206)。

9.根据权利要求6所述的液压缸组装***，其特征在于，所述液压缸组装***还包括焊接机器人(150)，所述焊接机器人(150)用于所述液压缸(200)的组对焊接。

10.根据权利要求6所述的液压缸组装***，其特征在于，所述搬运机器人(120)集成有百分表，所述百分表用于校核所述缸底(204)和所述法兰(206)的圆跳动。

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