CN214134776U - 一种锁螺丝机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种锁螺丝机械手，包括底座，底座上设有可旋转的大臂，大臂上设有可旋转的小臂，小臂内设有可竖直移动且底端伸出的锁付机构，锁付机构包括筒体，筒体内设有可竖直移动的批头转轴座，批头转轴座内转动设有两端伸出且顶端和底端分别与伺服电机、批头连接的花键套，批头上通过轴承套装有吸嘴，锁付机构的底端安装有并排穿设有入料通道和吸料通道供料座，入料通道的底部设有可横向移动的接料夹嘴、顶部通过进口端套设环形光电传感器的进料管与吹式供料器相连通，吹式供料器、环形光电传感器、接料夹嘴、伺服电机、批头转轴座、锁付机构和大小臂均与可编程控制器相连。本实用新型解决了如何能够高效且保质地锁付螺丝的技术问题。

Description

一种锁螺丝机械手

技术领域

本实用新型涉及螺丝锁付技术领域，具体涉及一种锁螺丝机械手。

背景技术

现有技术中通常采用人工手持电批的方式对螺丝进行锁付，具体而言是通过人工将螺丝放置在电批头上再利用电批进行螺丝锁定，明显的，这种方式不仅导致工人劳动强度大、锁付效率低、存在一定的安全隐患，而且由于完全依靠人工判断是否锁付到位，故导致锁付质量无法得到保证。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种锁螺丝机械手，以达到工人劳动强度低，锁付效率高，操作安全，并能有效保证锁付质量的目的。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种锁螺丝机械手，包括底座，所述底座上转动连接有水平设置且可旋转的大臂，所述大臂的另一端上水平转动连接有可旋转的小臂，所述小臂内设有可竖直移动的锁付机构，所述锁付机构包括竖向设置的筒体，所述筒体内沿轴向滑动连接有可竖直移动的批头转轴座，所述批头转轴座内转动安装有竖向设置的花键套，所述花键套的两端均伸出所述批头转轴座，且顶端与安装在所述筒体顶部的伺服电机传动连接，底端向下连接有批头，所述批头上通过轴承套装有吸嘴，所述锁付机构的底端伸出所述小臂并安装有水平设置的供料座，所述供料座上竖直贯穿有沿轴向并排设置的入料通道和供所述吸嘴通过的吸料通道，所述入料通道的底部的正下方设有可沿所述供料座的轴向移动的接料夹嘴、顶部连通有进料管，所述进料管的另一端上套设有环形光电传感器，并连通有吹式供料器，所述吹式供料器、所述环形光电传感器、所述接料夹嘴、所述伺服电机、所述批头转轴座、所述锁付机构、所述小臂和所述大臂均与可编程控制器相连。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述底座内设有与所述大臂传动连接的第一电机，所述大臂内设有与所述小臂传动连接的第二电机。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述第一电机和所述大臂之间以及所述第二电机与所述小臂之间均通过谐波减速机传动连接。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述减速机为谐波减速机。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述小臂内沿轴向设有与所述筒体并排的安装座，所述安装座在与所述筒体的相对的面上竖向设有直线导轨，并转动安装有平行位于所述直线导轨侧上方且可旋转的滚珠丝杠，所述滚珠丝杠上螺纹套装有与所述直线导轨滑动连接的导块，所述筒体连接在所述导块上。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述安装座上在与所述筒体的背离面上设有与所述滚珠丝杠传动连接的第三电机。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述筒体的内壁上竖直连接有一对对称设置在所述花键套两侧的锁付气缸，所述锁付气缸的活塞杆与所述批头转轴座的顶部传动连接。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述小臂上设有与所述锁付气缸相连通的气压表。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述供料座在与其轴向方向一致侧壁上横向设有一对对称设置的移料气缸，所述移料气缸与所述接料夹嘴传动连接。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述小臂上还设有与所述吸嘴相连通的负压表。

本实用新型的有益效果：通过将锁付机构可竖直移动的设置在小臂内，且小臂可水平旋转的转动连接在大臂上、大臂又可水平旋转的转动连接在底座上，从而大、小臂在可编程控制器的控制下可使锁付机构自动移至锁付位置，并通过吹吸结合的取料方式使吹式供料器内的螺丝自动移至锁付机构的批头上，最后在伺服电机和锁付气缸的作用下使螺丝锁付到位，故而实现了能够高效且保质地锁付螺丝的技术效果。与现有技术相比，工人劳动强度低，锁付效率高，操作安全，并能有效保证锁付质量。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型去掉小臂的部分壳体和进料管的结构示意图；

图3是本实用新型去掉小臂的部分壳体、进料管和筒体的结构示意图；

图中标号说明：1、底座，2、大臂，3、小臂，4、筒体，5、批头转轴座，6、花键套，7、伺服电机，8、批头，9、吸嘴，10、供料座，11、入料通道，12、吸料通道，13、接料夹嘴，14进料管，15、环形光电传感器。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。

参照图1、图2和图3所示：一种锁螺丝机械手，包括底座1，底座1上转动连接有水平设置且可旋转的大臂2，大臂2的另一端上水平转动连接有可旋转的小臂3，小臂3内设有可竖直移动的锁付机构，锁付机构包括竖向设置的筒体4，筒体4内沿轴向滑动连接有可竖直移动的批头转轴座5，批头转轴座5内转动安装有竖向设置的花键套6，花键套6的两端均伸出批头转轴座5，且顶端与安装在筒体4顶部的伺服电机7传动连接，底端向下连接有批头8，批头8上通过轴承套装有吸嘴9，锁付机构的底端伸出小臂3并安装有水平设置的供料座10，供料座10上竖直贯穿有沿轴向并排设置的入料通道11和供吸嘴9通过的吸料通道12，入料通道11的底部的正下方设有可沿供料座10的轴向移动的接料夹嘴 13、顶部连通有进料管14，进料管14的另一端上套设有环形光电传感器15，并连通有吹式供料器(附图中未画出)，吹式供料器、环形光电传感器15、接料夹嘴13、伺服电机7、批头转轴座5、锁付机构、小臂3和大臂2均与可编程控制器(附图中未画出)相连。在本实施例中，在可编程控制器的控制下通过大臂 2、小臂3的配合可使锁付机构移至锁付位置，并通过吹吸结合的取料方式使吹式供料器内的螺丝自动移至锁付机构的批头8上，最后在伺服电机7和可移动批头转轴座5的作用下锁付螺丝，在锁付过程中，可编程控制器将监测到的伺服电机7的锁付力与预设值相比，一旦锁付力达到预设值则表明锁付完成，从而实现了能够高效且保质地锁付螺丝的技术效果。

在本实用新型的一个较佳实施例中，大臂2以及小臂3通过以下连接结构实现可旋转的技术效果：底座1内设有与大臂2传动连接的第一电机，大臂2内设有与小臂3传动连接的第二电机，第一电机和大臂2之间以及第二电机与小臂3 之间均通过减速机传动连接。

在本实用新型的一个较佳实施例中，减速机为谐波减速机，这样设置保证了大臂2和小臂3运动的力矩，惯量及稳定性。

在本实用新型的一个较佳实施例中，锁付机构通过以下连接结构实现可竖直移动的技术效果：小臂3内沿轴向设有与筒体4并排的安装座，安装座在与筒体 4的相对的面上竖向设有直线导轨，并转动安装有平行位于直线导轨侧上方且可旋转的滚珠丝杠，滚珠丝杠上螺纹套装有与直线导轨滑动连接的导块，筒体4 连接在导块上，安装座上在与筒体4的背离面上设有与滚珠丝杠传动连接的第三电机。

在本实用新型的一个较佳实施例中，批头转轴座5通过以下连接结构实现可竖直移动的技术效果：筒体4的内壁上竖直连接有一对对称设置在花键套6两侧的锁付气缸，锁付气缸的活塞杆与批头转轴座5的顶部传动连接。

在本实用新型的一个较佳实施例中，小臂3上设有与锁付气缸相连通的气压表，这样设置便于了解批头8受到的推力。

在本实用新型的一个较佳实施例中，接料夹嘴13通过以下连接结构实现可沿供料座10的轴向移动的技术效果：供料座10在与其轴向方向一致侧壁上横向设有一对对称设置的移料气缸，移料气缸与接料夹嘴13传动连接。

在本实用新型的一个较佳实施例中，小臂3上还设有与吸嘴9相连通的负压表，这样设置便于了解螺丝受到的吸力。

工作原理：使用时，可编程控制器控制第一电机启动，第一电机转动带动大臂2摆动，当大臂2摆动至指定角度时，可编程控制器控制第一电机关闭并同时控制第二电机启动，第二电机转动带动小臂3摆动，当小臂3摆动至指定角度时，可编程控制器控制第二电机关闭并同时控制第三电机启动，第三电机转动带动滚珠丝杠转动，滚珠丝杠转动带动锁付机构竖直移动，当锁付机构竖直移动至锁付位置时，可编程控制器控制第三电机关闭并同时控制环形光电传感器15，当环形光电传感器15检测到吹式供料器的螺丝吹至接料夹嘴13时，控制接料夹嘴 13移至入料通道11的下方，螺丝从进料管14进入接料夹嘴13内，可编程控制器再控制接料夹嘴13移至吸料通道12下方，接着可编程控制锁付气缸竖直向下运动，锁付气缸依次通过批头转轴座5、花键套6、批头8带动吸嘴9向下运动，在向下运动的过程中吸嘴9吸撑开接料夹嘴13并吸取到螺丝，此时可编程控制器控制接料夹嘴13复位，在批头8接触到螺丝时，可编程控制器启动伺服电机 7，在伺服电机7和可移动批头转轴座5的作用下锁付螺丝，在锁付过程中，可编程控制器将监测到的伺服电机7的锁付力与预设值相比，一旦锁付力达到预设值则表明锁付完成，可编程控制器控制伺服电机7停止运动，锁付气缸回复初始位置，重复使用时之后的步骤直至无需锁付螺丝为止。

以上实施例仅是为充分说明本实用新型而所举的较佳的实施例，本实用新型的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本实用新型基础上所作的等同替代或变换，均在本实用新型的保护范围之内。本实用新型的保护范围以权利要求书为准。

Claims (10)

1.一种锁螺丝机械手，其特征在于，包括底座，所述底座上转动连接有水平设置且可旋转的大臂，所述大臂的另一端上水平转动连接有可旋转的小臂，所述小臂内设有可竖直移动的锁付机构，所述锁付机构包括竖向设置的筒体，所述筒体内沿轴向滑动连接有可竖直移动的批头转轴座，所述批头转轴座内转动安装有竖向设置的花键套，所述花键套的两端均伸出所述批头转轴座，且顶端与安装在所述筒体顶部的伺服电机传动连接，底端向下连接有批头，所述批头上通过轴承套装有吸嘴，所述锁付机构的底端伸出所述小臂并安装有水平设置的供料座，所述供料座上竖直贯穿有沿轴向并排设置的入料通道和供所述吸嘴通过的吸料通道，所述入料通道的底部的正下方设有可沿所述供料座的轴向移动的接料夹嘴、顶部连通有进料管，所述进料管的另一端上套设有环形光电传感器，并连通有吹式供料器，所述吹式供料器、所述环形光电传感器、所述接料夹嘴、所述伺服电机、所述批头转轴座、所述锁付机构、所述小臂和所述大臂均与可编程控制器相连。

2.如权利要求1所述的锁螺丝机械手，其特征在于，所述底座内设有与所述大臂传动连接的第一电机，所述大臂内设有与所述小臂传动连接的第二电机。

3.如权利要求2所述的锁螺丝机械手，其特征在于，所述第一电机和所述大臂之间以及所述第二电机与所述小臂之间均通过减速机传动连接。

4.如权利要求3所述的锁螺丝机械手，其特征在于，所述减速机为谐波减速机。

5.如权利要求1所述的锁螺丝机械手，其特征在于，所述小臂内沿轴向设有与所述筒体并排的安装座，所述安装座在与所述筒体的相对的面上竖向设有直线导轨，并转动安装有平行位于所述直线导轨侧上方且可旋转的滚珠丝杠，所述滚珠丝杠上螺纹套装有与所述直线导轨滑动连接的导块，所述筒体连接在所述导块上。

6.如权利要求5所述的锁螺丝机械手，其特征在于，所述安装座上在与所述筒体的背离面上设有与所述滚珠丝杠传动连接的第三电机。

7.如权利要求1所述的锁螺丝机械手，其特征在于，所述筒体的内壁上竖直连接有一对对称设置在所述花键套两侧的锁付气缸，所述锁付气缸的活塞杆与所述批头转轴座的顶部传动连接。

8.如权利要求7所述的锁螺丝机械手，其特征在于，所述小臂上设有与所述锁付气缸相连通的气压表。

9.如权利要求1所述的锁螺丝机械手，其特征在于，所述供料座在与其轴向方向一致侧壁上横向设有一对对称设置的移料气缸，所述移料气缸与所述接料夹嘴传动连接。

10.如权利要求1所述的锁螺丝机械手，其特征在于，所述小臂上还设有与所述吸嘴相连通的负压表。

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